一种麦克纳姆轮被动悬挂总成的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及麦克纳姆轮运动装置技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮被动悬挂总成。
【背景技术】
[0002]众所周知，麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。在此基础上研制的全方位叉车及全方位运输平台非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的舰船环境，在提高舰船保障效率、增加舰船空间利用率以及降低人力成本方面具有明显的效果。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。
[0003]但是，只有当移动平台上所有的麦克纳姆轮发挥作用，平台才能按照指定的路线进行行走。实际上，由于地面的不平整，麦克纳姆轮全向移动平台在行走过程中很难保证所有的麦克纳姆轮全部发挥作用，即存在单轮不着地的情况，针对大承载的全向移动平台，麦克纳姆轮组数量增多，轮组不着地的情况尤为明显，这种情况将直接导致平台轮组受力不均匀以及地面无法有效的提供摩擦力，因此要保证全向移动平台能够平稳的运行，应最大限度的使麦克纳姆轮组有效的与地面接触。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型公开了一种麦克纳姆轮被动悬挂总成，用以解决现有技术中麦克纳姆轮轮组数量增多后，轮组发生不着地的缺陷。
[0005]为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是:
[0006]—种麦克纳姆轮被动悬挂总成，其中，包括:麦克纳姆轮、旋转轴承、悬挂装置、电动机，所述旋转轴承的端面与所述麦克纳姆轮的中心固定连接，所述旋转轴承远离所述麦克纳姆轮的一端贯穿所述悬挂装置与电动机内电机轴固定连接；
[0007]所述悬挂装置包括外框架、轴承座、支撑块、上弹性元件、下弹性元件、滑轨，所述外框架的内框两侧分别设有所述滑轨；
[0008]所述轴承座位于所述外框架中部，所述轴承座面向所述滑轨的两侧均设有支撑块，所述支撑块与所述滑轨贴合；
[0009]所述支撑块的上侧固定设有所述上弹性性元件、所述支撑块的下侧固定设有下弹性元件；
[0010]所述下弹性元件的下端设有一调节升降装置，所述调节升降装置包括、顶板、内螺母、外螺母以及贯穿所述外框架下底面的螺杆，所述螺杆的顶端设有顶板，所述内螺母套设在所述螺杆外侧并位于所述外框架的底面上侧，所述外螺母套设在所述螺杆外侧并位于所述外框架的底面下侧；
[0011]所述电动机面向所述悬挂装置的一侧设有筒体，所述筒体面向所述轴承座的一端设有固定板，所述固定板与所述轴承座固定连接。
[0012]上述的麦克纳姆轮被动悬挂总成，其中，所述支撑块面向滑轨的两侧设有挡条，所述支撑块沿所述滑轨滑行。
[0013]上述的麦克纳姆轮被动悬挂总成，其中，所述外框架的上顶面设有固定孔。
[0014]上述的麦克纳姆轮被动悬挂总成，其中，所述麦克纳姆轮的中心设有圆珠滚子轴承，所述旋转轴承与所述圆珠滚子轴承固定连接，所述圆珠滚子轴承与所述轴承座背离所述电动机的一侧固定连接。
[0015]本实用新型的一种麦克纳姆轮被动悬挂总成，采用了如上的方案具有以下的效果:
[0016]1、能够使具有多轮组中的每一个麦克纳姆轮都能接触到地面负担负重载荷，使其与地面保持摩擦力达到稳定行进的效果，增加了麦克纳姆轮的使用寿命；
[0017]2、本实用新型结构简单，易于制造、安装。
【附图说明】
[0018]通过阅读参照如下附图对非限制性实施例所作的详细描述，实用新型的其它特征，目的和优点将会变得更明显。
[0019]图1为本实用新型一种麦克纳姆轮被动悬挂总成的总结构示意图；
[0020]图2为本实用新型一种麦克纳姆轮被动悬挂总成的电动机示意图；
[0021]图3为本实用新型一种麦克纳姆轮被动悬挂总成的螺杆示意图；
[0022]图4为本实用新型一种麦克纳姆轮被动悬挂总成的轴承座结构示意图；
[0023]如图参考:麦克纳姆轮1、圆珠滚子轴承101、旋转轴承2、悬挂装置3、固定孔31、夕卜框架301、轴承座302、支撑块303、上弹性元件304、下弹性元件305、滑轨306、挡条309、电动机4、电机轴401、筒体402、固定板403、节升降装置5、顶板501、内螺母502、外螺母503、螺杆504。
【具体实施方式】
[0024]为了使实用新型实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
[0025]如图1-4所示，一种麦克纳姆轮被动悬挂总成，其中，包括:麦克纳姆轮1、旋转轴承
2、悬挂装置3、电动机4，旋转轴承2的端面与麦克纳姆轮I的中心固定连接，旋转轴承2远离麦克纳姆轮I的一端贯穿悬挂装置3与电动机4内电机轴401固定连接，进一步的，电动机4驱动麦克纳姆轮I进行转动，并有悬挂装置3起到悬挂效果；
[0026]悬挂装置3包括外框架301、轴承座302、支撑块303、上弹性元件304、下弹性元件305、滑轨306，外框架301的内框两侧分别设有滑轨306，进一步的外框架301主要与车体的承重板(图中未使出)连接；
