一种轨道机器人行走装置的制作方法

1.本发明公开一种轨道机器人行走装置，涉及轨道机器人技术领域。


背景技术：

2.目前，市面上现有的滑触取电的装置种类繁多，但其体积都比较巨大，因此不太适用于挂轨移动机器人这类小型和紧凑的设备上；现有挂轨机器人存在着爬坡能力弱以及转弯半径大，模块化程度低，体积较大，通用性不强等问题。
3.故现发明一种轨道机器人行走装置，以解决上述问题。


技术实现要素：

4.本发明针对现有技术的问题，提供一种轨道机器人行走装置，所采用的技术方案为：一种轨道机器人行走装置，所述的装置包括：导向组件、承重组件、驱动组件、压紧组件和转向组件；
5.所述导向组件通过承重组件与本装置机器人工作的轨道安装配合；
6.所述驱动组件通过压紧组件安装于轨道；
7.所述导向组件包括导向轮、导轮座、压缩弹簧、导向杆、固定螺钉、限位螺钉构成；用于本行走装置保持轨道居中功能；
8.所述压紧组件包括压缩弹簧和压紧螺杆，于为驱动轮组件提供预压力，使行走装置产生驱动摩擦力。压紧螺杆有标线用于标定预压力大小。
9.所述承重组件包括承重组件a和承重转向架组件；
10.所述承重组件a安装在导轮座底面；
11.所述承重转向架组件连接导向组件和驱动组件。
12.所述驱动组件包括驱动轮组件和驱动固定组件；
13.所述驱动轮组件实现行走装置的动力传递功能；
14.所述驱动固定组件用于固定驱动轮组件、连接承载转向架组件和固定轨道机器人其它装置。
15.所述承重组件a包括由承重轮、承重轮轴、承重轮固定座、导向轴套、导杆压块，用于承载行走装置。
16.所述承重转向架组件承载横梁、承载立臂、固定转轴、连接转轴、旋转轴套、连接摆臂，用于固定承重组件和连接驱动固定组件。
17.所述驱动轮组件包括驱动电机、驱动轮轴、驱动轮毂、耐磨轮圈、转动轴承、轴承盖、驱动轮盖、驱动法兰、导向固定座、导向轴套构成，实现行走装置的动力传递功能。
18.所述驱动固定组件包括固定座、导杆座、导杆构成，用于固定驱动轮组件、连接承载转向架组件和固定轨道机器人其它装置。
19.所述驱动轮组件的驱动电机两侧分别设有导向组件。
20.所述驱动轮组件分别设于轨道的内外两侧，所述驱动轮之间通过驱动固定组件安
装连接。
21.本发明的有益效果为：本发明提供一种轨道机器人行走装置，包括驱动轮组件、驱动固定组件、压紧组件、导向组件、承重组件、承载转向架组件；能够提高爬坡能力以及实现更小转弯半径；实现轨道机器人行走装置的模块化、小型化和通用性，通过大爬坡角度和小转弯半径使轨道的布置更紧凑和占用更小的空间；可以实现模块化和小型化，便于更换维修以及提高通用性。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1是本发明装置实施例的结构示意图；
24.图2是本发明导向组件的结构示意图；
25.图3是本发明压紧组件的结构示意图；
26.图4是本发明承重组件a的结构示意图；
27.图5是本发明承载转向架组件的结构示意图；
28.图6是本发明驱动轮组件结构示意图；
29.图7是图6的a-a向剖视图；
30.图8是本发明驱动固定组件的结构示意图；
31.图9是本发明装置的转弯示意图；
32.图10是本发明装置的上下坡示意图。
具体实施方式
33.下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
34.实施例一：
35.如图1所示，本发明提供一种轨道机器人行走装置，所述的装置包括：导向组件、承重组件、驱动组件、压紧组件和转向组件；
36.所述导向组件通过承重组件与本装置机器人工作的轨道安装配合；
37.所述驱动组件通过压紧组件安装于轨道；
38.如图2所示，所述导向组件包括导向轮、导轮座、压缩弹簧、导向杆、固定螺钉、限位螺钉构成；
39.导轮座呈l形，导向轮通过固定螺钉活动安装于导轮座内，导向轮的外周与轨道的内壁接触配合，导向轮座的侧面通过导向杆连接限位螺钉，导向杆的外周套装压缩弹簧；
40.在本行走装置工作时，导向轮在轨道内滑动，导向杆、限位螺钉和压缩弹簧配合，能够保证导向轮外周始终贴合轨道内壁，使本发明行走装置在轨道中保持据中；
41.如图3所示，所述压紧组件包括压缩弹簧和压紧螺杆，压缩弹簧活动套装在压紧螺杆的外周，为驱动轮组件提供预压力，使行走装置产生驱动摩擦力。压紧螺杆有标线用于标
定预压力大小；
42.进一步的，所述承重组件包括承重组件a和承重转向架组件；
43.所述承重组件a安装在导轮座底面；
44.所述承重转向架组件连接导向组件和驱动组件；
45.再进一步的，所述驱动组件包括驱动轮组件和驱动固定组件；
46.所述驱动轮组件实现行走装置的动力传递功能；
47.所述驱动固定组件用于固定驱动轮组件、连接承载转向架组件和固定轨道机器人其它装置。
48.实施例二：
49.在实施例一的基础上，如图4所示，所述承重组件a包括由承重轮、承重轮轴、承重轮固定座、导向轴套、导杆压块，用于承载行走装置。
50.如图1所示，本发明行走装置行走于截面为工字形的轨道上，导向轮与轨道内壁接触配合，对本发明行走装置的运动轨迹进行引导，承重组件a位于导向轮与轨道内壁底面之间，对导向轮起到一个支撑作用；
51.所述承重轮通过承重轮轴安装于承重轮固定座，承重轮固定座通过导向轴套连接导杆压块；
52.如图5所示，所述承重转向架组件承载横梁、一对承载立臂、固定转轴、连接转轴、旋转轴套、连接摆臂，用于固定承重组件和连接驱动固定组件；
53.所述承载立臂连接承重组件a的导杆压块，承载立臂之间设有承载横梁，所述承载横梁通过固定转轴将两个承载立臂安装于连接摆臂的一侧，连接摆臂的另一侧设有旋转轴套安装连接转轴。
54.实施例三：
55.在实施例二的基础上，
56.如图6、7所示，所述驱动轮组件包括驱动电机、驱动轮轴、驱动轮毂、耐磨轮圈、转动轴承、轴承盖、驱动轮盖、驱动法兰、导向固定座、导向轴套构成，实现行走装置的动力传递功能；
57.如图6所示，耐磨轮组通过驱动轮轴安装于导向固定座；
58.其中，耐磨轮组通过转筒轴承和驱动法兰配合，安装于驱动电机的输出轴上，所述驱动电机位于驱动轮轴内，驱动轮轴的顶端设有驱动轮盖和轴承盖，保证驱动轮组件内部的封闭性，避免异物进入影响工作稳定性；
59.如图1所示，所述驱动轮组件的驱动电机两侧分别设有导向组件，其工作状态如图9、10所示，能够通过大于30度的爬升坡度；能够实现最小250mm的转弯半径。
60.实施例四：
61.如图8所示所述驱动固定组件包括固定座、导杆座、导杆构成，用于固定驱动轮组件、连接承载转向架组件和固定轨道机器人其它装置；
62.所述固定座位于轨道底面的下方，固定座的四角发呢吧通过导杆座安装导杆；
63.如图9、10所示，所述驱动轮组件分别设于轨道的内外两侧，所述驱动轮之间通过驱动固定组件安装连接。
64.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管
参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。