行驶控制装置的制造方法
【专利摘要】本发明提供一种能够进行与周围车辆的行驶状况相应的合适的赶超行驶的行驶控制装置。行驶控制装置在自身车辆的自动驾驶期间将在前方行驶的车辆作为赶超对象车来进行自身车辆的赶超行驶，其识别自身车辆的周围的车辆的行驶状态信息(S12)，在赶超行驶已开始的情况下判定在自身车辆的赶超行驶期间赶超对象车是否正在加速(S16)，在判定为赶超对象车正在以阈值以上的加速度进行加速的情况下判定在该赶超对象车的前方是否存在前方车辆(S18)，在判定为不存在前方车辆的情况下，中止自身车辆的所述赶超行驶(S22)，在判定为存在前方车辆的情况下，在预定条件下使自身车辆的赶超行驶继续(S26)。
【专利说明】
行驶控制装置
技术领域
[0001]本发明涉及车辆的行驶控制装置。
【背景技术】
[0002]以往，关于车辆的行驶，例如已知有如日本特开2010-287162号公报所记载那样检测在自身车辆的前方行驶的其他车辆，并检测自身车辆赶超其他车辆的动作，基于该赶超动作中的自身车辆所行驶的车道的位置关系来判断赶超动作是否合适的装置。该装置判断自身车辆的赶超动作是否合适，进行自身车辆的驾驶评价。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献I:日本特开2010-287162号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的问题
[0007]在对车辆进行行驶控制时，可考虑进行赶超前车的赶超控制。在该情况下，检测前车的行驶状态来进行赶超控制，但在开始赶超动作之后前车加速的情况下，有可能无法适当地赶超前车。因而，在前车加速的情况下，可考虑中止赶超控制。
[0008]但是，若在前车加速的情况下一律中止赶超控制，则无法顺利地进行车辆的行驶。可认为，根据周围的车辆的行驶状况的不同，即使前车加速，有时也能够适当地进行赶超控制。
[0009]于是，在本技术领域中，期望开发出能够进行与周围车辆的行驶状况相应的合适的赶超行驶的行驶控制装置。
[0010]用于解决问题的技术方案
[0011 ]即，本发明的一侧面的行驶控制装置，在自身车辆的自动驾驶期间将在前方行驶的车辆作为赶超对象车来进行所述自身车辆的赶超行驶，其中，所述行驶控制装置构成为具备:行驶状态取得部，其取得所述自身车辆的周围的车辆的行驶状态信息；加速判定部，其基于所述行驶状态信息来判定在所述自身车辆的赶超行驶期间所述赶超对象车是否正在以阈值以上的加速度进行加速;前方车辆判定部，其在由所述加速判定部判定为在所述自身车辆的赶超行驶期间所述赶超对象车正在以阈值以上的加速度进行加速的情况下，基于所述行驶状态信息判定是否存在在所述赶超对象车的前方行驶的前方车辆；以及行驶控制部，其在由所述前方车辆判定部判定为不存在所述前方车辆的情况下，中止所述自身车辆的所述赶超行驶，在由所述前方车辆判定部判定为存在所述前方车辆的情况下，在预定的条件下使所述自身车辆的所述赶超行驶继续。
[0012]根据该行驶控制装置，在自身车辆的赶超行驶期间赶超对象车进行了加速的情况下，在不存在前方车辆时，中止自身车辆的赶超行驶。由此，通过在可能无法顺利地进行赶超对象车的赶超的情况下中止赶超行驶，能够确保车辆行驶的安全。另一方面，即使在自身车辆的赶超行驶期间赶超对象车进行加速，若存在前方车辆，则也使自身车辆的赶超行驶继续。由此，在进行了加速的赶超对象车之后有可能减速的情况下使赶超行驶继续而能够进行与周围车辆的行驶状态相应的合适的赶超行驶。
[0013]另外，在该行驶控制装置中，可以还具备推定部，该推定部在由所述前方车辆判定部判定为存在在所述赶超对象车的前方行驶的所述前方车辆的情况下，推定所述赶超对象车是否会因所述前方车辆的存在而减速，所述行驶控制部，在由所述推定部推定为所述赶超对象车不会减速的情况下，中止所述自身车辆的所述赶超行驶，在由所述推定部推定为所述赶超对象车会减速的情况下，使所述自身车辆的所述赶超行驶继续。
[0014]在该情况下，即使在自身车辆的赶超行驶期间赶超对象车正在以阈值以上的加速度进行加速、且存在在赶超对象车的前方行驶的前方车辆的情况下，若推定为赶超对象车不会减速，则也中止自身车辆的赶超行驶。由此，能够避免自身车辆勉强地进行赶超行驶，能够确保车辆行驶的安全。
[0015]发明效果
[0016]根据本发明，在车辆的行驶控制中，能够根据周围车辆的行驶状况而进行合适的赶超行驶。
【附图说明】
[0017]图1是示出本发明的一实施方式的行驶控制装置的结构概要的框图。
[0018]图2是示出图1的行驶控制装置中的行驶控制处理的流程图。
[0019]图3是图1的行驶控制装置中的车辆行驶状态的说明图。
