专利名称：智能机器人推拉车行走装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种儿童游乐用品，特别是智能机器人推拉车行 走装置。
背景技术：
现有机器人一般都采用数台电机驱动，即每个关节一个电机，结 构复杂，成本很高，有的采用单电机驱动，但脚抬不起来，容易蹭地， 因此这种机器人将脚底制作成半圆形，不仅减小了脚与地面的摩擦 面，而且也不美观。另外这种机器人没有缓冲装置，落地瞬间全部重 量落在一只脚上，并重重的砸在地面上，由于机器人与拉车是刚性连
接，人坐在车上很不舒服。另外这种J L童游乐用品 一般没有智能装置，
趣味性欠佳。
发明内容
本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种趣味性强的 智能机器人推拉车行走装置。
本实用新型通过以下技术措施来实现智能机器人推拉车行走装 置的躯干上部联接头，直流减速电机装在机器人两个大腿之间的电机 支架上，两个曲轴对称位差180度安装在直流减速电机两端的输出轴 上，两个大腿的上端分别安装在电机支架两侧的大腿轴上，大腿连杆 和小腿连杆的上端均安装在两侧的曲轴上，大腿连杆的下端安装在 大腿的中下部，小腿连杆的下端安装在小腿的上部，大腿的下端与小 腿的上端连接，形成膝关节；脚与小腿的下端连接，形成踝关节；压簧的下端连接脚，上端固定在小腿上，直流减速电机及探测器连接 控制电路。
上述控制电路的连接是电路图中的LR1是结构连接图中的前
探测器，LR2是后探测器。集成电路U1、集成电路U2组成倒车双稳 态电路，前探测器LR1与集成电路U1的1脚相连并通过电阻R1接地， 后探测器LR2与集成电路U2的6脚相连并通过R2接地，集成电路 U2的4脚通过限流电阻R3与晶体管Tl的基极相连，晶体管Tl的集 电极与继电器Jl相连，晶体管Tl的发射极接地，开机复位电容C 接在集成电路U2的6脚与+12V之间，直流减速电机Ml接在继电器 Jl-l、继电器Jl-2中间触点2脚上，继电器J1-2常闭触点l脚接在 开关K1的2脚上，继电器J1-1常闭触点1脚接地，开关K1的脚接 +12V。
其工作原理是机器人和车体上分别装有探测器，机器人拉车时， 前探测器装在胸前，后探测器装在车体的后面，推车时前探测器装在 车体的后面，后探测器装在机器人的后背，头部与躯干由弹簧连接。 当前后无障碍物时，打开电源开关K1，由于电容C的开机复位作用， 使集成电路U2的4脚输出低电平，晶体管T1截止，继电器J1不吸 合，继电器J1-1、继电器Jl-2的常闭触点为正向接法，直流减速电 机M1正转，机器人前进。前探测器3探测到前方有障碍物时，探测 器LR1输出高电平，使集成电路U2的4脚输出变为高电平，晶体管 Tl导通，继电器继电器J1吸合，继电器J1-1、继电器Jl-2的常开触 点闭合组成反向接法，直流减速电机M1反转，使机器人由前进变为 后退。后探测器14探测到有障碍物时，探测器LR2输出高电平，使 集成电路U2的4脚输出低电平，晶体管T1截止，继电器继电器J1释放，直流减速电机M1又开始正转，机器人由后退变为前进。
所述曲轴对称旋转180度安装在电机两面的输出轴上，曲轴转动 时，通过大腿连杆、小腿连杆，带动大腿、小腿前后摆动，因曲轴 为对称旋转180度安装，所以左右两条腿交替迈步运动。为使脚落地 平稳，设置了脚的踝关节轴，和压簧，压簧的下端连接脚，上端固 定在小腿上。行走时，脚离开地面后，通过踝关节轴,和压簧的作用， 使脚尖抬起，落地时脚后跟首先着地，由机器人自身的重量压縮压簧， 起到了缓冲的作用，由于踝关节轴的作用，使脚底平面在整个行走着 地过程中与地面平行，大大增加了脚底平面与地面的摩擦力，抬脚时， 由于压簧的反作用力，进一步增加了电机的扭力，起到了节电的目的。
本实用新型的附图有-
图1是智能机器人拉车行走结构示意图。
图2是智能机器人推车行走结构示意图。
图3是智能机器人曲轴联接示意图。
图4是智能机器人推拉车控制电路连接图。
具体实施方式
实施例l:参照图1为本实用新型的一个拉车行走实施例，智能
