履带机器人的单电机双驱动器的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种履带机器人的单电机双驱动器。本驱动器分为驱动模块、液压离合器模块、动力输出模块，所述的驱动模块采用一对圆锥齿轮，主动齿轮通过联轴器直接与直流驱动电机联接，从动齿轮与液压卡盘联接。所述的液压离合器模块包括有增压器、液压缸、输油管和液压卡盘。所述的动力输出模块由涡轮蜗杆组成。本驱动器的优点是：由一个直流电机为整个履带机器人提供行进动力，采用一个变速器来改变整个履带机器人的行进速度，离合器采用液压装置，从而使驱动器的结构更为简单而且制造成本也会大大降低，在驱动能力方面也有所增加。
【专利说明】履带机器人的单电机双驱动器
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种履带机器人的驱动器，更具体地说是一种履带机器人的单电机双驱动器。
【背景技术】
[0002]目前常见的履带机器人大都是恒速行进，驱动装置主要是安装在内侧左右的两个直流电机，每个直流电机通过离合器连接一个减速器，而且减速器大都采用多组齿轮传动来改变传动比，从而改变输出轴的转速。
【发明内容】
[0003]本实用新型旨在提供一种履带机器人的单电机双驱动器。该驱动器的优点是:由一个直流电机为整个履带机器人提供行进动力，采用一个变速器来改变整个履带机器人的行进速度，离合器采用液压装置，从而使驱动器的结构更为简单而且制造成本也会大大降低，在驱动能力方面也有所增加。
[0004]本实用新型中的单电机双驱动器分为驱动模块、液压离合器模块、动力输出模块。
[0005]所述的驱动模块采用一对圆锥齿轮，主动齿轮通过联轴器直接与直流驱动电机联接。从动齿轮与液压卡盘联接。
[0006]所述的液压离合器模块包括有增压器、液压缸、输油管和液压卡盘。
[0007]所述的增压器包括有活塞杆、滑块、丝杠及增压器的底座。活塞杆和滑块之间通过螺纹联接，滑块和丝杠之间通过螺纹联接，丝杠的右端伸出增压器底座的挡板并且通过联轴器和电动机的主轴联接，电动机转动带动丝杠旋转，利用螺纹的导向原理来控制滑块的左右移动，从而带动活塞杆在液压缸内的左右移动，活塞杆在液压缸内的运动原理与注射器的原理相同。当活塞杆在液压缸内向左运动时，推动液压油流向液压卡盘，增大系统的压力，从而下压液压卡盘内的压紧钉，压紧钉紧压在变速的主轴上。当活塞杆在液压缸内向右运动时，就像注射器一样将液压油抽回到液压缸内，减小液压系统的压力，液压卡盘内的压紧钉在复位弹簧的作用下抬起，从而松开变速器的主轴。
[0008]所述的液压缸相当于注射器的管体，担负着液压油的储存和系统压力的保持功能。在液压缸的右端开有台阶孔，其中最右端的内孔尺寸与活塞杆的尺寸相同，在内孔端面外侧装有橡胶圈。在液压缸的顶部开有注油孔，在注油前需将液压卡盘内的压紧钉固定在原位，活塞杆的柱塞进入液压缸右端内孔的1/2深度处，注油采用压力注油的方式，直至液压油注满整个液压系统位置，然后加盖密封圈及密封钉。至于卸油方式在本实用新型中不做介绍，应当注意的是在本液压离合器装置中开孔的位置应避免在底面及侧面。
[0009]所述的液压卡盘，外部形状成台阶状，左端面开有内孔，内孔与变速器主轴配合间隙应控制在0.1mm一0.25mm之内，在左端面的内孔内固定有与内孔同轴同深的圆杆,用于保证变速器主轴和左端面内孔的同轴度。在液压卡盘内装有压紧钉，压紧钉起到液压卡盘与变速主轴离或合的作用。在压紧钉上装有复位弹簧，复位弹簧主要在液压压力减弱时将压紧钉顶起并将压紧钉复位的作用。
[0010]所述的动力输出模块包括有涡轮蜗杆机构。蜗杆与变速器的输出轴联接，涡轮固定在动力传动轴上。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的单电机双驱动器的装配总图。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图对本实用新型做进一步说明，但并不因此而限制本实用新型的保护范围。
