0067154、美国专利申请公开号2014/0067240及美国专利号8，793，035中描述了用于确定道路坡度估算值和/或车辆质量估算值的适合的方法的非限制性示例，它们的公开内容通过引用合并于此。
[0073]接下来，在框112，车辆系统60确定变速箱70的输入轴80是否旋转。如果输入轴80旋转，则车辆控制策略100前进至框114。然而，如果输入轴80静止，则车辆控制策略100可以前进至框122。
[0074]如果在框112确定输入轴80旋转，则车辆系统60可以在框114和116确定与可能在车辆缓慢行进状态期间出现的各种附加负载或传动系扰动相关的扭矩补偿值。例如，在框114，可以计算由传动系损失得出的扭矩补偿值IV。扭矩补偿值?Υ表示电机必需输出以补偿车辆缓慢行进状态期间的任意传动系损失的额外的扭矩的量。在一个实施例中，如由方程式(1)所示的，扭矩补偿值?Υ可以是变矩器78的涡轮速度(NTuAinJ、输入轴80的速度(NInput)、电动车辆10的速度(VS)及变速箱70的变速器流体温度(Τθμ1)的函数:
[0075]TL= f (N Turbme/Nlnput.VS, Τθοι1) (1)
[0076]可以基于变速器栗68的负载在框116计算另一扭矩补偿值ΤΡ。扭矩补偿值ΤΡ表示电机66必需额外输出以补偿车辆缓慢行进状态期间变速器栗68的负载的扭矩的量。在一个非限制性实施例中，如由方程式(2)所示，扭矩补偿值ΤΡ可以是变矩器78的叶轮速度(NInpeller)和变速箱70的变速器流体温度(TMll)的函数:
[0077]TP= f(NInpeller, Teoll) (2)
[0078]可以在框118通过将与在车辆缓慢行进状态期间出现的负载相关的每个扭矩补偿值加在一起计算前馈扭矩TFF。应该理解的是，可能额外出现并补偿其他负载，这些负载包括但是不限于空气动力学损失及滚动阻力。前馈扭矩TFF是预先确定的扭矩或基于与电动车辆10相关的道路负载和各种损失的“起始点”。下面的等式是前馈扭矩TFF计算的示例性表示:
[0079]TFF= T L+TP+TG+TM ⑶
[0080]在框120，车辆系统60的控制单元64可以命令电机66的扭矩输出TEM。可以由前馈扭矩TFF和反馈扭矩得出扭矩输出T EMO前馈扭矩是尝试保持车辆缓慢行进状态期间电机66的平滑速度剖面的调整扭矩。可以使用下面的方程式式得出扭矩输出TEM:
[0081]TEM —T FF+(NEM—des - NEM—act) KP+ f (NEM—des - NEM—act) Kidt (4)
[0082]其中:
[0083]NEM—des是所需的电机转速；
[0084]NEM—&是电机的实际转速；
[0085]KP是比例增益；以及
[0086]&是积分增益。
[0087]即使在框112确定输入轴80静止，车辆系统60仍然可以在框122至126确定与可能在车辆缓慢行进状态期间出现的各种负载相关的扭矩补偿值。例如，可以在框122基于传动系损失计算扭矩补偿值?Υ (类似于框114)以及可以在框126基于变速器栗68的负载计算扭矩补偿值TP (类似于框116)。另一扭矩补偿值Τ;可以在框124确定并且其基于在该示例中自静止以来旋转加速输入轴80所需要的惯性。扭矩补偿值Τ;表示电机66必需输出以补偿旋转加速输入轴80所需要的惯性的额外的扭矩的量。在一个非限制性实施例中，如由方程式(5)所述的，扭矩补偿值Τ;可以基于电机66的惯性(JEM)以及输入轴80随时间的速度变化(ωΕΜ):
[0088]Tj= J EM*doEM/dt (5)
[0089]然后在框128计算前馈扭矩TFF，并且可以在框120计算并命令扭矩输出TEM。在已经增加或减少电机66的扭矩输出以通过补偿道路坡度及车辆质量的方式实现车辆缓慢行进状态期间所需的电机66的转速之后，车辆控制策略100在框106结束。
[0090]图4示意性说明了车辆系统60的电机66的扭矩对时间的图。在时间T1开始车辆缓慢行进状态。前馈扭矩90补偿缓慢行进事件期间所需的负载变化。反馈扭矩92在时间T1和T2之间对补偿缓慢行进事件期间道路坡度及质量估算值起到相当少的作用。电机66的输入速度更快地稳定到目标速度，在时间T2到T3之间在传动系中产生更少的响动。
