一种双向无人搬运小车的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种双向无人搬运车，包括罩板、车架、转盘架及万向导轮、驱动电机、驱动轮，车架外罩有罩板，在车架下底板的一侧安装有一对万向导轮，在车架底板的另一侧安装转盘架，该转盘架的下底板上固装有两个驱动电机，每一驱动电机的主动轮分别通过链条啮合驱动镜像对称的转轴，每一转轴上安装有一驱动轮，在转盘架四角位置镜像对称各固装有一弹簧，该弹簧的一端固装在转盘架的角部位置，弹簧的另一端固装在机架位置。本搬运车通过弹簧进行转向角度的调整，由于弹簧的逐渐增强的弹力，使得搬运车转向时实现非常微细的调整，避免了搬运车的摇摆及偏移，可实现搬运车直行、后退的双向行走，且整体结构简单，设计科学合理，造价低廉。
【专利说明】—种双向无人搬运小车
【技术领域】
[0001]本实用新型属于无人搬运小车领域，涉及一种双向无人搬运小车。
【背景技术】
[0002]AGV是无人搬运车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写,是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的搬运车。AGV在规定的导引路径行驶时，随时根据技术需要进行前进或者后退。但现有搬运车无法完美实现该技术效果，理由是:现有的搬运车由车架、万向导轮、转盘架及安装在转盘架上的一对驱动轮构成，转盘架通过轴承安装在车架上，万向导轮安装在车架的一侧，而转盘架安装在车架的另一侧，转盘架上的驱动轮由各自的驱动电机通过链条驱动。由于转盘架是360度旋转的，使得驱动轮也随转盘360度旋转，而万向导轮也是360度旋转的，由此导致搬运车在行走时容易发生摇摆、扭转及偏移；在进行直线行走时，驱动轮为直行，路面上的小坑洼，都会引起转盘的偏转，使驱动轮及万向导轮始终处于摇摆状态；搬运车进行偏转作业时，驱动轮虽然可实现差速动作，但无法控制转盘架及万向导轮两个活动的部件，容易扭转及偏移，也只能实现单向行走，否则无法进行精准控制。
[0003]此外，驱动轮的驱动电机采用普通的齿轮驱动电机，通过链轮使驱动轮行走，其驱动运行精度一般。
[0004]通过检索，发现如下公开专利文献:
[0005]1、一种无人搬运车(CN1395150)，其目的是提供包括廉价并且能够正确地接收来自感应线的信号的感应传感器的无人搬运车。通过检测埋设在路面中的感应线(49)并操纵控制前轮(4)的一对感应传感器(33)，由控制电路(13)进行控制以便于行驶在感应传感器(33)的中央，通过运算这一对感应传感器(33)的信号之和与之差，如果和为预定值以下，则判断为无人搬运车从感应线(49)脱轨。
[0006]2、一种无人搬运车(CN103608238A，)在台车主体(10)的底部具有一台驱动单元
(20)，在台车的底部前侧和底部后侧具有特殊自由脚轮(100)。特殊自由脚轮(100)具有全向轮(110)和约束车轮主体旋转的电磁制动器(130)。在后退行驶时，在后侧的特殊自由脚轮(100)中，利用鼓形辊子(113)的旋转进行行驶且利用轮主体(112)的旋转进行转弯操作，在前侧的特殊自由脚轮(100)中，利用鼓形辊子(113)的旋转进行行驶且利用电磁制动器(130)约束轮主体(112)的旋转而不能进行转弯操作。由此，即使是具有一台驱动单元
(20)的无人搬运车(1-1)，也能获得良好的后退行驶性能。
[0007]3、一种双向无人搬运车(CN202911670U)，包括车体、左驱动装置、右驱动装置、磁导航装置以及车桥，所述车桥包括左车轮和右车轮以及立轴，所述车桥通过其上的立轴弹性悬挂在车体上，且左车轮和右车轮分别由左动装置和右驱动装置驱动，所述磁导航装置包括磁导航传感器，其特征在于所述磁导航传感器包括前磁导航传感器和后磁导航传感器，且分别设置在车体的前端和后端，本实用新型解决了现有技术存在的前行和后行导航不一致的问题，并简化了结构降低了成本。
[0008]通过技术特征对比，上述前两篇专利与本专利申请区别较大，而第三篇文献则采用导航装置进行前后移动，与本专利申请也有较大不同。
【发明内容】
[0009]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种行走精准、稳定并可双向运行的无人搬运车。