[0027]轴承座302位于外框架301中部，轴承座302面向滑轨306的两侧均设有支撑块303，支撑块303与滑轨306贴合，进一步的通过轴承座302的两侧滑轨306与支撑块303的配合限制了轴承座302只能上下位移；
[0028]支撑块303的上侧固定设有上弹性性元件304、支撑块303的下侧固定设有下弹性元件305，进一步的，通过上弹性性元件304与下弹性元件305实现支撑块303的上下位移；
[0029]下弹性元件305的下端设有一调节升降装置5，调节升降装置5包括、顶板501、内螺母502、外螺母503以及贯穿外框架301下底面的螺杆504，螺杆504的顶端设有顶板501，内螺母502套设在螺杆504外侧并位于外框架301的底面上侧，外螺母503套设在螺杆504外侧并位于外框架301的底面下侧，进一步的通过旋转外框架301内的螺杆504使得顶板501升降，并且通过内螺母502、外螺母503对螺杆504的旋拧使其固定不会产生螺杆504爬行现象；
[0030]电动机4面向悬挂装置3的一侧设有筒体402，筒体402面向轴承座302的一端设有固定板403，固定板043与轴承座302固定连接，进一步的，筒体402用于保护电机轴401并且固定电动机4。
[0031]在本实用新型的具体实施例中，支撑块303面向滑轨306的两侧设有挡条309，支撑块303沿滑轨306滑行，进一步的，挡条309的存在使得支撑块303沿滑轨306滑行的时候不会脱尚滑轨306。
[0032]在本实用新型的具体实施例中，外框架301的上顶面设有固定孔31，通过固定孔将悬挂装置3固定在车体的承重板(图中未使出)下侧。
[0033]在本实用新型的具体实施例中，麦克纳姆轮I的中心设有圆珠滚子轴承101，旋转轴承2与圆珠滚子101轴承固定连接，圆珠滚子轴承101与轴承座302背离电动机4的一侧固定连接。
[0034]综上所述，本实用新型一种麦克纳姆轮被动悬挂总成，能够使具有多轮组中的每一个麦克纳姆轮都能接触到地面负担负重载荷，使其与地面保持摩擦力达到稳定行进的效果，增加了麦克纳姆轮的使用寿命，本实用新型结构简单，易于制造、安装。
[0035]以上对实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施;本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响实用新型的实质内容。
【主权项】
1.一种麦克纳姆轮被动悬挂总成，其特征在于，包括:麦克纳姆轮、旋转轴承、悬挂装置、电动机，所述旋转轴承的端面与所述麦克纳姆轮的中心固定连接，所述旋转轴承远离所述麦克纳姆轮的一端贯穿所述悬挂装置与电动机内电机轴固定连接； 所述悬挂装置包括外框架、轴承座、支撑块、上弹性元件、下弹性元件、滑轨，所述外框架的内框两侧分别设有所述滑轨； 所述轴承座位于所述外框架中部，所述轴承座面向所述滑轨的两侧均设有支撑块，所述支撑块与所述滑轨贴合； 所述支撑块的上侧固定设有所述上弹性元件、所述支撑块的下侧固定设有下弹性元件； 所述下弹性元件的下端设有一调节升降装置，所述调节升降装置包括、顶板、内螺母、外螺母以及贯穿所述外框架下底面的螺杆，所述螺杆的顶端设有顶板，所述内螺母套设在所述螺杆外侧并位于所述外框架的底面上侧，所述外螺母套设在所述螺杆外侧并位于所述外框架的底面下侧； 所述电动机面向所述悬挂装置的一侧设有筒体，所述筒体面向所述轴承座的一端设有固定板，所述固定板与所述轴承座固定连接。2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮被动悬挂总成，其特征在于，所述支撑块面向滑轨的两侧设有挡条，所述支撑块沿所述滑轨滑行。3.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮被动悬挂总成，其特征在于，所述外框架的上顶面设有固定孔。4.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮被动悬挂总成，其特征在于，所述麦克纳姆轮的中心设有圆珠滚子轴承，所述旋转轴承与所述圆珠滚子轴承固定连接，所述圆珠滚子轴承与所述轴承座背离所述电动机的一侧固定连接。
【专利摘要】本实用新型公开一种麦克纳姆轮被动悬挂总成，其中，包括：麦克纳姆轮、旋转轴承、悬挂装置、电动机，所述旋转轴承的端面与所述麦克纳姆轮的中心固定连接，所述旋转轴承远离所述麦克纳姆轮的一端贯穿所述悬挂装置与电动机内电机轴固定连接。通过使用本实用新型一种麦克纳姆轮被动悬挂总成，能够使具有多轮组中的每一个麦克纳姆轮都能接触到地面负担负重载荷，使其与地面保持摩擦力达到稳定行进的效果，增加了麦克纳姆轮的使用寿命，本实用新型结构简单，易于制造、安装。
【IPC分类】B60G3/01
【公开号】CN205311256
【申请号】CN201521077139
【发明人】于斌, 陈晓, 管德宏, 张海峰
【申请人】上海汇聚自动化科技有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2015年12月22日