专利名称：全方位随动磁轮式四驱作业车的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种能用于凸凹不平具有磁性工件上各种作业的全方位随动磁轮式四驱作业车。
背景技术：
目前，在本领域中诸多能在钢件爬行作业的装置都没有实现原地360°转向和越障功能，有的产品在转向时转向半径大，摩擦力也极大，经常造成磁铁损坏或履带断裂，给作业带来很多不便，影响了作业质量和效率。
发明内容
本发明的目的就是解决上述产品或方案中存在无法克服的问题，提出真正地实现360°原地转弯，最大限度减小转向摩擦力矩又能跨越障碍物的技术方案。
本发明方案主要是由360°转向电机、同步轮、同步带、水平随动越障磁铁轮组和四个前后可控驱动电机组成。可控转向电机可通过主同步轮、同步带、左右磁铁轮组上同步轮和转向轴使每组随动驱动磁铁轮实现360°原地转向。并且，每组磁铁轮后面的磁铁轮是万向的，最大限度地减少了转向时的摩擦力和原地转向摩擦力矩。当四驱车遇到障碍时，磁铁轮组可以通过随动轴使随动磁铁轮架形成越障的角度，在驱动电机作用下使车越过障碍，在磁铁轮组越障时，避免另外的磁铁轮组克服磁力抬起，造成驱动电机负载过大而烧毁。整个四驱车转向时，需要对内外侧的驱动电机相对转速及转向电机进行计算机控制，以达到任意半径转向的目的，四驱车的控制参数和车载设备控制参数均由计算机整体控制。
本发明涉及的全方位随动磁轮式四驱作业车结构简捷，设计思路巧妙，实用性强，可控性好，适合在复杂工件上进行作业，应用领域极广。
图1.全方位随动磁轮式四驱作业车主示意2.全方位随动磁轮式四驱作业车前示意3.全方位随动磁轮式四驱作业车后示意4.全方位随动磁轮式四驱作业车俯示意5.全方位随动磁轮式四驱作业车计算机控制框图其中1、随动磁铁轮架 2、磁铁轮轴承盖固定螺丝 3、车板4、转向轴承 5、转向轴承压盖 6、转向电机架7、可控转向电机 8、同步轮固定螺杆 9、右同步轮10、右同步带11、右前同步轮 12、同步带13、后同步轮14、后随动驱动磁铁轮组 15、左同步带16、左主动同步轮17、右主动同步轮18、主转向轴19、主同步轮固定螺杆20、转向轴 21、随动轴承座22、随动轴 23、随动轴螺帽 24、随动轴架
25、随动轴承26、磁铁固定螺杆27、磁铁轮组轴承座28、磁铁轮轴29、磁铁轮组30、磁铁31、磁铁轴台32、右驱动电机架33、右驱动电机34、左驱动电机 35、左前随动驱动磁铁轮组36、后右驱动电机37、后左驱动电机38、后万向随动磁铁轮组件39、后万向随动轴承40、前万向随动磁铁轮组件41、前万向随动轴承 42、尾板
具体实施例方式把磁铁(30)用磁铁固定螺杆(26)固定在磁铁轮轴(28)的两个磁铁轴台(31)上，组成了磁铁轮组(29)。将两个磁铁轮组轴承座(27)套在磁铁轮轴(28)的两端，再把磁铁轮轴(28)通过两个磁铁轮组轴承座(27)固定在随动磁铁架(1)上，将右驱动电机(33)固定在右驱动电机架(32)上，再将右驱动电机(33)输出轴与磁铁轮轴(28)内侧一端连上，同时把右驱动电机架(32)固定在随动磁铁轮架(1)的内侧；把前、后万向随动磁铁轮组件(40)、(38)通过前、后万向随动轴承(41)、(39)固定在尾板(42)上。把两个随动轴承(25)装在随动轴承座(21)两端，用随动轴(22)穿过随动轴架(24)和两个随动轴承座(21)中的随动轴承(25)内孔，将随动轴架(24)与随动轴承座(21)联在一起，构成越障随动结构。
把转向轴(20)穿过车板(3)后，套上转向轴承(4)，再将转向轴承压盖(5)固定在转向轴承(4)上面，再在转向轴(20)上方装上两个同步轮，并用同步轮固定螺杆(8)将同步轮(9)、右前同步轮(11)固定在转向轴(20)上。其它三组随动磁铁轮组实施方式与此一致。
将可控转向电机(7)固定在转向电机架(6)上，将右主动同步轮(17)和左主动同步轮(16)通过主同步轮固定螺杆(19)固定在主转向轴(18)上，把转向电机架(6)固定在车板(3)上，用同步带(12)将同步轮连在一起，使它们与左右主动同步轮(16)、(17)转向角度一致。通过电缆把四个驱动电机(33)、(34)、(35)、(36)和可控转向电机(7)与计算机控制系统联在一起，以达到综合控制目的。
权利要求
1本发明所涉及的全方位随动磁轮式四驱作业车，其特征在于通过随动轴(22)将随动磁铁轮架(1)与转向轴(20)连在一起，在随动磁铁轮架(1)上装有磁铁轮组(29)和右驱动电机(33)，磁铁轮组(29)是把磁铁(30)用磁铁固定螺杆(26)固定在磁铁轴台(31)上，并通过磁铁轮轴(28)和磁铁轮组轴承座(27)固定在随动磁铁轮架(1)上的；右驱动电机(33)是通过右驱动电机架(32)固定在随动磁铁轮架(1)上的，其输出轴与磁铁轮轴(28)连接上。前后万向随动磁铁轮(40)、(38)通过前后万向轴承(41)、(39)固定在尾板(42)上，由四个这样结构的组件构成该发明的行走机构。在四个转向轴(20)通过转向轴承(4)固定在车板(3)上，上端分别用螺杆将同步轮固定在转向轴(20)上，这些同步轮通过同步带与转向电机上的同步轮(16)、(17)联在一起，与之一起转向并保持一致。四个驱动电机、转向电机和车载设备均由计算机进行控制。
全文摘要
本发明提出的全方位随动磁轮式四驱作业车，其特征在于本四驱作业车采用磁力吸附在工件上，360°自由转向。四个驱电机与多组磁铁轮直联，以实现行走目的，随动磁铁轮架通过随动轴与随动轴承座联在一起，转向轴通过转向轴承与车板联在一起，再用同步轮和同步带将它们与转向电机联在一起，即可达到水平360°原地转向，每组磁铁轮后面的磁铁轮是万向的，通过轴承固定在尾板上，既减少磁铁轮组转向摩擦力矩又能越障。
文档编号B62D57/00GK101088834SQ20061001015
公开日2007年12月19日 申请日期2006年6月14日 优先权日2006年6月14日
发明者韩宏波 申请人:韩宏波