92]如果在步骤S20中确定上述准则未被满足或者如果尚未发生目标移位，则在步骤S27中中止计算估计距离。
[0093]再次参考图2B，距离估计器341负责执行步骤S23中的操作，目标确定器342负责执行步骤S21中的操作，偏移计算器344负责执行步骤S25中的操作以及静止状态距离计算器345负责执行步骤S26中的操作。返回确定器343被配置成确定在前车辆的目标是否已从后端前方的位置返回至后端。
[0094](目标配对距离确定处理)
[0095]现在说明图6的步骤S13中的目标配对距离确定处理。参照图8，在步骤S301中，确定在前车辆(目标)与本车辆之间的检测距离是否小于预定值。如果在步骤S301中确定检测距离小于预定值，则当存在目标配对时在步骤S302中计算目标配对距离。在步骤S303中，确定是否在预定时间段或比所述预定时间段长的时间段内一直识别到目标配对距离。例如，如图9所示，如果在所设置的时间内检测到目标配对距离预定次数或大于所述次数的次数，则确定识别到目标配对距离并且设置标记。
[0096]如果在步骤S303中确定在预定时间段或比所述预定时间段长的时间段内一直识别到目标配对距离，则在步骤S304中将目标配对距离设置为偏移。随后，在步骤S305中，通过从检测距离减去目标配对距离来计算校正距离作为第二车辆间距离。
[0097]如果在步骤S303中确定未在预定时间段或比所述预定时间段长的时间段内一直识别到目标配对距离，则在步骤S306中确定是否设置了偏移。如果确定设置了偏移，则在步骤S307中通过从检测距离减去偏移来计算校正距离作为第二车辆间距离。如果确定尚未设置偏移，则在步骤S308中将第二车辆间距离设置为检测距离。
[0098]如果在步骤S301中确定在前车辆(目标)与本车辆之间的检测距离等于或大于预定值，则在步骤S309中确定是否设置了偏移。如果在步骤S309中确定设置了偏移，则在步骤S310中擦除该偏移(或者使该偏移无效)。例如，将偏移设置为零。如果在步骤S309中确定尚未设置偏移，则处理结束。
[0099]来自非目标反射点的低反射信号电平会导致检测到的非目标反射点的位置沿行驶方向向前或向后变化。如果非目标反射点沿行驶方向向前移位，则目标配对距离会减小。如果基于目标配对距离计算的偏移被更新为被减小，则在前车辆与本车辆之间的车辆间距离会变得小于目标车辆间距离。因此，优选地，仅将目标配对距离更新为被增大。
[0100]参照图10，在步骤S41中，确定是否识别到目标配对距离。如果在步骤S41中确定识别到目标配对距离，则在步骤S42中将计数器N增大1，其中计数器N的初始值被设置为零。在步骤S43中，确定计数器N是否等于或大于预定阈值。预定阈值是大于I的正整数并且可以根据试验来设置。如果在步骤S43中确定计数器N等于或大于预定阈值，则在步骤S44中确定目标配对距离的当前值是否大于目标配对距离的先前值。如果在步骤S44中目标配对距离的当前值大于先前值，则在步骤S45中将偏移更新为被增大。在步骤S46中，重设计数器N。如果在步骤S41中确定未识别到目标配对距离，则在步骤S46中重设计数器No此外，如果在步骤S43中确定计数器N小于预定阈值或者如果步骤S44中目标配对距离的当前值等于或小于先前值，则处理结束。
[0101](许可/禁止确定处理)
