本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体为一种煤矿井下单轨巡检机器人行走机构。
背景技术：
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业和建筑业，或是危险的工作，在煤矿井下经常使用巡检机器人。
随着社会的高速发展，人们生活中对于煤的需求量日益增加，所以对于煤矿巡检用机器人的使用也更加频繁，但是现有的煤矿巡检用机器人和轨道结合不够牢固，导致在出现较大震动时会使巡检机器人倾倒损坏，并且现有的巡检机器人移动不够平稳，极大的影响了正常的巡检工作。
技术实现要素：
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种煤矿井下单轨巡检机器人行走机构，具备啃轨性能强和移动更加平稳等优点，解决了啃轨性能低和移动不够平稳的问题。
(二)技术方案
为实现上述啃轨性能强和移动平稳的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种煤矿井下单轨巡检机器人行走机构，包括轨道，所述轨道的左右两侧均固定连接有结合板，所述结合板的顶部螺纹连接有安装螺栓，所述轨道的顶部开设有安装槽，所述轨道的顶部开设有位于安装槽两侧且对称的两个限位槽，所述轨道的正面和背面均开设有定位槽，所述轨道的正上方设置有安装板，所述安装板的底部固定连接有连接板，所述连接板正面固定连接有驱动电机，所述驱动电机正面的输出端通过转轴固定连接有移动滚轮，所述安装板的底部固定连接有位于连接板两侧且前后对称的结合杆，所述结合杆靠近轨道的一侧通过连接杆固定连接有定位滚轮，所述定位滚轮插接在定位槽的内表面，所述安装板的底部固定连接有位于连接板正面和背面的两个U形板，所述U形板底部的内表面通过插销活动连接有限位滚轮，所述限位滚轮插接在限位槽的内表面，所述安装板的顶部固定连接有步进电机，所述步进电机顶部的输出端通过转动杆固定连接有机器人本体，所述机器人本体的四面均固定连接有巡检摄像头。
优选的，所述结合杆和定位滚轮的数量均为四个，且四个结合杆和定位滚轮均呈矩形阵列。
优选的，所述安装槽、限位槽和定位槽的外表面均固定连接有耐磨垫，所述移动滚轮、定位滚轮和限位滚轮的外表面均固定连接有耐磨垫。
优选的，所述移动滚轮、定位滚轮和限位滚轮正面的形状均为圆形，所述移动滚轮、定位滚轮和限位滚轮左侧面的形状均为矩形。
优选的，所述连接板和结合杆与安装板之间的连接方式为焊接，所述机器人本体和巡检摄像头之间的连接方式也为焊接。
优选的，所述安装板的顶部固定连接有位于步进电机两侧且对称的两个牵引吊环。
优选的，所述牵引吊环正面的形状为弧形，所述牵引吊环正面的弧度为一百八十度。
(三)有益效果
与现有技术相比，本实用新型提供了一种煤矿井下单轨巡检机器人行走机构，具备以下有益效果：
(1)、该煤矿井下单轨巡检机器人行走机构，通过设置限位槽、定位槽、限位滚轮和定位滚轮起到使整体行走机构啃轨能力更强的作用，进而防止在巡检过程中机器人因震动剧烈出现倾倒的情况，从而达到极大程度的保护了机器人不会轻易损坏的效果。
(2)、该煤矿井下单轨巡检机器人行走机构，通过移动滚轮、限位滚轮和定位滚轮起到移动支点更多的作用，进而通过更多的移动支点达到便于平稳前进的效果，从而达到更好的保证质量的效果。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型左视内部结构示意图。
图中：1轨道、2结合板、3安装螺栓、4安装槽、5限位槽、6定位槽、7安装板、8连接板、9驱动电机、10移动滚轮、11结合杆、12连接杆、13定位滚轮、14U形板、15插销、16限位滚轮、17步进电机、18机器人本体、19巡检摄像头、20牵引吊环。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，一种煤矿井下单轨巡检机器人行走机构，包括轨道1，轨道1的左右两侧均固定连接有结合板2，结合板2的顶部螺纹连接有安装螺栓3，轨道1的顶部开设有安装槽4，轨道1的顶部开设有位于安装槽4两侧且对称的两个限位槽5，轨道1的正面和背面均开设有定位槽6，轨道1的正上方设置有安装板7，安装板7的底部固定连接有连接板8，连接板8正面固定连接有驱动电机9，驱动电机9正面的输出端通过转轴固定连接有移动滚轮10，安装板7的底部固定连接有位于连接板8两侧且前后对称的结合杆11，结合杆11靠近轨道1的一侧通过连接杆12固定连接有定位滚轮13，结合杆11和定位滚轮13的数量均为四个，且四个结合杆11和定位滚轮13均呈矩形阵列，定位滚轮13插接在定位槽6的内表面，安装板7的底部固定连接有位于连接板8正面和背面的两个U形板14，U形板14底部的内表面通过插销15活动连接有限位滚轮16，安装槽4、限位槽5和定位槽6的外表面均固定连接有耐磨垫，移动滚轮10、定位滚轮13和限位滚轮16的外表面均固定连接有耐磨垫，限位滚轮16插接在限位槽5的内表面，移动滚轮10、定位滚轮13和限位滚轮16正面的形状均为圆形，移动滚轮10、定位滚轮13和限位滚轮16左侧面的形状均为矩形，安装板7的顶部固定连接有步进电机17，步进电机17顶部的输出端通过转动杆固定连接有机器人本体18，机器人本体18的四面均固定连接有巡检摄像头19，连接板8和结合杆11与安装板7之间的连接方式为焊接，机器人本体18和巡检摄像头19之间的连接方式也为焊接，安装板7的顶部固定连接有位于步进电机17两侧且对称的两个牵引吊环20，牵引吊环20正面的形状为弧形，牵引吊环20正面的弧度为一百八十度，通过设置限位槽5、定位槽6、限位滚轮16和定位滚轮13起到使整体行走机构啃轨能力更强的作用，进而防止在巡检过程中机器人因震动剧烈出现倾倒的情况，从而达到极大程度的保护了机器人不会轻易损坏的效果，通过移动滚轮10、限位滚轮16和定位滚轮13起到移动支点更多的作用，进而通过更多的移动支点达到便于平稳前进的效果，从而达到更好的保证质量的效果。
综上所述，该煤矿井下单轨巡检机器人行走机构，通过设置限位槽5、定位槽6、限位滚轮16和定位滚轮13起到使整体行走机构啃轨能力更强的作用，进而防止在巡检过程中机器人因震动剧烈出现倾倒的情况，从而达到极大程度的保护了机器人不会轻易损坏的效果，通过移动滚轮10、限位滚轮16和定位滚轮13起到移动支点更多的作用，进而通过更多的移动支点达到便于平稳前进的效果，从而达到更好的保证质量的效果。
需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。