一种四足爬树爬绳机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种四足爬树爬绳机器人，其包括前躯干、后躯干、腰部电机和四条腿；其中，所述前躯干和后躯干相枢接；所述腰部电机设置于前躯干、后躯干的枢接处，其能驱动前躯干和后躯干；其中两条腿分别安装于前躯干的左右两侧；另两条腿分别安装于后躯干的左右两侧。本实用新型的四足爬树爬绳机器人具有结构简单、使用方便且灵活性好等诸多优点，其可以实现在平地行走、奔跑，也能爬树或爬绳等诸多功能，能大大降低作业人员的风险，保障了人员安全。
【专利说明】一种四足爬树爬绳机器人
【【技术领域】】
[0001]本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种四足爬树爬绳机器人，属于机器人【技术领域】。
【【背景技术】】
[0002]目前，在爬树、爬电线杆、爬电线、侦查、高空检查、高空维修等作业中，主要依赖人力攀爬来完成，这样容易给作业人员带来安全威胁。
[0003]因此，为解决上述技术问题，确有必要提供一种新型的四足爬树爬绳机器人，以克服现有技术中的所述缺陷。
【实用新型内容】
[0004]为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种结构简单、使用方便、灵活性好且功能多样的四足爬树爬绳机器人。
[0005]为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为:一种四足爬树爬绳机器人，其包括前躯干、后躯干、腰部电机和四条腿；其中，所述前躯干和后躯干相枢接；所述腰部电机设置于前躯干、后躯干的枢接处，其能驱动前躯干和后躯干；其中两条腿分别安装于前躯干的左右两侧；另两条腿分别安装于后躯干的左右两侧。
[0006]本实用新型的四足爬树爬绳机器人进一步设置为:各腿包括髋关节电机、大腿、膝关节电机、小腿、油缸、脚掌和后爪；其中，所述髋关节电机安装于前躯干或后躯干上；所述大腿枢接至髋关节电机；所述小腿和大腿通过所述膝关节电机连接；所述脚掌和后爪分别安装于小腿的底部；所述油缸连接所述脚掌和小腿。
[0007]与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果:本实用新型的四足爬树爬绳机器人具有结构简单、使用方便且灵活性好等诸多优点，其可以实现在平地行走、奔跑，也能爬树或爬绳等诸多功能，能大大降低作业人员的风险，保障了人员安全。
【【专利附图】
【附图说明】】
[0008]图1是本实用新型的四足爬树爬绳机器人的立体图。
[0009]图2是图1中的腿的立体图。
[0010]图3是本实用新型的四足爬树爬绳机器人在爬树时的状态图。
[0011]图4是本实用新型的四足爬树爬绳机器人的其中一条腿在爬绳时的状态图。
【【具体实施方式】】
[0012]请参阅说明书附图1至附图4所示，本实用新型为一种四足爬树爬绳机器人，其由前躯干1、后躯干2、腰部电机3和四条腿4等几部分组成。
[0013]其中，所述前躯干1和后躯干相2枢接。
[0014]所述腰部电机3设置于前躯干1、后躯干2的枢接处，其能驱动前躯干1和后躯干20
[0015]其中两条腿4分别安装于前躯干I的左右两侧；另两条腿4分别安装于后躯干2的左右两侧。
[0016]进一步的，各腿4由髋关节电机5、大腿6、膝关节电机7、小腿8、油缸9、脚掌10和后爪11等结构组成。其中，所述髋关节电机5安装于前躯干I或后躯干2上。所述大腿6枢接至髋关节电机5，并由髋关节电机5驱动。所述小腿8和大腿6通过所述膝关节电机7连接，从而能使小腿8相对于大腿6活动。所述脚掌10和后爪11分别安装于小腿8的底部。所述油缸9连接所述脚掌10和小腿8，通过该油缸9能够驱动脚掌10。
[0017]当爬树时，运用四条腿4抱住树进行运动，如图3所示；当爬绳时，依靠脚掌10和后爪11夹住绳子，如图4所示。
[0018]以上的【具体实施方式】仅为本创作的较佳实施例，并不用以限制本创作，凡在本创作的精神及原则之内 所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本创作的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种四足爬树爬绳机器人，其特征在于:包括前躯干、后躯干、腰部电机和四条腿；其中，所述前躯干和后躯干相枢接；所述腰部电机设置于前躯干、后躯干的枢接处，其能驱动前躯干和后躯干；其中两条腿分别安装于前躯干的左右两侧；另两条腿分别安装于后躯干的左右两侧。
2.如权利要求1所述的四足爬树爬绳机器人，其特征在于:各腿包括髋关节电机、大腿、膝关节电机、小腿、油缸、脚掌和后爪；其中，所述髋关节电机安装于前躯干或后躯干上；所述大腿枢接至髋关节电机；所述小腿和大腿通过所述膝关节电机连接；所述脚掌和后爪分别安装于小腿的底部；所述油缸连接所述脚掌和小腿。
【文档编号】B62D57/032GK203486037SQ201320620639
【公开日】2014年3月19日 申请日期:2013年10月10日 优先权日:2013年10月10日
【发明者】宋仲康, 陈亚宁, 卢芳, 杜保达, 唐东红, 赵永东, 崔玉莲, 张炳喜, 廖文豪, 沈业雄, 姜维益 申请人:中国人民解放军装甲兵工程学院