下端与前车桥I固定相连接，前车桥I的左端固定安装有第一车轮7，第一车轮7上固定安装有第一制动器9，第一制动压力控制电磁阀11也是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路12与蓄能器39相连，出油孔通过液压管路12与第一制动器9相连接，回油孔通过液压管路12与液压油箱3相连接；第二车身高度控制电磁阀22是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路12与蓄能器39相连，回油孔通过液压管路12与液压油箱3相连接，出油孔通过液压管路12与第二油气悬架21相连接，第二油气悬架21上端与车架4固定相连接，第二油气悬架21下端与后车桥23固定相连接，后车桥23的左端固定安装有第二车轮19，第二车轮19上固定安装有第二制动器17，第二制动压力控制电磁阀16也是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路12与蓄能器39相连，出油孔通过液压管路12与第二制动器17相连接，回油孔通过液压管路12与液压油箱3相连接；第三车身高度控制电磁阀29是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路12与蓄能器39相连，回油孔通过液压管路12与液压油箱3相连接，出油孔通过液压管路12与第三油气悬架25相连接，第三油气悬架25上端与车架4固定相连接，第三油气悬架25下端与后车桥23固定相连接，后车桥23的右端固定安装有第三车轮26，第三车轮26上固定安装有第三制动器28，第三制动压力控制电磁阀30也是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路12与蓄能器39相连，出油孔通过液压管路12与第三制动器28相连接，回油孔通过液压管路12与液压油箱3相连接；第四车身高度控制电磁阀33是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路12与蓄能器39相连，回油孔通过液压管路12与液压油箱3相连接，出油孔通过液压管路12与第四油气悬架37相连接，第四油气悬架37上端与车架4固定相连接，第四油气悬架37下端与前车桥I固定相连接，前车桥I的右端固定安装有第四车轮36，第四车轮36上固定安装有第四制动器34，第四制动压力控制电磁阀32也是一个三位三通阀，包括进油孔、出油孔、回油孔三个端孔，进油孔通过液压管路12与蓄能器39相连，出油孔通过液压管路12与第四制动器34相连接，回油孔通过液压管路12与液压油箱3相连接；陀螺仪14固定安装在车架4的质心位置，三轴加速度传感器15固定安装在陀螺仪14后方的车架4上，转向盘转角位置传感器13固定安装在转向轴上，第一车身高度传感器5固定安装在第一油气悬架6附近的车架4上，第二车身高度传感器20固定安装在第二油气悬架21附近的车架4上，第三车身高度传感器24固定安装在第三油气悬架25附近的车架4上，第四车身高度传感器38固定安装在第四油气悬架37附近的车架4上，第一轮速传感器8固定安装在第一车轮7上，第二轮速传感器18固定安装在第二车轮19上，第三轮速传感器27固定安装在第三车轮26上，第四轮速传感器35固定安装在第四车轮36上；主动防侧翻控制器31的信号输入端口分别与三轴加速度传感器15、转向盘转角位置传感器13、陀螺仪14、第一车身高度传感器5、第二车身高度传感器20、第三车身高度传感器24、第四车身高度传感器38、第一轮速传感器8、第二轮速传感器18、第三轮速传感器27、第四轮速传感器35电连接，主动防侧翻控制器31的信号输出端口分别与液压泵2、第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22、第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33、第一制动压力控制电磁阀11、第二制动压力控制电磁阀16、第三制动压力控制电磁阀30、第四制动压力控制电磁阀32电连接。
[0009]在运输车辆行驶过程中，主动防侧翻控制器31通过三轴加速度传感器15采集车辆的加速度信号，通过转向盘转角位置传感器13采集转向盘转角信号，通过车身高度传感器采集车身高度信号，通过轮速传感器采集车轮速度信号，通过陀螺仪14采集横摆角速度信号，主动防侧翻控制器31通过将当前采集的信号转化、分析，经过逻辑运算，估算出运输车辆的实际运动状态，预测判断车辆下一状态是否存在侧翻危险。
[0010]当运输车辆在直线行驶时有向右侧翻的倾向时，主动防侧翻控制器31分别向液压泵2、第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22、第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33输出指令；液压泵2通过液压管路12从液压油箱3抽取液压油，通过液压管路12将液压油输送到蓄能器39，蓄能器39通过液压管路12分别向第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33输送液压油，第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33通过液压管路12将液压油输送到第三油气悬架