[0102]现在说明图6的步骤S16中的许可/禁止确定处理。在本车辆未变换车道的情况下反复地进行以下处理步骤。参照图11，在步骤S51中，确定自适应巡航控制是否被激活。如果在步骤S51中确定自适应巡航控制被激活，则在步骤S52中确定本车辆是否正在靠近在前车辆，即本车辆相对于在前车辆是否在特定距离内。如果在步骤S52中确定本车辆相对于在前车辆在特定距离内，则在步骤S53中确定是否不能获取用于识别在前车辆的后端的目标信息。例如，当在前车辆上的特定目标非预期地向前移位很多时或者当不再稳定地获取目标信息时，确定不能获取目标信息。如果在步骤S53中确定不能获取目标信息，则在步骤S54中中止或禁止自适应巡航控制，并且本车辆切换成由驾驶员控制。然后可以经由显示器(未示出)的显示屏幕上的视觉信息、来自扬声器(未示出)的音频消息等来通知用户自适应巡航控制被中止并且本车辆切换成了由驾驶员控制。当自适应巡航控制被中止时，仍继续从雷达装置11、引擎E⑶13和制动E⑶14中获取信息。
[0103]如果在步骤S52中确定本车辆相对于在前车辆未在特定距离内，则在步骤S55中确定本车辆的速度是否在预定低速范围内。即，确定本车辆的速度是否小于预定值。如果在步骤S55中确定本车辆的速度在预定低速范围内，则处理前进至步骤S53。如果在步骤S53中确定不能获取目标信息，则处理前进至步骤S54。如果在步骤S55中确定本车辆的速度在预定低速范围外，则处理结束。然后继续将自适应巡航控制保持为激活。
[0104]如果在步骤S51中确定自适应巡航控制未被激活，即，在先前周期中在步骤S54中中止了自适应巡航控制，则处理前进至步骤S56。在步骤S56中，确定是否能够获取用于识别在前车辆的后端的目标信息。例如，当在前车辆与本车辆之间的车辆间距离等于或大于预定值时或者当在前车辆的相对速度等于或大于预定值时，确定能够获取目标信息，其中，上述情况导致在前车辆与本车辆之间的车辆间距离增大。
[0105]如果在步骤S56中确定能够获取目标信息，则处理前进至步骤S57，在步骤S57中取消对自适应巡航控制的禁止。即，允许重新激活自适应巡航控制。如果在步骤S56中确定不能够获取目标信息，则处理结束。在这种情况下，继续禁止重新激活自适应巡航控制。
[0106](示例)
[0107]现在说明本实施方式的示例。图12示出了假设第一车辆间距离是在前车辆与本车辆之间的最短车辆间距离的示例。在图12中，“A”表示从雷达装置11获取的检测距离，“B”表示基本上等于在前车辆与本车辆之间的实际车辆间距离的估计距离B。在该示例中，假设在前车辆是大型低地板式车辆。
[0108]如果在时间tl之前在前车辆70与本车辆80彼此远离，则跨越雷达波的检测角Θ的检测区域可以包括在前车辆70的后端72，这使得能够将在前车辆70的后端72检测作为目标(参见图3A)。在这种情况下，确定雷达波既非正在上骑也非正在下钻在前车辆70的后端72。因此，可以基于来自雷达装置11的检测距离来控制在前车辆与本车辆之间的车辆间距离。
[0109]如果在时间tl处随着本车辆80靠近在前车辆70在前车辆与本车辆之间的车辆间距离减小，则在前车辆70的后端72被置于跨越雷达波的检测角Θ的检测区域外面，使得在前车辆70的后端72变得不能够被检测(参见图3B)。在这种情况下，确定雷达波正在上骑或下钻在前车辆70的后端72。然后，使用基于相对速度Vz而计算的估计距离来执行自适应巡航控制。
[0110]如果在时间t2处本车辆和在前车辆停止以等待交通灯等，则将静止状态期间的估计距离与检测距离之间的差存储为偏移AD。ACC E⑶12通过从检测距离减去偏移AD来计算第一车辆间距离作为静止状态期间的车辆间距离。