机器人推拉车行走装置的躯干17上部联接头19，直流减速电机2装 在机器人两个大腿之间的电机支架上，两个曲轴11对称位差180度 安装在直流减速电机2两端的输出轴12上，两个大腿5的上端分别 安装在电机支架两侧的大腿轴15上，大腿连杆4和小腿连杆6的上 端均安装在两侧的曲轴11上，大腿连杆4的下端安装在大腿5的中 下部，小腿连杆6的下端安装在小腿7的上部，大腿5的下端与小腿7的上端连接，形成膝关节；脚9与小腿7的下端连接，形成踝 关节；压簧IO的下端连接脚9，上端固定在小腿7上，直流减速电 机2及探测器连接控制电路。
上述控制电路的连接是电路图中的LR1是结构连接图中的前 探测器，LR2是后探测器。集成电路U1、集成电路U2组成倒车双稳 态电路，前探测器LR1与集成电路Ul的1脚相连并通过Rl接地，后 探测器LR2与集成电路U2的6脚相连并通过R2接地，集成电路U2 的4脚通过限流电阻R3与晶体管Tl的基极相连，晶体管Tl的集电 极与继电器Jl相连，晶体管Tl的发射极接地，开机复位电容C接 在集成电路U2的6脚与+12V之间，直流减速电机Ml接在继电器Jl-1 、 继电器Jl-2中间触点2脚上，继电器Jl-2常闭触点1脚接在开关K1 的2脚上，继电器J1-1常闭触点1脚接地，开关K1的脚接+12V。
机器人安装在车的前方，胳膊l向后弯曲，手抓住车把13为拉 车状。前探测器3装在胸前，后探测器14装在车体的后面。
头部19与躯干17由弹簧18连接，由于弹簧的作用，机器人走 起路来摇头晃脑趣味极佳。后背箱16除安装探测器外主要起与电机 壳体的视觉平衡作用。
车由坐椅20、车轮21、车把13组成。
实施例2:参照图2为本实用新型的一个推车行走实施例，主要 结构如实施例1所述，其机器人安装在车的后方，胳膊1向前伸展， 手抓住车把13为推车状。前探测器3装在车体的后面，后探测器14 装在机器人的后背。
权利要求1、一种智能机器人推拉车行走装置，机器人的躯干(17)上部联接头(19)，其特征是直流减速电机(2)装在机器人两个大腿之间的电机支架上，两个曲轴(11)对称位差180度安装在直流减速电机(2)两端的输出轴(12)上，两个大腿(5)的上端分别安装在电机支架两侧的大腿轴(15)上，大腿连杆(4)和小腿连杆(6)的上端均安装在两侧的曲轴(11)上，大腿连杆(4)下端安装在大腿(5)的中下部，小腿连杆(6)的下端安装在小腿(7)的上部，大腿(5)的下端与小腿(7)的上端连接，形成膝关节；脚(9)与小腿(7)的下端连接，形成踝关节；压簧(10)的下端连接脚(9)，上端固定在小腿(7)上，直流减速电机(2)及探测器连接控制电路。
2、 根据权利要求1所述的智能机器人推拉车行走装置，其特征 是所述控制电路的连接是集成电路U1、集成电路U2组成倒车双稳 态电路，前探测器LR1与集成电路Ul的1脚相连并通过电阻Rl接地， 后探测器LR2与集成电路U2的6脚相连并通过电阻R2接地，集成电 路U2的4脚通过限流电阻R3与晶体管Tl的基极相连，晶体管Tl的 集电极与继电器J1相连，晶体管T1的发射极接地，开机复位电容C 接在集成电路U2的6脚与+12V之间，直流减速电机Ml接在继电器 Jl-l、继电器Jl-2中间触点2脚上，继电器J1-2常闭触点l脚接在 开关K1的2脚上，继电器J1-l常闭触点l脚接地，开关K1的脚接 十12V。
专利摘要本实用新型提供一种智能机器人推拉车行走装置的躯干上部联接头，直流减速电机装在机器人两个大腿之间的电机支架上，两个曲轴对称安装，两个大腿的上端分别安装在电机支架两侧的大腿轴上，大腿连杆和小腿连杆的上端均安装在两侧的曲轴上，大腿连杆的下端安装在大腿的中下部，小腿连杆的下端安装在小腿的上部，大腿的下端与小腿的上端连接，形成膝关节；脚与小腿的下端连接，形成踝关节；直流减速电机及探测器连接控制电路。本装置智能性及趣味性较强。
文档编号B62D57/00GK201231795SQ20082007759
公开日2009年5月6日 申请日期2008年6月23日 优先权日2008年6月23日
发明者孙洪兴 申请人:孙洪兴