[0020]图4是图1的行驶控制装置中的路径生成处理的说明图。
[0021]图5是图1的行驶控制装置中的路径生成处理的说明图。
[0022]图6是图1的行驶控制装置中的路径生成处理的说明图。
[0023]图7是图1的行驶控制装置中的路径生成处理的说明图。
[0024]图8是图1的行驶控制装置中的路径生成处理的说明图。
[0025]图9是图1的行驶控制装置中的路径生成处理的说明图。
[0026]图10是图1的行驶控制装置中的路径生成处理的说明图。
[0027]图11是图1的行驶控制装置中的路径生成处理的说明图。
[0028]图12是示出图1的行驶控制装置的变形例的结构概要图。
【具体实施方式】
[0029]以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。此外，在以下的说明中，对相同或相当要素标注同一标号，省略重复的说明。
[0030]图1是本发明的一实施方式的行驶控制装置I的结构概要图。在图1中，本实施方式的行驶控制装置I是搭载于自身车辆的进行该自身车辆的行驶控制的装置，且是能够在自身车辆的自动驾驶期间将在前方行驶的前车作为赶超对象车来进行赶超行驶控制的装置。
[0031]在此，自动驾驶是指装置成为主体来进行自身车辆的驾驶。该自动驾驶既可以是车辆的乘员不参与驾驶的完全自动驾驶，也可以是一边接受车辆的乘员的支援一边由装置主体进行驾驶的驾驶支援控制下的驾驶。另外，前车可以是自身车辆的前方的最接近自身车辆的车辆，在自身车辆的前方最接近自身车辆的车辆与更前方的车辆相连而行驶着的情况下，也可以是该相连的多个车辆中的排头车辆。赶超行驶是指进行变更车道、超越前车、再变更车道而返回原来的车道的行驶。
[0032]行驶控制装置I具备ECU[Electronic Control Unit:电子控制单元]10 aECUlO是进行车辆的行驶控制的电子控制单元，以包括CPU[Central Processing Unit:中央处理单元]、R0M[Read Only Memory:只读存储器]、RAM [Random Access Memory:随机存取存储器]的计算机为主体而构成。关于ECUlO的详情，将在后面进行叙述。
[0033]ECU10分别连接有外部传感器2、GPS[Global Posit1ning System:全球定位系统]接收部3、内部传感器4、地图数据库5、导航系统6、HMI[Human Machine Interface:人机接口]7以及致动器8。
[0034]外部传感器2是检测车辆的周边信息即外部状况的检测设备。外部传感器2包括相机、雷达[Radar]以及激光雷达[LIDAR:Laser Imaging Detect1n and Ranging]中的至少一方。相机是拍摄车辆的外部状况的拍摄设备。
[0035]外部传感器2的相机作为检测自身车辆的周围的车辆的检测部发挥功能。作为周围的车辆，包括在自身车辆的前方行驶的前车，也可以检测在该前车的前方行驶的车辆。另夕卜，在存在相邻的车道的情况下，也可以检测相邻的车道上的车辆。另外，相机可以用作检测在自身车辆所行驶的车道的左右设置的车道标记的检测部。相机的拍摄信息被发送给ECUlO0
[0036]相机例如设置于车辆的前挡风玻璃的里侧。相机既可以是单眼相机，也可以是立体相机。立体相机具有以再现两眼视差的方式配置的两个拍摄部。立体相机的拍摄信息也包括进深方向的信息。在使用立体相机的情况下，相机作为检测包括前车在内的周围车辆和/或包括障碍物在内的物体的物体检测部发挥功能。
[0037]雷达利用电波(例如毫米波)来检测周围的车辆和/或障碍物。雷达通过向车辆的周围发送电波并接收由障碍物反射出的电波，来检测车辆和/或障碍物。雷达将检测到的障碍物信息发送给ECU10。此外，在后段中进行传感器融合的情况下，优选将电波的接收信息发送给ECUl O。
[0038]激光雷达利用光来检测周围的车辆和/或障碍物。激光雷达通过向车辆的周围发送光并接收由障碍物反射出的光来计测距反射点的距离，从而检测周围的车辆和/或障碍物。激光雷达将检测到的障碍物信息发送给ECU10。此外，在后段中进行传感器融合的情况下，优选将反射出的光的接收信息发送给ECU10。相机、激光雷达以及雷达不一定必须重复具备。
[0039]GPS接收部3通过从3个以上的GPS卫星接收信号来测定自身车辆的位置(例如车辆的玮度和经度)APS接收部3将测定出的车辆的位置信息发送给ECU10。此外，也可以取代GPS接收部3而使用能够确定车辆的玮度和经度的其他手段。另外，为了进行传感器的测定结果与后述的地图信息的比对，优选使GPS接收部3具有测定车辆的方位的功能。
