专利名称：三角式磁铁链轮驱动万向行走装置的制作方法
技术领域：
本发明专利主要应用于在各种形状钢铁材质工件表面工业行走，广泛用于造船、重工业、 海底管道、化工、电力等诸多领域。
背景技术：
当前有些现有技术或是专利技术提出的技术方案中，都有一些无法克服的缺陷，如有些 现有技术或是专利技术采用把磁铁块连接在链轮，这些方案的轮距过大，中间磁铁块过多， 磁力吸附带过长，在作业行走中就存在下面的问题 一、由于履带过长磁铁带也长，导致转 弯时摩擦力极大，非常容易将链条式履带拉断或烧毁转向电机，不能灵活转向。即使转弯半 径很小，对转向或驱动部分损坏也很大；二、在该结构作业车越障时，需要将整条下吸附的 磁铁履带都得抬起(因为履带的张力很大)，这样就给驱动电机造成很大的负荷，从而使驱动 电机过载烧毁三、在垂直地面工件行走时，由于车上的负载大，经常使齿轮脱离磁铁履带 链孔，使小车脱链而落下；四、在顶面行走作业时，磁铁履带的张力无法克服小车的负载， 磁铁履带上的磁铁就会逐一脱离工作表面，最后使整个作业车坠落。所以当前有些现有技术 或是专利技术提出的方案都无法解决上述问题。 发明专利内容-本发明专利提出的技术方案，完全可以解决前述问题。既能保证最大单个磁吸附力，又 能减小转向摩擦力矩，避免转向电机烧毁，在该装置越障时，减小了整个磁铁履带的抬起力； 由于磁铁履带两侧加有主板，本装置在垂直面上行走作业时，齿轮组一定都在链孔中，不会 出现磕链脱链现象；由于每个磁键驱动链采用了三角方式安装，两个齿轮组之间跨度小，并 且行走装置的负载都作用在高度轮组上，这个负载重力又作用在两个平面齿轮组上，使整体 磁铁履带张力增强，保证磁铁履带与工作表面形状一致性；从而不会使磁铁逐一脱落，导致 该装置落下。该发明专利提出的方案结构紧凑合理，巧妙地将三角磁铁履带与万向转弯、驱动磁铁和 吸附力通过创造劳动有机地结合在一起，本专利是由四个三角式磁铁链轮驱动单元用转向 电机、同步轮及同步带构成的万向转向单元；底座和转向轴承所组成。
图1.三角式磁铁链轮驱动万向行走装置主视图 图2.三角式磁铁链轮驱动万向行走装置前视图 图3.三角式磁铁链轮驱动万向行走装置后视图 图4.三角式磁铁链轮驱动万向行走装置B-B向视图 图5.三角式磁铁链轮驱动万向行走装置A-A向视图 其中K磁铁块 2、主动齿轮组 3、齿轮组轴4、转向轴承 5、转向轴承 6、底座7、顶套 8、转向轴固定螺帽 9、转向电机支架
10、转向电机11、右后转向同步轮12、右后转向同步带13、右后磁铁链轮驱动单元14、从动齿轮组15、传动链条16、中心轴17、高度齿轮组18、左后转向同步带19、左后主转向同步轮20、左转向同步带21、转向电机轴22、右主同步轮23、右转向同步带24、右转向从动同步轮25、右后主转向同步轮26、转向支架27、磁铁链轮右侧主板28、中心轴轴承及盖29、齿轮组轴承盖30、齿轮组轴承31、驱动电机支架32、前右驱动电机33、磁铁链轮组左侧主板34、前左驱动电机35、左前磁铁链轮驱动单元36、左主同步轮37、左后主转向同步轮38、左后转向从动同步轮39、左后磁铁链轮驱动单元40、右后磁铁链轮驱动单元41、磁铁连动轴42、齿轮组轴挡圈43、焊点
具体实施例方式首先将多个磁铁块(1)逐一等距连接在传动链条(15)上，将两个主动齿轮组(2)固 定在齿轮组轴(3)的两端，在两端套上齿轮组轴挡圈(42)，从动齿轮组(14)和高度齿轮 组(17)与前面装配一致。将安有多块磁铁块(1)的传动链条(15)装在三个齿轮组(3)、(14)、 (17)上。再将这三个齿轮组通过齿轮组轴承盖(29)和齿轮组轴承(30)以三角方 式固定在磁铁链轮组左侧主板(33)上，然后装上磁铁链轮右侧主板(27)，用齿轮组轴承盖(29)和齿轮组轴承(30)固定好三个齿轮组轴(3)，用中心轴(16)穿过左右磁铁链轮主 板(27)、 (33)并固定后，用两个中心轴轴承及盖(28)，将其固定在转向支架(26)上，转 向支架(26)通过转向轴(4)，转向轴承(5)，顶套(7)和转向轴固定螺帽(8)固定在底 座(6)上。前右驱动电机(32)通过驱动电机支架(31)固定在磁铁链轮组左侧主板(33) 上，前右驱动电机(32)的输出轴与主动齿轮组(2)的齿轮组轴(3)连接，以便驱动该齿 轮组。电源电缆及控制电缆一端与电机相连，另一端与电源及控制单元相连。转向轴承(5) 上端有压盖(如图1)。右后磁铁链轮驱动单元(13)，左前磁铁链轮驱动单元(35)和左后 磁铁链轮驱动单元(39)，与之一样。将右后主转向同步轮(25)和右转向从动同步轮(24)、左后主转向同步轮(37)和左后 主转向同步轮(19)、右后转向同步轮(11)和左后转向从动同步轮(38)分别固定在相对应 的转向轴上。将转向电机(10)固定在转向电机支架(9)上，再将右主同步轮(22)和左主 同步轮(36)固定在转向电机轴(21)上，将右转向同步带(23)、左转向同步带(20)、左 后转向同步带(18)和右后转向同步带(12)分别连接到所对应的每组同步轮上。将转向电 机支架(9)固定在底座(6)上。实施完毕。
权利要求
1本发明专利涉及一种在各种钢铁材质工件表面行走作业的装置，其特征在于是由三个双齿轮构成了齿轮组，这三个齿轮组以三角方式带动装有多块等距的磁铁两链条行走。在每节链条上通过轴将磁铁连接到两个链条上。磁铁链轮两面的主板保证齿轮组的齿牙无论在什么状态下，都在链孔中心，起到齿轮组中心限位作用；四个或前后对称的两个驱动电机固定在主板上。驱动主动齿轮组(2)，四个磁铁链轮驱动单元通过转向支架(26)、中心轴(16)、转向轴(4)、转向轴固定螺帽(8)、同步轮、同步带与转向电机轴(21)同步相连。
全文摘要
本发明涉及是各种钢铁材质工作表面行走作业的装置，其特征在于是由四个三角形式构成的磁铁链条驱动单元，该磁铁驱动单元是通过转向轴承固定在底座上，转向电机通过同步轮和同步带实现磁力驱动单元360°转向，该发明提出的方案完美地解决了磁力吸附力大，转向摩擦力矩小，转弯灵活，可以在任何角度面上行走作业。
文档编号B62D55/00GK101130373SQ200610010420
公开日2008年2月27日 申请日期2006年8月22日 优先权日2006年8月22日
发明者吴雳鸣 申请人:吴雳鸣