[0013]参见图1。滑块(I)的顶部内孔中攻有螺纹，活塞杆(3)的右端攻有螺纹，滑块(I)和活塞杆(3)通过螺纹联接为一体。滑块(I)和丝杠(2)之间的相对运动利用螺纹导向作用来实现滑块(I)的左右运动，螺纹为三角形螺纹，螺纹角为60°。活塞杆(3)的左端固定有橡胶柱塞，橡胶柱塞的中心插有螺纹杆并通过螺纹杆和活塞杆(3)固定为一体。橡胶柱塞在液压缸(6)的内孔(右侧)内左右移动来实现液压系统的增压/泄压。当橡胶柱塞向左移动时，就像注射器一样推动液压油流向液压卡盘(11)，此时增大液压系统的压力，推动液压卡盘(11)内的压紧钉向下移动，使压紧钉的尖端处紧压在变速器的主动轴上，从而实现变速器主轴和液压卡盘的同步运转作用(即液压离合器中的“合”)。当橡胶柱塞向右移动时，就像注射器一样向液压缸内吸收液压油，此时减小液压系统的压力，液压卡盘(11)内的的压紧钉在复位弹簧的作用下随着系统压力的减小而上升，直至复位，从而将变速器的主轴和液压卡盘分离(即液压离合器中的“离”)。
[0014]所述的液压缸内孔，分为通油孔和压油孔。所述的通油孔和压油孔的圆心位置关系为偏心，并且通油孔截面和压油孔截面内切，压油孔的直径大于通油孔的直径。
[0015]所述的液压缸，在其顶部开有注油孔，注油孔的内部攻有内螺纹。注油孔攻内螺纹的作用:1)向液压系统注油时采用压油方式，注油时系统压力较大，为防止外界注油口和液压缸突然崩离，故借助螺纹将外界注油口锁住。2)整个液压系统运行时都在密封状态和高压状态下进行，故用螺纹连接方式保持系统的密封性和将油盖(7)锁住。
[0016]所述的驱动机构，采用一组圆锥齿轮。从动齿轮(10)和液压卡盘(11)固定联接在一起，从动齿轮(10)和液压卡盘(11)的联接方式为拔插式，所谓的拔插式，就是在从动齿轮(10)的尾端处有凸起的塞块，在液压卡盘(11)的尾端处有与塞块相匹配的凹槽，联接时将从动齿轮(10)尾端处的凸起塞块插入到液压卡盘(11)尾端处的凹槽内即可。在液压卡盘(11)和从动齿轮(10)的连接处装有轴承，用轴承内圈压紧联接处，外圈固定在底座上。
[0017]所述的液压卡盘(11)，在左端面开有内孔，内孔的尺寸略大于变速器主轴的尺寸，在内孔内固定有与内孔同轴同深的圆柱杆，其作用是保证变速器的主轴和液压卡盘左端面的内孔同轴。
[0018]油管(9)和液压卡盘(11)之间通过螺纹连接，在油管(9)的左端攻有螺纹，在油管
(9)的右端装有轴承，轴承固定在液压缸(6)的左孔内，用开有内孔的六角螺栓将轴承紧固在。液压缸(6)的左孔内。
【权利要求】
1.一种履带机器人的单电机双驱动器，包括有驱动机构、液压离合器机构和动力输出机构，其特征在于，所述的驱动机构由一组圆锥齿轮组成，从动齿轮和液压卡盘固定联接在一起，所述的液压离合器机构包括有增压器、液压缸、输油管和液压卡盘，增压器的活塞杆和滑块之间通过螺纹联接，滑块和丝杠之间通过螺纹联接，丝杠的右端伸出增压器底座的挡板并且通过联轴器和电动机的主轴联接，液压缸内孔分为通油孔和压油孔，其通油孔和压油孔的圆心位置关系为偏心，并且通油孔截面和压油孔截面内切，压油孔的直径大于通油孔的直径，输油管的左端攻有螺纹并且通过螺纹和液压卡盘联接，在油管的右端装有轴承，轴承固定在液压缸的左孔内，用开有内孔的六角螺栓将轴承紧固在液压缸的左孔内，液压卡盘的左端面开有内孔，在内孔内固定有与内孔同轴同深的圆柱杆，所述的动力输出机构由涡轮蜗杆组成。
2.根据权利要求1所述的履带机器人的单电机双驱动器，其特征在于，所述的从动齿轮，在其尾端处有凸起的塞块。
3.根据权利要求1所述的履带机器人的单电机双驱动器，其特征在于，所述的活塞杆，在其左端固定有橡胶柱塞，橡胶柱塞的中心插有螺纹杆并通过螺纹杆和活塞杆固定为一体。
【文档编号】B62D57/02GK204223013SQ201420742247
【公开日】2015年3月25日 申请日期:2014年12月2日 优先权日:2014年12月2日
【发明者】郭佳 申请人:郭佳