[0040]内部传感器4是检测车辆的行驶状态的检测设备。内部传感器4包括车速传感器、加速度传感器以横摆率传感器中的至少一方。车速传感器是检测车辆的速度的检测器。作为车速传感器，例如可以使用对于车辆的车轮或者与车轮一体旋转或同步旋转的驱动轴等部件设置的检测车轮的旋转速度的车轮速传感器。车速传感器将检测到的车速信息(车轮速信息)发送给E⑶I O。
[0041 ]加速度传感器是检测车辆的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测车辆的前后方向的加速度的前后加速度传感器和检测车辆的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将车辆的加速度信息发送给ECU10。横摆率传感器是检测车辆的重心绕铅垂轴的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器，例如可以使用陀螺仪传感器。横摆率传感器将检测到的车辆的横摆率信息发送给ECUlO。
[0042]地图数据库5是具备地图信息的数据库。地图数据库例如形成在搭载于车辆的HDD[Hard disk drive:硬盘驱动器]内。地图信息例如包括道路的位置信息、道路形状的信息(例如弯道、直线部的种类、弯道的曲率等)、道路的车道数的信息。进而，为了使用建筑物、墙壁等遮蔽构造物的位置信息、SLAM(Simultaneous Localizat1n and Mapping:即时定位与地图构建)技术，优选使地图信息包括外部传感器2的输出信号。此外，地图数据库也可以存储于能够与车辆通信的信息处理中心等设施的计算机。
[0043]导航系统6是对车辆的驾驶员进行直到由车辆的驾驶员设定的目的地为止的引导的装置。导航系统6基于GPS接收部3所测定出的车辆的位置信息和地图数据库5的地图信息，算出车辆所行驶的路线。路线可以是在多个车道的区间中确定出优选的车道的路线。导航系统6例如运算出从车辆的位置到目的地的目标路线，通过显示器的显示和扬声器的语音输出来对驾驶员进行目标路线的报知。导航系统6例如将车辆的目标路线的信息发送给ECU10。此外，导航系统6也可以存储于能够与车辆通信的信息处理中心等设施的计算机。
[0044]HMI7是用于在车辆的乘员(包括驾驶员)与行驶控制装置I之间进行信息的输出和输入的接口。HMI7例如具备用于向乘员显示图像信息的的显示面板、用于语音输出的扬声器以及供乘员进行输入操作的操作按钮或触摸面板。例如，在由乘员进行了与自动驾驶控制或行驶控制的工作或停止相关的输入操作时，HMI7向ECUlO输出信号来使自动驾驶控制或行驶控制开始或者停止。在到达结束自动驾驶控制或行驶控制的目的地的情况下，HMI7向乘员通知目的地到达。HMI7可以利用无线连接的便携信息终端来对乘员进行信息的输出，也可以利用便携信息终端来受理乘员的输入操作。
[0045]致动器8是执行包括车辆的行驶控制在内的自动驾驶控制的装置。致动器8至少包括节气门致动器、制动致动器以及操舵致动器。节气门致动器根据来自ECUlO的控制信号来控制对发动机供给的空气的供给量(节气门开度)，从而控制车辆的驱动力。此外，在车辆是混合动力车或电动汽车的情况下，不包含节气门致动器，从ECUlO向作为动力源的马达输出控制信号来控制该驱动力。
[0046]制动致动器根据来自ECUlO的控制信号来控制制动系统，从而控制对车辆的车轮施加的制动力。作为制动系统，例如可以使用液压制动系统。操舵致动器根据来自ECUlO的控制信号来控制电动助力转向系统中的控制操舵转矩的辅助马达的驱动。由此，操舵致动器控制车辆的操舵转矩。
[0047]E⑶10具备外部状况识别部11、车辆位置识别部12、行驶状态识别部13、行驶计划生成部14以及行驶控制部15。
[0048]外部状况识别部11基于外部传感器2的检测结果(例如相机的拍摄信息、雷达的障碍物信息、激光雷达的障碍物信息等)，识别车辆的外部状况。外部状况例如包括自身车辆的周围的车辆状况(周围的车辆的位置、速度等)、道路的形状(例如行驶车道的曲率、对外部传感器2的视距(日文:見通L)推定有效的路面的坡度变化、起伏等)、车辆周边的障碍物的状况(例如，区分固定障碍物和移动障碍物的信息、障碍物相对于车辆的位置、障碍物相对于车辆的移动方向、障碍物相对于车辆的相对速度等)。另外，也可以通过比对外部传感器2的检测结果和地图信息来补偿由GPS接收部3等取得的自身车辆的位置和方向的精度。该外部状况识别部11作为取得自身车辆的周围的车辆的行驶状态信息的行驶状态取得部而发挥功能。
