1]固定封板51，安装封板52 ；
[0042]螺丝6，上框架7，侧框架8，下框架9，前后防护罩10，左右防护罩11 ；
[0043]水平连杆121，竖直连杆122，纵向连杆123，球关节轴承124，球关节轴承螺纹轴1241，长螺母125 ；
[0044]安装孔13，扩展功能模块14，固定脚141，固定凹槽142，锁舌151，推杆152，偏心轮1531，安装电机1532，限位框1533 ；
[0045]驱动电机16，减速器17，编码器18，皮带19，摄像头20，电源安装框21，角件22，螺母23，直流电源24，双刀双掷开关25，左常闭开关26，右常闭开关27，左二极管28，右二极管29，驱动器30，控制器32，左传感器开关33，右传感器开关34。
【具体实施方式】
[0046]下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本实用新型的技术方案。
[0047]如图1、图2及图3所示，一种麦克纳姆轮小车的轮架结构，包括车架1、两个以上的麦克纳姆轮2和负载平面3，所述负载平面3固定在所述车架I ;所述车架I由一个负载架101、两个车轮架102和主轴103组成；
[0048]所述负载架101和车轮架102都是由型材4、封板、螺丝6、角件22和螺母23固定而成的框架式结构，所述型材4的中心设有固定通孔401，且沿所述固定通孔401的四周呈放射状设有多个向外开放的槽体402，如图4所示，所述型材4分为横向型材41、纵向型材42和竖直型材43，所述封板分为固定封板51和安装封板52 ；
[0049]所述负载架101包括上框架7和侧框架8，所述上框架7包括两根横向型材41和两根纵向型材42，横向型材41和纵向型材42依次首尾相接成一个四边形结构，所述侧框架8包括两根纵向型材42和两根竖直型材43，其中，侧框架8的两根纵向型材42中，其中一根是上框架7的纵向型材42，两根纵向型材42通过竖直型材43相互连接，使得横向型材41的端面裸露在所述负载架101的侧平面，所述固定封板51设置在所述负载架101的侧平面，所述螺丝6穿过所述固定封板51后与所述横向型材41裸露端面的固定通孔401固定;
[0050]所述车轮架102包括上框架7、下框架9和竖直型材43，所述上框架7包括两根横向型材41和两根纵向型材42，横向型材41和纵向型材42依次首尾相接成一个四边形结构，所述下框架9包括两根横向型材41和两根纵向型材42，横向型材41和纵向型材42依次首尾相接成一个四边形结构，上框架7和下框架9之间通过四根竖直型材43连接，使得横向型材41的端面裸露在所述车轮架102的侧平面上，所述固定封板51设置在所述车轮架102的侧平面，所述螺丝6穿过所述固定封板51后与所述横向型材41裸露端面的固定通孔401固定，所述麦克纳姆轮2分别设置在所述车轮架102的两侧固定封板51的外侧；
[0051]如图5及图6所示，所述横向型材41、纵向型材42和竖直型材43两两垂直相接的位置，分别通过角件22、螺丝6和螺母23相固定，所述角件22由相互垂直的两块板件组成，且板件上都设有供螺丝伸入的安装通孔，安装时，两个板件的外侧面分别与相互垂直的型材侧面接触；
[0052]所述螺丝6的大端设于所述型材的槽体内，其小端穿过板件的安装通孔后由螺母23固定；或者所述螺母23设于所述型材的槽体403内，螺丝6的小端穿过板件的安装通孔后与槽体403内的螺母23固定；