[0111]如果在时间t3处在前车辆和本车辆被起动，则由于雷达波的下钻而导致切换成基于估计距离的自适应巡航控制。如果在时间t4处在前车辆与本车辆之间的车辆间距离超过预定值，则雷达装置11变得能够检测到在前车辆70的后端72，这使得能够终止对雷达波是否正在下钻在前车辆70的后端72的确定。识别检测距离而非估计距离作为车辆间距离。然后，执行基于从雷达装置11获取的实际车辆间距离的自适应巡航控制。
[0112]现在参照图13来说明本实施方式的另一示例。图13示出了假设将在目标配对距离确定处理中计算的第二车辆间距离确定为在前车辆与本车辆之间的最短车辆间距离的示例。
[0113]在时间til之前启动目标配对距离确定处理。当检测到目标配对时，计算目标配对距离。如果在时间til处确定在预定时间段或比所述预定时间段长的时间段内一直检测到目标配对距离，则开始对计数器N的计数，然后将目标配对距离记录为偏移。在时间til处或时间til之后，执行基于通过从检测距离减去目标配对距离而计算的第二车辆间距离的自适应巡航控制。
[0114]如果在时间tl2处确定不再识别到目标配对距离，则重设计数器N(N = 0)。直到时间tl3为止才确定识别到目标配对距离。因此，执行基于通过从检测距离减去偏移而计算的第二车辆间距离的自适应巡航控制。
[0115]如果在时间tl3处确定识别到目标配对距离，则重新启动对计数器N的计数。如果在时间tl4处确定计数器N等于或大于阈值TH并且目标配对距离增大，则将偏移更新为增加了目标配对距离的增大量a。此后，重设计数器N(N = 0)。
[0116]本公开内容的本实施方式可以提供以下优点。
[〇117] a)当本车辆跟随在前车辆行驶时，可能出现两种情形。一种情形是在前车辆的目标(即反射部)位于在前车辆的后端位置处，而另一种情形是在前车辆上的目标位于在前车辆的后端位置的前方。这两种情形可能交替出现。考虑到上述情形，当在前车辆的反射部位于在前车辆的后端位置处时，基于根据检测距离确定的车辆间距离即在前车辆的后端与本车辆之间的距离来执行自适应巡航控制。当在前车辆的反射部相对于在前车辆的后端位置向前移位时，基于估计距离来执行自适应巡航控制，估计距离是基于使用在前车辆与本车辆之间的相对速度计算的每预定时间段车辆间距离的变化而计算的在前车辆的后端与本车辆之间的距离。
[0118](ii)当在前车辆的反射部相对于在前车辆的后端向前移位时，根据检测距离确定的车辆间距离会由于反射部的向前移位而突然地减小。相反，即使反映了反射部的向前移位，基于相对速度计算的估计距离很少会突然地减小。因此，在基于检测距离的自适应巡航控制与基于估计距离的自适应巡航控制之间适当切换可以防止对车辆间距离的不正确理解，由此使得能够适当地执行自适应巡航控制。
[0119](iii)在被配置成使得按照预定频率不断地计算距目标的距离的雷达装置11中，当雷达波上骑或下钻在前车辆的后端时(或者当位于在前车辆的后端的反射部相对于在前车辆的后端向前移位时)，距在前车辆的后端目标的检测距离在一个计算周期期间的变化可能突然增大。因此，参照每预定时间段的距离变化，可以正确地确定是否发生了上骑或下钻。
[0120](iv)当在本车辆与在前车辆两者行驶期间本车辆靠近在前车辆时，雷达波可能上骑或下钻在前车辆的后端。此后，当本车辆远离在前车辆时，雷达波可能停止上骑或下钻在前车辆的后端。当雷达波停止上骑或下钻在前车辆的后端时，允许从基于估计距离的自适应巡航控制返回到基于检测距离的自适应巡航控制。从而，可以贯穿行驶适当地执行自适应巡航控制。
[0121](V)当在前车辆和本车辆两者停止而雷达波正在上骑或下钻在前车辆