[0049]车辆位置识别部12基于由GPS接收部3接收到的车辆的位置信息和地图数据库5的地图信息，识别车辆在地图上的位置(以下，称作“车辆位置”)。此外，车辆位置识别部12也可以通过从导航系统6取得该导航系统6所使用的车辆位置来进行识别。在可由设置于道路等外部的传感器测定车辆的车辆位置的情况下，车辆位置识别部12也可以通过通信从该传感器取得车辆位置。
[0050]行驶状态识别部13基于内部传感器4的检测结果(例如车速传感器的车速信息、加速度传感器的加速度信息、横摆率传感器的横摆率信息等)，识别自身车辆的行驶状态。自身车辆的行驶状态例如包括车速、加速度、横摆率。另外，行驶状态识别部13也可以基于车辆的位置的时间变化来识别车辆的行驶方向。
[0051]行驶计划生成部14是生成车辆的行驶计划的单元，例如基于由导航系统6运算出的目标路线、由车辆位置识别部12识别出的车辆位置以及由外部状况识别部11识别出的车辆的外部状况(包括车辆位置、方位)，来生成车辆的行驶路径。
[0052]行驶计划生成部14以使自身车辆沿着车道行驶的方式生成行驶路径。另外，行驶计划生成部14在自身车辆进行赶超前车的行驶的情况下，根据周围有无车辆以及周围的车辆的行驶状态来生成赶超行驶用的行驶路径。此时，行驶计划生成部14在进行赶超行驶时，作为判定是否存在在赶超对象车的前方行驶的前方车辆的前方车辆判定部发挥功能。是否存在前方车的判定使用外部状况识别部11的周围车辆的行驶状态信息来进行即可。赶超对象车原则上是自身车辆的前车。另外，在前车与在其前方行驶的车辆相连而行驶着的情况下，也可以将该相连行驶的多个车辆的排头车辆作为赶超对象车。自身车辆的赶超行驶例如可以通过由自身车辆的乘员进行的指示赶超行驶的操作而开始，也可以根据包括前车在内的周围车辆的行驶状况而自动开始。
[0053]行驶计划生成部14作为基于外部状况识别部11的周围车辆的行驶状态信息来判定在自身车辆的赶超行驶期间赶超对象车是否正在以阈值以上的加速度进行加速的加速判定部发挥功能。赶超行驶期间意味着自身车辆正在进行赶超行驶，包括从开始赶超行驶到赶超行驶完成为止的行驶。例如，作为赶超行驶期间，可以是自身车辆在赶超对象车的后方行驶、且进行车道变更之前的行驶状态，也可以是正在进行车道变更的行驶状态，也可以是进行了车道变更而正在赶超对象车的相邻的车道上行驶的状态，也可以是赶超了赶超对象车之后。赶超对象车的加速的阈值使用预先设定于ECUlO的加速值即可。赶超对象车的加速包括用于妨碍自身车辆的赶超行驶的加速。
[0054]行驶计划生成部14作为在判定为在自身车辆的赶超行驶期间赶超对象车正在以阈值以上的加速度进行加速、且在赶超对象车的前方存在前方车辆的情况下，推定赶超对象车是否会因该前方车辆的存在而减速的推定部发挥功能。例如，行驶计划生成部14在判定为在自身车辆的赶超行驶期间赶超对象车正在以阈值以上的加速度进行加速、且在赶超对象车的前方存在前方车辆的情况下，基于该前方车辆与赶超对象车的相对距离和相对速度来判定赶超对象车是否会减速。具体而言，在前方车辆的车速比赶超对象车的车速快的情况下，推定为赶超对象车不会减速。在虽然赶超对象车的车速比前方车辆的车速快、但在前方车辆与赶超对象车的距离长从而在自身车辆赶上赶超对象车之前赶超对象车不会减速的情况下，也推定为赶超对象车不会减速。
[0055]行驶计划生成部14在自身车辆不进行赶超行驶的情况下，生成不进行赶超的路径。例如，在不存在前车而不进行赶超行驶的情况下，生成使自身车辆沿着当前的车道行驶的路径。另外，在存在前车而开始赶超行驶之后前车加速、且推定为之后不会减速的情况等下，也生成不进行赶超的路径。此时，也可以使自身车辆以减速的方式行驶。另一方面，在为了赶超前车而开始赶超行驶之后前车不进行加速行驶的情况下，生成用于赶超该前车的第一赶超路径。第一赶超路径是将自身车辆的前方最接近自身车辆的前车作为赶超对象车的赶超路径，例如，是使自身车辆以进行车道变更、超越前车、再在前车的前方返回原来的车道的方式进行车道变更的路径。另外，在为了赶超前车而开始赶超行驶之后，虽然前车进行了加速但推定为之后会减速的情况下，生成用于赶超在该前车的前方行驶的车辆的第二赶超路径。第二赶超路径是将在自身车辆的前车的前方行驶的前方车辆作为赶超对象车的赶超路径，例如，是使自身车辆以进行车道变更、超越在前车的前方行驶的前方车辆、再在该车辆的前方返回原来的车道的方式进行车道变更的路径。
[0056]行驶计划生成部14也可以在判定为在自身车辆的赶超行驶期间赶超对象车正在以阈值以上的加速度进行加速的情况下，在判定为在赶超对象车的前方不存在前方车辆时，中止自身车辆的赶超行驶而生成不进行赶超的路径，在判定为存在前方车辆时，生成使自身车辆的赶超行驶继续的第二赶超路径。在该情况下，可以在预定的条件下生成使自身车辆的赶超行驶继续的第二赶超路径。在此，作为预定的条件，例如有赶超对象车会因前方车辆的存在而减速。关于上述的路径生成的详情，将在后面进行叙述。