[0053]以小车所处的平坦地面为水平基准面，所述负载架101中的竖直型材43长度大于所述车轮架102中的竖直型材43，两车轮架套装在所述负载架101的内框两侧，车轮架102长度方向(图2中的Y轴方向)上的轴心线与地面平行，负载架101长度方向(图2中的X轴方向)上的轴心线也平行于地面，且两者的轴心线为相互垂直的关系；所述主轴103设置在所述负载架101的中心位置，其长度不小于所述负载架101中横向型材41的长度，所述主轴103的两端依次穿过车轮架102和负载架101的侧面的相应位置设有的安装封板52，所述主轴103通过轴承与所述安装封板52连接。
[0054]本技术方案中，车架3的型材4和固定封板51固定而成，其中，车轮架102:四根横向型材41相互平行放置形成两上框架7的四条长边，横向型材41的两侧，纵向型材42的两端面分别与横向型材41相对的两内侧面接触，竖直型材43的两端面分别与横向型材41相对的两内侧面接触，则与横向型材41相垂直的侧平面上，横向型材41端面上的中心通孔401裸露；将固定封板51放置在负载架101的侧平面上，螺丝6穿过固定封板51后与所述横向型材41的中心通孔401固定，实现4个角的固定；
[0055]所述横向型材41、纵向型材42和竖直型材43两两垂直相接的位置，分别通过角件22、螺丝6和螺母23相固定，所述角件22由相互垂直的两块板件组成，且板件上都设有供螺丝伸入的安装通孔，安装时，两个板件的外侧面分别与相互垂直的型材侧面接触；
[0056]所述螺丝6的大端设于所述型材的槽体内，其小端穿过板件的安装通孔后由螺母23固定；或者所述螺母23设于所述型材的槽体403内，螺丝6的小端穿过板件的安装通孔后与槽体403内的螺母23固定；
[0057]负载架101的制作原理与车轮架102相同，区别在于制成负载架101的横向型材为两根，设于负载架101的上方，而车轮架102是四根，上下各两根平行设置；本技术方案中，将两个车架通过封板和主轴103固定即可，无需在负载架101的下方设置型材用于固定车轮架102，降低了框架结构单件或小量制造的成本，缩短其生产周期，节省成本。
[0058]通过设于中心位置的主轴103和安装封板52将负载架101和车轮架102连接为一体，安装封板52设置在主轴103两端穿过的负载架101和车轮架102侧面的相应位置，
结构简单，平衡性强。
[0059]而制作上述车架结构的过程中，只需将螺丝6安装进中心通孔401或槽体402内，并且在横向型材41、纵向型材42和竖直型材43两两垂直相接的位置放置角件22，使得角件22的两个板件的外侧面分别与相互垂直的型材侧面接触，将螺丝螺母的固定角落即可，操作方便；而型材基于自身的结构特点，无需进一步加工，只要选择合适尺寸的型材，然后切割为合适尺寸即可，操作方便，稳定性好。
[0060]所述车架I的前后两侧设有前后防护罩10，所述前后防护罩10为空心的四棱椎台结构，且设置时正对所述小车平台前进方向的侧面向下倾斜。
[0061]前后防护罩10的设置，形成对小车平台内部结构的保护，同时，安装设置时，将四棱锥台正对小车平台前进方向的侧面调整到向下倾斜的角度，以利于减少小车平台运行时的阻力。
[0062]所述车架I同一侧的两个麦克纳姆轮2之间设有锥形结构的左右防护罩11，所述左右防护罩11固定在负载平面3 ；
[0063]所述负载平面3的侧面设有底边开口的梯形凹槽31，所述左右防护罩11上正斜面的一条边固定在梯形凹槽31的顶边上，左右防护罩11的侧斜面固定在梯形凹槽31的腰边上；所述左右防护罩11是以其正斜面的另一条边为对称轴的轴对称图形。
[0064]左右防护罩11的设置，形成对小车平台内部结构的保护，而通过负载平面3上的梯形凹槽31安装锥形结构的左右防护罩11，安装时结构紧凑，减轻了车体的重量，而左右防护罩11的侧斜面更好地适应了麦克纳姆轮2的运行，同时防止麦克纳姆轮2运行时裹挟的杂物进入车体内部，保证小车