若为向前行驶则将车辆的显示区域的显示影像切换为前摄像装置对应的车辆路面影像;若为向后行驶则将车辆的显示区域的显示影像切换为后摄像装置对应的车辆路面影像。通过自动检测车速和车辆行驶方向来自动切换显示影像，不需要驾驶员手动切换，更加智能。
[0046]在其中的一个实施例中，若检测到车辆路面影像中车轮与障碍物的距离小于预设置的距离阈值则进行提示;和/或若检测到车辆路面影像中车轮与路面边缘的距离小于预设置的边缘距离阈值则进行提示。举例，若距离阈值为8cm，当车辆在倒车时，通过图像检测技术检测到车辆路面影像中左后车轮与障碍物的距离为5cm，小于距离阈值，则对驾驶员进行提示。又举例如:若边缘距离阈值为15cm，当车辆行驶在山路时，通过图像检测技术检测到车辆路面影像中前左车轮与路面边缘的距离为10cm，小于边缘距离阈值，则对驾驶员进行提示。根据图像检测技术的自动检测结果对用户进行提醒，以避免驾驶员因为估测距离不准确而导致危险。
[0047]在其中的一个实施例中，进行提示具体包括:通过声音提示和/或通过将车轮以区别于之前的显示方式显示。对驾驶员进行提示的方式可以通过播放提示音进行提示，也可以采取对车轮以区别于之前的显示方式提示如对车轮以高亮显示、红色标注车轮轮廓显示灯方式。当然也可以两种方式结合提示。通过采用声音或显示方式的变化去提醒驾驶员，使提醒效果更好。
[0048]在其中的一个实施例中，在步骤S003中可透视方式的透明度调节方式包括:根据当前光线自动调节透明度的透明度调节方式和/或通过透明度设置项进行设置的透明度调节方式。通过当前光线自动调节透明度的透明度调节方式使透明度调节过程更加智能化。通过透明度设置项进行设置的透明度调节方式使驾驶员可以根据自身的喜好去调节透明度。
[0049]在其中的一个实施例中，车辆影像为车辆的3D影像。目前车辆与周边环境的全方位3D影像只包括车辆5个方向的周边环境，将车辆路面影像提供的车底的路面影像结合到车辆与周边环境的全方位3D影像后，此时的3D影像包括了车辆6个方向的周边环境。真正实现了车辆与周边环境的全方位的3D影像。
[0050]参照图2，作为本发明的最佳实施例，通过将车辆影像以可透视的方式显示在车辆路面影像中实现观察车辆车轮与路面的障碍物或路面边缘的相对位置关系。步骤S201，在车辆的车头位置和车尾位置分别安装摄像装置;步骤S202，检测当前车速为15km/h，小于车速阈值20km/h;步骤S203，检测到当前车辆为倒车行驶中；步骤S204，通过车尾位置的摄像装置获取一帧路面影像;步骤S205，从车辆存储器中获取车辆模型影像，从车辆控制系统中获取到当前后车轮的角度信息为向左摆30度，将车辆模型影像中的后车轮通过图像处理处理为向左摆30度，得到车辆影像;步骤S206，将一帧路面影像与车辆影像进行图像处理得到车辆路面影像，其中车辆影像以可透视方式显示;步骤S207，将车辆的显示区域的显示影像切换为车尾位置的摄像装置对应的车辆路面影像;步骤S208，循环步骤S204至步骤S206，得到在车辆的显示区域连续显示的车辆路面影像;步骤S209，通过图像处理检测技术检测到左后车轮与路面的大石头的距离小于距离阈值8cm，在车辆路面影像中将左后车轮以红色显示，同时声音提醒驾驶员“注意左后车轮”。
[0051]参照图3，本发明提出一种将车辆影像与路面影像结合显示的装置，包括:
[0052]获取路面影像和车辆影像模块301，用于通过安装在车辆上的摄像装置摄录路面影像的同时，获取每一帧路面影像的摄录时刻对应的车辆影像；
[0053]形成车辆路面影像模块302，用于将每一帧路面影像与对应的摄录时刻所获取的车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，将车辆路面影像显示在车辆的显示区域，车辆路面影像中的车辆影像以可透视方式显示，可透视方式为透过车辆影像可以看到被车辆影像覆盖的路面影像；
[0054]显示模块303，用于在车辆的显示区域连续显示多帧车辆路面影像。
[0055]在其中的一个实施例中，在车辆的车头位置安装摄像装置用于获取车辆前方的路面影像和/或在车辆的车尾位置安装摄像装置用于获取车辆后方的路面影像。
[0056]在其中的一个实施例中，获取每一帧路面影像的摄录时刻对应的车辆影像具体包括:从车辆的存储装置获取预先存储的车辆的车辆模型影像，在每一帧路面影像的摄录时亥IJ，从车辆的车辆控制系统中获取摄录时刻车辆的车轮角度信息，根据车轮角度信息调整车辆模型影像中的车轮的显示角度得到车辆影像。
[0057]在其中的一个实施例中，形成车辆路面影像模块中将每一帧路面影像与对应的摄录时刻所获取的车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，具体包括:通过摄像装置的广角参数及路面影像确定与每一帧路面影像对应的摄录时刻所获取的车辆影像在该帧路面影像中的显示比例，根据显示比例将车辆影像与该帧路面影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像。
[0058]在其中的一个实施例中，还包括速度检测模块:用于若检测到车辆的车速低于预设置的车速阈值，则将车辆的显示区域的显示影像切换为车辆路面影像。
[0059]在其中的一个实施例中，在车辆的车头位置安装摄像装置为前摄像装置，在车辆的车尾位置安装摄像装置为后摄像装置，装置还包括速度和行驶方向检测模块:用于若检测到车辆的车速低于预设置的车速阈值且检测到车辆向前行驶，则将车辆的显示区域的显示影像切换为前摄像装置对应的车辆路面影像;若检测到车辆的车速低于预设置的车速阈值且检测到车辆倒车行驶，则将车辆的显示区域的显示影像切换为后摄像装置对应的车辆路面影像。
[0060]在其中的一个实施例中，若检测到车辆路面影像中车轮与障碍物的距离小于预设置的距离阈值则进行提示;和/或若检测到车辆路面影像中车轮与路面边缘的距离小于预设置的边缘距离阈值则进行提示。
[0061 ]在其中的一个实施例中，进行提示具体包括:通过声音提示和/或通过将车轮以区别于之前的显示方式显示。
[0062]在其中的一个实施例中，在形成车辆路面影像模块中可透视方式的透明度调节方式包括:根据当前光线自动调节透明度的透明度调节方式和/或通过透明度设置项进行设置的透明度调节方式。
[0063]在其中的一个实施例中，车辆影像为车辆的3D影像。
[0064]以上所述的仅是本发明的原理和较佳的实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本发明原理的基础上，还可以做出若干其它变型，也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种将车辆影像与路面影像结合显示的方法，其特征在于，包括: 步骤SOOl，通过安装在车辆上的摄像装置摄录所述路面影像的同时，获取每一帧所述路面影像的摄录时刻对应的所述车辆影像； 步骤S002，将每一帧所述路面影像与对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，将所述车辆路面影像显示在所述车辆的显示区域，所述车辆路面影像中的所述车辆影像以可透视方式显示，所述可透视方式为透过所述车辆影像可以看到被所述车辆影像覆盖的所述路面影像； 步骤S003，在所述车辆的所述显示区域连续显示多帧所述车辆路面影像。2.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法，其特征在于:在所述车辆的车头位置安装所述摄像装置用于获取所述车辆前方的所述路面影像和/或在所述车