[0057]行驶路径是车辆在目标路线中行进的轨迹。行驶计划生成部14以使车辆在目标路线上依照安全、守法、行驶效率等基准而适当地行驶的方式生成路径。此时，行驶计划生成部14基于车辆周边的障碍物的状况，以避免与障碍物接触的方式生成车辆的路径，这一点自不必说。
[0058]此外，在此所说的目标路线也包括如日本特许5382218号公报(W02011/158347号公报)所记载的“驾驶支援装置”或者日本特开2011-162132号公报所记载的“自动驾驶装置”中的顺道行驶路线那样，在驾驶员没有明确地进行目的地的设定时基于外部状况和/或地图信息自动生成的行驶路线。
[0059]行驶计划生成部14生成与所生成的路径相应的行驶计划。即，行驶计划生成部14至少基于车辆的周边信息即外部状况和地图数据库5的地图信息，生成沿着预先设定的目标路线的行驶计划。行驶计划生成部14优选将生成的行驶计划作为具有多个包括将车辆的前进道路固定于车辆的坐标系中的目标位置P和各目标点处的速度V这两个要素的组即配位坐标(p，v)的计划而输出。在此，各目标位置P至少具有固定于车辆V的坐标系中的X坐标、y坐标的位置或者与此等价的信息。此外，行驶计划只要记载车辆的举动即可，没有特别的限定。行驶计划例如也可以取代速度V而使用目标时刻t，也可以附加有目标时刻t和该时刻的车辆的方位。
[0060]另外，通常，行驶计划是大概从当前时刻起的数秒后的将来的数据就足够了，但根据交叉路口的右拐、车辆的赶超等状况，有时需要数十秒的数据，所以优选使行驶计划的配位坐标的数量可变且配位坐标间的距离也可变。而且，也可以用样条函数等对连接配位坐标的曲线进行近似，将该曲线的参数作为行驶计划。关于行驶计划的生成，只要能够记载车辆的举动即可，可以使用任意的公知方法。
[0061]行驶计划也可以设为表示车辆在沿着目标路线的前进道路上行驶时的车辆的车速、加减速度以及操舵转矩等的推移的数据。行驶计划也可以包括车辆的速度模式、加减速度模式以及操舵模式。这里的行驶计划生成部14也可以以使旅行时间(车辆到达目的地所需的所用时间)最小的方式生成行驶计划。
[0062]速度模式例如是指包括对于在前进道路上以预定间隔(例如Im)设定的目标控制位置按每个目标控制位置与时间相关联地设定的目标车速的数据。加减速度模式例如是指包括对于在前进道路上以预定间隔(例如Im)设定的目标控制位置按每个目标控制位置与时间相关联地设定的目标加减速度的数据。操舵模式例如是指包括对于在前进道路上以预定间隔(例如Im)设定的目标控制位置按每个目标控制位置与时间相关联地设定的目标操舵转矩的数据。
[0063]行驶控制部15基于由行驶计划生成部14生成的行驶计划，自动控制自身车辆的行驶。行驶控制部15将与行驶计划相应的控制信号向致动器8输出。由此，行驶控制部15以使车辆沿着行驶计划自动行驶的方式控制车辆的行驶。
[0064]例如，行驶控制部15在由行驶计划生成部14判定为在自身车辆的赶超行驶期间赶超对象车正在以阈值以上的加速度进行加速的情况下，在不存在在赶超对象车的前方行驶的前方车辆时，中止自身车辆的赶超行驶，在存在前方车辆时，使自身车辆的赶超行驶继续。另外，行驶控制部15在使自身车辆进行赶超行驶时，在由行驶计划生成部14推定为赶超对象车会减速的情况下使自身车辆的赶超行驶继续。另一方面，行驶控制部15在由行驶计划生成部14判定为不存在前方车辆的情况和由行驶计划生成部14推定为赶超对象车不会减速的情况下，中止自身车辆的赶超行驶。
[0065]此外，上述外部状况识别部11、车辆位置识别部12、行驶状态识别部13、行驶计划生成部14以及行驶控制部15通过向ECUlO导入实现各自的功能的软件或程序而构成即可。另外，其中的一部分或全部也可以分别由独立的电子控制单元构成。
[0066]接着，对本实施方式的行驶控制装置I的动作进行说明。
[0067]图2是示出本实施方式的行驶控制装置I中的行驶控制处理的流程图。图2的行驶控制处理例如在执行自身车辆的自动行驶控制时进行，与自动行驶控制一起开始。另外，该行驶控制处理例如由ECUlO来进行，并以预定的周期反复执行。
[0068]如图2的SlO所示，首先，进行传感器信息的读入处理。该处理是读入例如外部传感器2、GPS接收部3、内部传感器4、导航系统6的信息的处理。例如，作为外部传感器2的传感器信息，至少读入自身车辆的周围的车辆的位置信息、车速信息。另外，作为GPS接收部3的传感器信息，读入自身车辆的位置信息。另外，作为内部传感器4的传感器信息，至少读入车速信息。另外，作为导航系统6的信息，至少读入道路数据和自身车辆在地图上的位置信息。
