防止车辆溜坡的方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种防止车辆溜坡的方法和一种防止车辆溜坡的装置。
【背景技术】
[0002]相关技术中，轮边大巴上下坡助手，通过倾角判断坡度，再根据坡度给出扭矩来防止溜车。
[0003]相关技术的缺点是:轮边大巴只有两个驱动电机，因此，在某一个驱动电机坏了或输出扭矩被限制后，另一个驱动电机由于最大输出扭矩有限，将无法满足稳坡扭矩，很难达到控制轮边大巴稳定在坡道上的效果。另外，当轮边大巴停的坡道路面不平时，很可能会出现溜坡问题。因此，需要对相关技术进行改进。
【发明内容】
[0004]本发明的目的旨在至少从一定程度上解决上述的技术问题之一。
[0005]为此，本发明的一个目的在于提出一种防止车辆溜坡的方法，该防止车辆溜坡的方法能够有效防止车辆在路面不平的坡道上停车时出现溜坡，且当一个电机损坏或输出扭矩被限制时，也能确保车辆稳定在坡道上。
[0006]本发明的另一个目的在于提出一种防止车辆溜坡的装置。
[0007]为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种防止车辆溜坡的方法，该防止车辆溜坡的方法包括以下步骤:获取车辆的档位信息、车头角度信息和制动踏板的制动状态；根据所述档位信息和所述车头角度信息判断所述车辆的上下坡状态，并当所述车辆的上下坡状态为上坡或下坡且所述制动踏板的制动状态为制动时，分别采集所述车辆中的第一至第四车轮的第一至第四倾角信号；以及根据所述第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩和爬坡助手系数，并根据所述稳坡扭矩、所述爬坡助手系数和所述车辆的上下坡状态生成所述第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩。
[0008]本发明实施例提出的防止车辆溜坡的方法，在获取车辆的档位信息、车头角度信息和制动踏板的制动状态后，根据档位信息和车头角度信息判断车辆的上下坡状态，并当车辆的上下坡状态为上坡或下坡且制动踏板的制动状态为制动时，分别采集车辆中的第一至第四车轮的第一至第四倾角信号，最后根据第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩和爬坡助手系数，并根据稳坡扭矩、爬坡助手系数和车辆的上下坡状态生成第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩。该防止车辆溜坡的方法能够有效防止车辆在各种坡道上停车时出现溜坡，且当一个或者两个电机损坏或输出扭矩被限制时，也能确保车辆稳定在坡道上。
[0009]为达到上述目的，本发明另一方面实施例还提出了一种防止车辆溜坡的装置，该防止车辆溜坡的装置包括:信息获取模块，用于获取车辆的档位信息、车头角度信息和制动踏板的制动状态；处理模块，用于根据所述档位信息和所述车头角度信息判断所述车辆的上下坡状态，并当所述车辆的上下坡状态为上坡或下坡且所述制动踏板的制动状态为制动时，分别采集所述车辆中的第一至第四车轮的第一至第四倾角信号；以及稳坡扭矩分配模块，用于根据所述第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩和爬坡助手系数，并根据所述稳坡扭矩、所述爬坡助手系数和所述车辆的上下坡状态生成所述第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩。
[0010]本发明实施例提出的防止车辆溜坡的装置，在信息获取模块获取车辆的档位信息、车头角度信息和制动踏板的制动状态后，处理模块根据档位信息和车头角度信息判断车辆的上下坡状态，并当车辆的上下坡状态为上坡或下坡且制动踏板的制动状态为制动时，分别采集车辆中的第一至第四车轮的第一至第四倾角信号，最后稳坡扭矩分配模块根据第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩和爬坡助手系数，并根据稳坡扭矩、爬坡助手系数和车辆的上下坡状态生成第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩。该防止车辆溜坡的装置能够有效防止车辆在各种坡道上停车时出现溜坡，且当一个或者两个电机损坏或输出扭矩被限制时，也能确保车辆稳定在坡道上。
[0011]本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
【附图说明】
[0012]本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中:
[0013]图1为根据本发明实施例的防止车辆溜坡的方法的流程图；
[0014]图2为根据本发明一个实施例的防止车辆溜坡的方法的车辆的结构示意图；
[0015]图3为根据本发明一个具体实施例的防止车辆溜坡的方法的流程图；
[0016]图4为根据本发明一个具体实施例的防止车辆溜坡的方法的获取爬坡助手系数的流程图；以及
[0017]图5为根据本发明实施例的防止车辆溜坡的装置的方框示意图。
【具体实施方式】
[0018]下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
[0019]下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此夕卜，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。
[0020]在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
[0021]下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的防止车辆溜坡的方法和防止车辆溜坡的装置。
[0022]如图1所示，本发明实施例的防止车辆溜坡的方法包括以下步骤:
[0023]SI，获取车辆的档位信息、车头角度信息和制动踏板的制动状态。
[0024]S2，根据档位信息和车头角度信息判断车辆的上下坡状态，并当车辆的上下坡状态为上坡或下坡且制动踏板的制动状态为制动时，分别采集车辆中的第一至第四车轮的第一至第四倾角信号。
[0025]S3，根据第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩和爬坡助手系数，并根据稳坡扭矩、爬坡助手系数和车辆的上下坡状态生成第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩。
[0026]具体地，在本发明的一个实施例中，步骤S2中根据档位信息和车头角度信息判断车辆的上下坡状态具体可以为:当档位信息为D档即前进挡且车头角度信息为车头朝向坡顶时，判断车辆的上下坡状态为上坡。以及当档位信息为R档即倒车档且车头角度信息为车头朝向坡底时，判断车辆的上下坡状态为下坡。
[0027]具体地，在本发明的一个实施例中，如图2所示，车辆可以为六车轮大巴，第一至第四车轮可以分别为大巴第二轴的左车轮、第二轴的右车轮、第三轴的左车轮和第三轴的右车轮，且第一至第四电机分别对应安装在第一至第四车轮上方。具体地，在本发明的一个实施例中，可以通过安装在第一至第四车轮上方的第一至第四控制器来采集第一至第四电机的转角信息，以获取第一至第四车轮的第一至第四倾角信号，进而将第一至第四倾角信号反馈给整车控制器，其中，第一至第四控制器作为第一至第四电机的电机驱动器，用于控制第一至第四电机输出扭矩至车辆的轮边驱动装置。
[0028]进一步地，在本发明的一个实施例中，步骤S3中根据第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩具体可以包括:
[0029]S4，对第一倾角信号、第二倾角信号、第三倾角信号和第四倾角信号进行求和，并生成第一倾角和