[0091]尽管不同的非限制性实施例被描述为具有特定的部件或步骤，但本公开的实施例并不限制在那些具体的结合。结合任意其他非限制性实施例的特征或部件使用任意非限制性实施例中的一些部件或特征是可行的。
[0092]应该理解的是，相同的附图标记标识全部多个附图中相同或类似的元件。应该理解的是，尽管在这些示例性实施例中公开并描述了特定的部件布置，但其他布置也可以得益于本公开的技术。
[0093]前述说明书应该被理解为是说明性的而不是任何限制性的意义。本领域的技术人员将会理解的是，某些调整可以落入本公开的范围内。由于这些原因，应该研究下面的权利要求以确定本公开的真实范围及内容。
【主权项】
1.一种方法，包含: 在车辆缓慢行进状态期间控制电动车辆的电机的扭矩输出，至少基于道路坡度估算值及车辆质量估算值计算所述扭矩输出。2.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述电动车辆处于驱动挡并且加速器踏板和制动踏板两者均被释放时，产生所述车辆缓慢行进状态。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制步骤包括确定在所述车辆缓慢行进状态期间变速箱的输入轴是正在旋转还是静止。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制步骤包括增大或减小所述扭矩输出以补偿在所述道路坡度估算值及所述车辆质量估算值中的变化。5.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制步骤包括: 判别所需的发动机怠速以及变矩器的最小叶轮速度以计算所需的所述电机转速；以及 将所述所需的所述电机转速应用于计算所述扭矩输出。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制步骤包括: 估算在所述车辆缓慢行进状态期间出现的传动系扰动；以及 调整所述电机的所述扭矩输出以用于补偿所述传动系扰动。7.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制步骤包括: 确定所述道路坡度估算值；以及 由所述道路坡度估算值得出第一扭矩补偿值。8.根据权利要求7所述的方法，其中所述控制步骤包括: 确定所述车辆质量估算值；以及 由所述车辆质量估算值得出第二扭矩补偿值。9.根据权利要求8所述的方法，其包含由传动系损失得出第三扭矩补偿值以及由变速器栗负载得出第四扭矩补偿值。10.根据权利要求9所述的方法，其包含通过将所述第一扭矩补偿值、所述第二扭矩补偿值、所述第三扭矩补偿值及所述第四扭矩补偿值相加来确定前馈扭矩。11.根据权利要求10所述的方法，其中所述控制步骤包括基于所述前馈扭矩和反馈扭矩调整所述扭矩输出。12.根据权利要求9所述的方法，其包含根据加速变速箱的输入轴所需要的惯量得出第五扭矩补偿值。13.根据权利要求12所述的方法，其包含通过将所述第一扭矩补偿值、所述第二扭矩补偿值、所述第三扭矩补偿值、所述第四扭矩补偿值及所述第五扭矩补偿值相加来确定前馈扭矩。14.根据权利要求13所述的方法，其中所述控制步骤包括基于所述前馈扭矩和反馈扭矩调整所述扭矩输出。15.根据权利要求1所述的方法，其中所述电动车辆是模块化混合动力传动系统(MHT)车辆。
【专利摘要】根据本公开的示例性方面的方法除其他方面外包括控制缓慢行进状态期间电动车辆的电机的扭矩输出、至少基于道路坡度估算值及车辆质量估算值计算扭矩输出。
【IPC分类】B60W40/076, B60W10/08, B60W40/00
【公开号】CN105460003
【申请号】CN201510621435
【发明人】马克·史蒂文·山崎, 于海, 拉吉特·乔瑞, 梁伟
【申请人】福特全球技术公司
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2015年9月25日
【公告号】DE102015116322A1, US20160090006