[0069]然后，处理移向S12，进行周边车辆的行驶状态识别处理。该行驶状态识别处理是识别自身车辆周边的车辆的行驶状态的处理，例如由外部状况识别部11来进行。具体而言，识别是否存在在自身车辆的前方最接近自身车辆行驶的前车、自身车辆与前车的相对距离和相对速度、是否存在在前车的前方行驶的车辆、自身车辆与该车辆的相对距离和相对速度等。另外，在存在与自身车辆所行驶的车道相邻的相邻车道的情况下，也可以识别相邻车道上的车辆的行驶状况。
[0070]然后，处理移向S14，判定自身车辆的赶超行驶是否已开始。该判定处理是判定是否开始了赶超行驶作为自身车辆的行驶控制的处理，例如由行驶计划生成部14来进行。自身车辆的赶超行驶例如通过由自身车辆的乘员进行的指示赶超行驶的操作而开始。另外，自身车辆的赶超行驶也可以作为自动驾驶控制的一环，根据包括前车在内的周围的车辆的行驶状况而自动开始。具体而言，在自身车辆的前方不存在前车的情况下，赶超行驶不会开始。另外，如图3所示，即使在自身车辆90的前方存在前车91的情况下，若自身车辆90与前车91的距离足够长，则赶超行驶也不会开始。另一方面，在自身车辆90的车速比前车91的车速快而从自身车辆90到前车91的距离成为了预定距离以下时开始赶超行驶。
[0071]在图2的S14中判定为自身车辆的赶超行驶没有开始的情况下，生成不进行赶超的路径(S22)。在该情况下的路径的生成处理中，生成使自身车辆沿着自身车辆所行驶的车道行驶的路径。具体的路径的生成方法可以使用任意的公知的方法。
[0072]另一方面，在S14中判定为自身车辆的赶超行驶已开始的情况下，判定在该赶超行驶期间赶超对象车是否正在以阈值以上的加速度进行加速(S16)。该判定处理是判定是否自身车辆已开始进行赶超行驶、且在该赶超行驶期间赶超对象车正在以预先设定的阈值以上的加速度进行加速的处理。赶超行驶期间包括从开始赶超行驶到赶超行驶完成为止的行驶状态。例如，作为赶超行驶期间，可以是自身车辆在赶超对象车的后方行驶且进行车道变更之前的行驶状态，也可以是正在进行车道变更的行驶状态，也可以是进行了车道变更而正在赶超对象车的相邻的车道上行驶的状态，也可以是超越了赶超对象车之后的行驶状态。作为赶超对象车，设定在自身车辆的前方最接近自身车辆行驶的前车，在该前车的前方有车辆连着行驶的情况下，可以将该相连的多个车辆中的排头车辆设定为赶超对象车。此夕卜，车辆是否相连的判断例如基于在自身车辆超越了前车等而在前车等之前返回原来的车道时是否存在足够的车间空间来进行即可。也就是说，在自身车辆返回原来的车道时不存在足够的车间空间的情况下，判定为车辆相连即可。加速度的阈值使用预先设定于ECUlO的加速度值即可。
[0073]在S16中判定为在赶超行驶期间赶超对象车没有以阈值以上的加速度进行加速的情况下，生成第一赶超路径(S24)。该生成处理是生成作为通常的赶超路径的第一赶超路径的处理，生成进行车道变更、超越赶超对象车、并在赶超对象车之前返回原来的车道的第一赶超路径。例如，如图4所示，在自身车辆90正在作为赶超对象车的前车91的后方行驶的情况下，生成使自身车辆90以进行车道变更、超越前车91、在前车91之前返回原来的车道的方式进行车道变更的行驶路径(图4的虚线)。
[0074]另一方面，在图2的S16中判定为在赶超行驶期间赶超对象车正在以阈值以上的加速度进行加速的情况下，判定在赶超对象车的前方是否存在前方车辆(S18)。该判定处理是判定在赶超对象车的前方的预定距离以内是否存在前方车辆的处理。预定距离使用预先设定于ECUlO的距离值即可。例如，如图5所示，在作为赶超对象车的前车91的前方的预定距离以内存在车辆的情况下，判定为存在前方车辆96。另一方面，如图6所示，在前车91的前方的预定距离以内不存在车辆的情况下，判定为不存在前方车辆96。
[0075]在图2的S18中判定为在赶超对象车的前方不存在前方车辆的情况下，中止自身车辆的赶超行驶，生成不进行赶超的路径(S22)。这里的路径生成处理生成使自身车辆不赶超赶超对象车地行驶的行驶路径。
[0076]例如，如图6所示，在自身车辆90从作为赶超对象车的前车91的后方位置进行车道变更之前判定为前车91正在加速并且不存在前方车辆的情况下，生成使自身车辆90在当前的车道上按原样行驶的路径。在该情况下，推测为前车91在加速行驶且之后也不会减速，自身车辆90难以顺利地赶超前车91。因而，中止自身车辆90的赶超行驶，生成使自身车辆90不进行车道变更地按原样在相同车道上行驶的行驶路径。由此，可确保自身车辆的行驶的安全。此外，也可以随着赶超行驶的中止而使自身车辆以减速的方式行驶。