[0010]本实用新型的目的是这样实现的:
[0011]一种双向无人搬运车，包括罩板、车架、转盘架及万向导轮、驱动电机、驱动轮，车架外罩有罩板，在车架下底板的一侧安装有一对万向导轮，在车架底板的另一侧安装转盘架，该转盘架的下底板上固装有两个驱动电机，每一驱动电机的主动轮分别通过链条啮合驱动镜像对称的转轴，每一转轴上安装有一驱动轮，其特征在于:在转盘架四角位置镜像对称各固装有一弹簧，该弹簧的一端固装在转盘架的角部位置，弹簧的另一端固装在机架位置。
[0012]而且，所述弹簧的布置呈倾斜状态，其与搬运车的纵向轴线夹角为5-30度。
[0013]而且，所述驱动电机采用蜗轮蜗杆电机。
[0014]本实用新型的优点和积极效果是:
[0015]1、本搬运车在车架下方的转盘架上对称安装有弹簧，该弹簧的另一端与车架相固定，使转盘架在摆转时通过弹簧进行拉动限位，由此确定了转盘架的转向角度，避免了转盘架无限制的摆转，提高了搬运车的稳定性。
[0016]2、本搬运车的驱动电机采用蜗轮蜗杆电机，通过该电机的自锁性能，可使搬运车行走精度得到提高，同时也增强了控制精度。
[0017]3、本搬运车通过弹簧进行转向角度的调整，由于弹簧的逐渐增强的弹力，使得搬运车转向时实现非常微细的调整，避免了搬运车的摇摆及偏移，可实现搬运车直行、后退的双向行走，且整体结构简单，设计科学合理，造价低廉。
【专利附图】
【附图说明】
[0018]图1是本实用新型的结构主视图；
[0019]图2为图1的仰视图。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图、通过具体实施例对本实用新型进行进一步详述。需要说明的是，本实施例是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本实用新型的保护范围。
[0021]一种双向无人搬运车，包括罩板3、车架13、转盘架7及万向导轮2、驱动电机5、驱动轮6，车架外罩有罩板，在罩板内的车架上安装有控制电路及电源(本实施例图中没有示出)，在车架下底板的一侧安装有一对万向导轮，在车架底板的另一侧通过轴承滑动安装转盘架，该转盘架的下底板上固装有两个驱动电机，每一驱动电机的主动轮9分别通过链条8啮合驱动镜像对称的转轴，每一转轴上安装有一驱动轮。在转盘架两侧的车架上分别固装有前、后两个磁导航传感器4、10，在罩板两侧分别安装有前、后两对导向侧轮1、11，在万向导轮位置的机架上固装有站点传感器(本实施例图中没有示出)。
[0022]本实用新型的创新点在于:
[0023]在转盘架四角位置镜像对称各固装有一弹簧12，该弹簧的一端固装在转盘架的角部位置，弹簧的另一端固装在机架位置。本实施例中，所述弹簧的布置呈倾斜状态，其与搬运车的纵向轴线夹角为5-30度。
[0024]此外，所述驱动电机采用蜗轮蜗杆电机。
[0025]本实施例未叙述的内容，属于现有技术。
[0026]本实用新型的工作原理是:
[0027]转盘架可在机架下摆转，由于四角倾斜安装有弹簧，且两两镜像对称设置，由此可使转盘架在转动时分别承受四个弹簧的两个拉力及两个压缩力，可使搬运车在直行及转弯时，由于行走所产生的摇摆、偏移被弹簧的微调消耗，由此提高了搬运车行走的平稳性及双向性。
【权利要求】
1.一种双向无人搬运小车，包括罩板、车架、转盘架及万向导轮、驱动电机、驱动轮，车架外罩有罩板，在车架下底板的一侧安装有一对万向导轮，在车架底板的另一侧安装转盘架，该转盘架的下底板上固装有两个驱动电机，每一驱动电机的主动轮分别通过链条啮合驱动镜像对称的转轴，每一转轴上安装有一驱动轮，其特征在于:在转盘架四角位置镜像对称各固装有一弹簧，该弹簧的一端固装在转盘架的角部位置，弹簧的另一端固装在机架位置。
2.根据权利要求1所述的双向无人搬运小车，其特征在于:所述弹簧的布置呈倾斜状态，其与搬运车的纵向轴线夹角为5-30度。
3.根据权利要求1所述的双向无人搬运小车，其特征在于:所述驱动电机采用蜗轮蜗杆电机。
【文档编号】B62D63/04GK204150143SQ201420522377
【公开日】2015年2月11日 申请日期:2014年9月12日 优先权日:2014年9月12日
【发明者】李广云 申请人:天津雅飞科技有限公司