铁道线路信息取得装置以及铁道线路信息取得方法与流程

本发明的实施方式涉及铁道线路信息取得装置以及铁道线路信息取得方法。

背景技术：

1、一般，公知有通过利用由搭载于铁道车辆的照相机拍摄到的图像来监视前方障碍物的监视方法。在这样的监视方法中，对存在于前方的物体是否是有可能碰撞的障碍物进行判断。因此，需要对在图像中存在的预定行驶的线路进行检测的处理。由于铁道车辆直到停止为止的制动距离长，所以要求高精度并且高速地检测更远方的线路。

2、可是，也存在因天气、时间段、周围的状况(隧道等)而线路未被清晰拍摄的情况，可能导致难以高精度地将线路检测到远方。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特愿2016－172824号公报

6、专利文献2：日本特开2019－218022号公报

7、非专利文献

8、非专利文献1：conference：2016 12th world congress on intelligent controland automation(wcica)、“geometry constraints-based visual rail trackextraction”

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、提供能够更高精度地检测线路的位置信息的铁道线路信息取得装置以及铁道线路信息取得方法。

3、用于解决课题的手段

4、本实施方式所涉及的铁道线路信息取得装置具备图像取得部、线路信息取得部、变换部以及对照部。图像取得部取得铁道车辆的行进方向的拍摄图像。线路信息取得部基于铁道车辆的位置来取得铁道车辆行进的方向的第1线路的位置信息。变换部将拍摄图像和第1线路变换为共同的坐标系。对照部在共同的坐标系中取得拍摄图像内的第2线路所对应的第1线路的位置信息。

技术特征：

1.一种铁道线路信息取得装置，具备：

2.根据权利要求1所述的铁道线路信息取得装置，其中，

3.根据权利要求1所述的铁道线路信息取得装置，其中，

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的铁道线路信息取得装置，其中，

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的铁道线路信息取得装置，其中，

6.根据权利要求5所述的铁道线路信息取得装置，其中，

7.根据权利要求1至4中任意一项所述的铁道线路信息取得装置，其中，

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的铁道线路信息取得装置，其中，

9.根据权利要求2所述的铁道线路信息取得装置，其中，

10.根据权利要求9所述的铁道线路信息取得装置，其中，

11.根据权利要求1至10中任意一项所述的铁道线路信息取得装置，其中，

12.一种铁道行驶线路取得方法，具备：

技术总结
本实施方式所涉及的铁道线路信息取得装置具备图像取得部、线路信息取得部、变换部以及对照部。图像取得部获得铁道车辆的行进方向的拍摄图像。线路信息取得部基于铁道车辆的位置来取得铁道车辆行进的方向的第1线路的位置信息。变换部将拍摄图像与第1线路变换为共同的坐标系。对照部在共同的坐标系中取得拍摄图像内的第2线路所对应的第1线路的位置信息。

技术研发人员：二神拓也,高桥雄介,大岳达哉,小林广幸,山崎世支明,间岛义喜,濑川泰诚,加藤纪康,服部阳平
受保护的技术使用者：株式会社东芝
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12