[0077]另外，如图7所示，在自身车辆90从前车91的后方位置进行车道变更之后判定为前车91正在加速并且不存在前方车辆的情况下，生成使自身车辆90返回原来的车道的行驶路径，或者生成使自身车辆90在当前的车道上按原样行驶的路径。在该情况下，推测为前车91在加速行驶且之后也不会减速，自身车辆90难以顺利地赶超前车91。因而，中止自身车辆90的赶超行驶，生成使自身车辆90返回原来的车道或者在当前的车道上按原样行驶的行驶路径。由此，可确保自身车辆的行驶的安全。此外，在该情况下，也可以随着赶超行驶的中止而使自身车辆以减速的方式行驶。
[0078]另一方面，在图2的S18中判定为在赶超对象车的前方存在前方车辆的情况下，推定赶超对象车是否会因该前方车辆的存在而减速(S20)。该推定处理是推定赶超对象车是否会因赶上前方车辆而减速的处理。例如，判定在预定时间以内赶超对象车是否会赶上前方车辆而减速。具体而言，如图5所示，判定加速后的作为赶超对象车的前车91是否会在预定时间以内赶上前方车辆96。预定时间使用预先设定于ECUlO的时间即可。在判定为前车91会在预定时间以内赶上前方车辆96的情况下，判定为前车91会减速，在判定为前车91不会在预定时间以内赶上前方车辆96的情况下，判定为前车91不会减速。另外，作为赶超对象车的前车91是否会因前方车辆96的存在而减速也可以基于自身车辆90、前车91以及前方车辆96的相对距离和相对速度来判定。
[0079]在S20中判定为赶超对象车不会减速的情况下，中止自身车辆的赶超行驶，生成不进行赶超的路径(S22)。这里的路径生成处理生成使自身车辆不赶超赶超对象车地进行行驶的行驶路径。
[0080]例如，如图8所示，在自身车辆90从作为赶超对象车的前车91的后方位置进行车道变更之前判定为前车91不会减速的情况下，生成使自身车辆90在当前的车道上按原样行驶的路径。在该情况下，判断为自身车辆90难以顺利地赶超前车91，中止自身车辆90的赶超行驶，生成使自身车辆90不进行车道变更地按原样在相同车道上行驶的行驶路径。由此，可确保自身车辆的行驶的安全。此外，也可以随着赶超行驶的中止而使自身车辆以减速的方式行驶。
[0081 ]另外，如图9所示，在自身车辆90从作为赶超对象车的前车91的后方位置进行车道变更之后判定为前车91不会减速的情况下，生成使自身车辆90返回原来的车道的行驶路径，或者生成使自身车辆90在当前的车道上按原样行驶的路径。在该情况下，判断为自身车辆90难以顺利地赶超前车91，中止自身车辆90的赶超行驶，生成使自身车辆90返回原来的车道或者在当前的车道上按原样行驶的行驶路径。由此，可确保自身车辆的行驶的安全。此夕卜，在该情况下，也可以随着赶超行驶的中止而使自身车辆以减速的方式行驶。
[0082]另外，在图2的S20中判定为赶超对象车会减速的情况下，生成第二赶超路径(S24)。该第二赶超路径的生成处理是切换赶超对象车来生成赶超路径的处理，生成在进行车道变更之后超越切换后的新的赶超对象车、并在该赶超对象车之前返回原来的车道的行驶路径。在该情况下，将赶超对象车从自身车辆的前方最接近自身车辆的前车切换成在其前方行驶的前方车辆。也就是说，第二赶超路径是自身车辆一次性地赶超前车和前方车辆的行驶路径。
[0083]例如，如图10所示，在自身车辆90从前车91的后方位置进行车道变更之前判定为前车91会减速的情况下，将赶超对象车从前车91切换成前方车辆96，生成使自身车辆90进行车道变更而超越前车91和前方车辆96、并在作为赶超对象车的前方车辆96之前朝向原来的车道进行车道变更的行驶路径。由此，即使在自身车辆90的赶超行驶期间前车91进行了加速的情况下，也能根据周围车辆的行驶状况顺利地进行赶超行驶。因此，可抑制自身车辆90到目的地的行驶时间变长。
[0084]另外，如图11所示，在自身车辆90从前车91的后方位置进行车道变更之后判定为前车91会减速的情况下，将赶超对象车从前车91切换成前方车辆96，生成超越前车91和前方车辆96并在作为赶超对象车的前方车辆96之前朝向原来的车道进行车道变更的行驶路径。由此，即使在自身车辆90的赶超行驶期间前车91进行了加速的情况下，也能根据周围车辆的行驶状况顺利地进行赶超行驶。因此，可抑制自身车辆90到目的地的行驶时间变长。
[0085]然后，处理移向图2的S28，进行行驶控制处理。行驶控制处理是按照所生成的行驶路径进行自身车辆的行驶控制的处理。从ECUlO向致动器8输出控制信号，通过致动器8的工作来进行自身车辆的行驶控制，以使自身车辆沿着行驶路径行驶。当结束S28的行驶控制处理后，结束一系列的控制处理。