25、第四油气悬架37，第三油气悬架25、第四油气悬架37伸长促使车架4的右侧升高；与此同时，第一油气悬架6、第二油气悬架21通过液压管路12分别向第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22输送液压油，第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22通过液压管路12将液压油放回液压油箱3，第一油气悬架6、第二油气悬架21缩短促使车架4的左侧降低，防止运输车辆发生侧翻。
[0011]当运输车辆在直线行驶时有向左侧翻的倾向时，主动防侧翻控制器31分别向液压泵2、第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22、第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33输出指令，液压泵2通过液压管路12从液压油箱3抽取液压油，通过液压管路12将液压油输送到蓄能器39，蓄能器39通过液压管路12分别向第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22输送液压油，第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22通过液压管路12将液压油输送到第一油气悬架6、第二油气悬架21，第一油气悬架6、第二油气悬架21伸长促使车架4的左侧升高；与此同时，第三油气悬架25、第四油气悬架37通过液压管路12分别向第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33输送液压油，第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33通过液压管路12将液压油放回液压油箱3，第三油气悬架25、第四油气悬架37缩短促使车架4的右侧降低，防止运输车辆发生侧翻。
[0012]当运输车辆左转时有向右侧翻的倾向时，主动防侧翻控制器31分别向液压泵2、第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22、第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33、第三制动压力控制电磁阀30、第四制动压力控制电磁阀32输出指令；液压泵2通过液压管路12从液压油箱3抽取液压油，通过液压管路12将液压油输送到蓄能器39，蓄能器39通过液压管路12分别向第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33、第三制动压力控制电磁阀30、第四制动压力控制电磁阀32输送液压油，第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33通过液压管路12将液压油输送到第三油气悬架25、第四油气悬架37，第三油气悬架25、第四油气悬架37伸长促使车架4的右侧升高，第三制动压力控制电磁阀30、第四制动压力控制电磁阀32通过液压管路12分别向第三制动器28、第四制动器34输送液压油，使第三车轮26、第四车轮36开始制动，从而降低运输车辆的侧向加速度；与此同时，第一油气悬架6、第二油气悬架21通过液压管路12分别向第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22输送液压油，第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22通过液压管路12将液压油放回液压油箱3，第一油气悬架6、第二油气悬架21缩短促使车架4的左侧降低，防止运输车辆发生侧翻。
[0013]当运输车辆右转时有向左侧翻的倾向时，主动防侧翻控制器31分别向液压泵2、第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22、第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33、第一制动压力控制电磁阀11、第二制动压力控制电磁阀16输出指令，液压泵2通过液压管路12从液压油箱3抽取液压油，通过液压管路12将液压油输送到蓄能器39，蓄能器39通过液压管路12分别向第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22输送液压油，第一车身高度控制电磁阀10、第二车身高度控制电磁阀22通过液压管路12将液压油输送到第一油气悬架6、第二油气悬架21，第一油气悬架6、第二油气悬架21伸长促使车架4的左侧升高；第一制动压力控制电磁阀11、第二制动压力控制电磁阀16通过液压管路12分别向第一制动器9、第二制动器17输送液压油，使第一车轮7、第二车轮19开始制动，从而降低运输车辆的侧向加速度；与此同时，第三油气悬架25、第四油气悬架37通过液压管路12分别向第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33输送液压油，第三车身高度控制电磁阀29、第四车身高度控制电磁阀33通过