专利名称：一种履带机器人摆臂驱动装置的制作方法
技术领域：
本发明属于机器人领域，涉及一种履带机器人装置，尤其是一种履带机器人摆臂驱动装置。
背景技术：
随着科学技术的进步和人类的社会需求，地面移动机器人已广泛应用于生活的不同领域如军事侦察、安全排爆等。带摆臂的履带机器人可以实现地面移动机器人的越障、跨越沟渠、攀爬楼梯等功能，但是传统的摆臂驱动机构过于复杂，增加了摆臂的重量，增大了系统的能耗，无法实现地面移动机器人的小型化、轻型化。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种履带机器人摆臂驱动装置，该装置采用摆臂直流伺服电机直接驱动摆臂转动的设计，降低了传动故障率，减轻了摆臂装置的重量，提高了车体的空间利用率。本发明的目的是通过以下技术方案来解决的一种履带机器人摆臂驱动装置，包括设置在履带机器人行走空心从动轴内部的摆·臂直流伺服电机，所述履带机器人行走空心从动轴的内侧固定在车体侧板上，摆臂直流伺服电机的输出转轴从履带机器人行走空心从动轴的外侧伸出，通过键和紧定螺钉与摆臂板后端转轴连接；所述摆臂板后端转轴的外侧轴端通过与外侧摆臂主动轮上的轴孔与外侧摆臂主动轮套接在一起；所述摆臂板前端与摆臂从动轮的轴连接在一起；所述履带机器人行走空心从动轴上还设置有内侧摆臂主动轮，内侧摆臂主动轮与外侧摆臂主动轮通过摆臂履带带动摆臂从动轮。上述履带机器人行走空心从动轴外侧设置有行走从动轮，行走从动轮通过绕轴周向对称布置的四根销与内侧摆臂主动轮相连。上述摆臂板为中部开设有梯形或方形孔，且后端比前段款的梯形平板。本发明采用摆臂直流伺服电机直接驱动摆臂转动的设计，与传统的传动机构相比有以下优点摆臂直流伺服电机直接驱动简化了传动机构，降低了传动故障率，减轻了摆臂装置的重量，降低了系统的能耗；摆臂直流伺服电机完全包含在行走空心从动轴内，提高了车体的空间利用率，实现了地面移动机器人的小型化、轻型化。
图I为本发明右侧摆臂的剖视图；图2为本发明左侧摆臂未装履带的立体图；图3为本发明左侧摆臂安装履带后的立体图；图4为本发明左侧摆臂安装在车体之后的立体图。其中1为外侧摆臂主动轮；2为内侧摆臂主动轮；3为行走从动轮；4为键；5为摆臂板；6为摆臂直流伺服电机；7为履带机器人行走空心从动轴；8为车体侧板；9为摆臂履带；10为摆臂从动轮。
具体实施例方式下面结合附图对本发明做进一步详细描述参见图I至4，这种履带机器人摆臂驱动装置，包括设置在履带机器人行走空心从动轴7内部的摆臂直流伺服电机6，所述履带机器人行走空心从动轴7的内侧固定在车体侧板8上，摆臂直流伺服电机6的输出转轴从履带机器人行走空心从动轴7的外侧伸出，通过键4和紧定螺钉与摆臂板5后端转轴连接；所述摆臂板5后端转轴的外侧轴端通过与外侧摆臂主动轮I上的轴孔与外侧摆臂主动轮I套接在一起；所述摆臂板5前端与摆臂从动轮10的轴连接在一起；所述履带机器人行走空心从动轴7上还设置有内侧摆臂主动轮2， 内侧摆臂主动轮2与外侧摆臂主动轮I通过摆臂履带9带动摆臂从动轮10。履带机器人行走空心从动轴7外侧设置有行走从动轮3，行走从动轮3通过绕轴周向对称布置的四根销与内侧摆臂主动轮2相连。摆臂板5为中部开设有梯形或方形孔，且后端比前段款的梯形平板。参照图I至4，本发明的工作原理，在路面情况良好的情况下运行，摆臂直流伺服电机6处于关闭状态，所以整个装置的摆臂处于静止状态，车体行走履带带动行走从动轮3转动，行走从动轮带动内侧摆臂主动轮2转动，同时通过摆臂履带9带动摆臂从动轮10转动，整个装置在行进的过程中摆臂没有转动，履带一直在转动，为车体的行进提供动力。在路面情况不好的情况下，摆臂直流伺服电机6处于开启状态，摆臂履带9的转动方式通之前状况相同，都是由车体行走履带带动的，不同的是摆臂直流伺服电机6的输出转轴带动摆臂板5做360°转动，当遇到障碍物时，通过车体两侧的摆臂可以讲车体升高，转动的摆臂履带9同时又想车体提供了动力，使车体在跨越障碍物时更加的轻松，由于本发明的摆臂驱动机构设计简单，减少了摆臂的重量，同时降低了能耗，实现了地面移动机器人的小型化。轻型化。
权利要求
1.一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于包括设置在履带机器人行走空心从动轴(7)内部的摆臂直流伺服电机(6)，所述履带机器人行走空心从动轴(7)的内侧固定在车体侧板(8)上，摆臂直流伺服电机(6)的输出转轴从履带机器人行走空心从动轴(7)的外侧伸出，通过键(4)和紧定螺钉与摆臂板(5)后端转轴连接；所述摆臂板(5)后端转轴的外侧轴端通过与外侧摆臂主动轮(I)上的轴孔与外侧摆臂主动轮(I)套接在一起；所述摆臂板(5)前端与摆臂从动轮(10)的轴连接在一起；所述履带机器人行走空心从动轴(7)上还设置有内侧摆臂主动轮(2)，内侧摆臂主动轮(2)与外侧摆臂主动轮(I)通过摆臂履带(9)带动摆臂从动轮(10)。
2.根据权利要求I所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于所述履带机器人行走空心从动轴(7 )外侧设置有行走从动轮(3 )，行走从动轮(3 )通过绕轴周向对称布置的四根销与内侧摆臂主动轮(2)相连。
3.根据权利要求I所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于所述摆臂板(5)为中部开设有梯形或方形孔，且后端比前段款的梯形平板。
全文摘要
一种履带机器人摆臂驱动装置，包括设置在履带机器人行走空心从动轴内部的摆臂直流伺服电机，所述履带机器人行走空心从动轴的内侧固定在车体侧板上，摆臂直流伺服电机的输出转轴从履带机器人行走空心从动轴的外侧伸出，通过键和紧定螺钉与摆臂板后端转轴连接；所述摆臂板前端与摆臂从动轮的轴连接在一起。本发明采用摆臂直流伺服电机直接驱动摆臂转动的设计，与传统的传动机构相比有以下优点摆臂直流伺服电机直接驱动简化了传动机构，降低了传动故障率，减轻了摆臂装置的重量，降低了系统的能耗；摆臂直流伺服电机完全包含在行走空心从动轴内，提高了车体的空间利用率，实现了地面移动机器人的小型化、轻型化。
文档编号B62D55/26GK102887181SQ20121020785
公开日2013年1月23日 申请日期2012年6月21日 优先权日2012年6月21日
发明者朱爱斌, 牛婷 申请人:西安交通大学