[0086]此外，在图2的行驶控制处理中，若对控制结果没有影响，则可以省略执行控制处理的一部分，也可以调换控制处理的顺序，还可以追加其他控制处理。
[0087]另外，在上述图2的行驶控制处理中，S16的赶超对象车的加速判定基于实际的赶超对象车的行驶状态来进行，但也可以基于赶超对象车的过去的行驶历史记录等来推定是否加速。
[0088]如以上所说明，根据本实施方式的行驶控制装置I，在自身车辆的赶超行驶期间赶超对象车进行加速且不存在前方车辆的情况下，以及在虽然存在前方车辆但赶超对象车不会减速的情况下，中止自身车辆的赶超行驶。由此，能够确保车辆行驶的安全。另一方面，在虽然在自身车辆的赶超行驶期间赶超对象车进行加速、但赶超对象车会因前方车辆的存在而减速的情况下，使自身车辆的赶超行驶继续。由此，能够根据自身车辆的周围车辆的行驶状态适当地进行赶超行驶。另外，能够抑制自身车辆到达目的地所需的旅行时间变长。
[0089]此外，上述实施方式对本发明的行驶控制装置的一实施方式进行了说明，本发明的行驶控制装置不限于上述实施方式所记载的行驶控制装置。本发明的行驶控制装置可以以不变更各权利要求所记载的要旨的方式对上述实施方式的行驶控制装置进行变形，或者也可以应用于其他装置。
[0090]例如，在上述实施方式的图2的行驶控制处理中，也可以省略S20的减速判定。即，在S18中判定为在赶超对象车的前方存在前方车辆的情况下，也可以生成S26的第二赶超路径。在这样的行驶控制装置中，在自身车辆的赶超行驶期间赶超对象车进行了加速的情况下，在不存在前方车辆时，中止自身车辆的赶超行驶。由此，通过在有可能无法顺利进行对赶超对象车的赶超的情况下中止赶超行驶，能够确保车辆行驶的安全。另一方面，在自身车辆的赶超行驶期间赶超对象车进行加速、但存在前方车辆的情况下，使自身车辆的赶超行驶继续。由此，在进行了加速的赶超对象车之后有可能减速的情况下使赶超行驶继续，从而能够根据周围车辆的行驶状态进行合适的赶超行驶。
[0091]另外，上述实施方式的行驶控制装置I中，通过外部传感器2来取得自身车辆周围的车辆的行驶状态信息，但也可以通过其他装置或设备等来取得。如图12所示，也可以是设置有能够与其他车辆或路上设备进行通信的通信部9，通过与其他车辆的车车间通信或者与路上设备的路车间通信来取得周围的车辆的行驶状态信息并使用的装置。在该情况下，通信部9也可以取得包括赶超对象车的驾驶员的加速操作的操作状态信息并使用。
[0092]标号说明
[0093]I…行驶控制装置，2…外部传感器，3-_GPS接收部，4…内部传感器，5…地图数据库，6…导航系统，7…HMI，8…致动器，10...Ε⑶，11…外部状况识别部，12...车辆位置识别部，13...行驶状态识别部，14...行驶计划生成部，15...行驶控制部。
【主权项】
1.一种行驶控制装置，在自身车辆的自动驾驶期间将在前方行驶的车辆作为赶超对象车来进行所述自身车辆的赶超行驶，其中，所述行驶控制装置具备: 行驶状态取得部，其取得所述自身车辆的周围的车辆的行驶状态信息； 加速判定部，其基于所述行驶状态信息来判定在所述自身车辆的赶超行驶期间所述赶超对象车是否正在以阈值以上的加速度进行加速； 前方车辆判定部，其在由所述加速判定部判定为在所述自身车辆的赶超行驶期间所述赶超对象车正在以阈值以上的加速度进行加速的情况下，基于所述行驶状态信息判定是否存在在所述赶超对象车的前方行驶的前方车辆;以及 行驶控制部，其在由所述前方车辆判定部判定为不存在所述前方车辆的情况下，中止所述自身车辆的所述赶超行驶，在由所述前方车辆判定部判定为存在所述前方车辆的情况下，使所述自身车辆的所述赶超行驶继续。2.根据权利要求1所述的行驶控制装置， 还具备推定部，该推定部在由所述前方车辆判定部判定为存在在所述赶超对象车的前方行驶的所述前方车辆的情况下，推定所述赶超对象车是否会因所述前方车辆的存在而减速， 所述行驶控制部，在由所述推定部推定为所述赶超对象车不会减速的情况下，中止所述自身车辆的所述赶超行驶，在由所述推定部推定为所述赶超对象车会减速的情况下，使所述自身车辆的所述赶超行驶继续。
【文档编号】G05D1/02GK106080601SQ201610252339
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年4月21日 公开号201610252339.X, CN 106080601 A, CN 106080601A, CN 201610252339, CN-A-106080601, CN106080601 A, CN106080601A, CN201610252339, CN201610252339.X
【发明人】铃木郁真, 松永昌树, 平哲也
【申请人】丰田自动车株式会社