1.轮式升降型双足轮式运动机构，包括底盘与滚轮，其特征在于：所述滚轮嵌置于底盘内部，底盘内设置升降通道；所述滚轮与升降机构连接，在升降机构的带动下，滚轮沿底盘内的升降通道下降伸出底盘下部或上升至底盘内部，实现足式与轮式切换。
2.根据权利要求1所述的轮式升降型双足轮式运动机构，其特征在于：所述升降机构包括电机、传动轴及丝杠，所述丝杠一端与传动轴连接，另一端过连接装置与滚轮连接；电机经传动轴带动丝杠转动，从而带动滚轮升降。
3.根据权利要求2所述的轮式升降型双足轮式运动机构，其特征在于：所述滚轮包括驱动轮与从动轮，所述从动轮为万向轮。
4.根据权利要求3所述的轮式升降型双足轮式运动机构，其特征在于：所述传动轴包括主轴和至少2条从轴，所述从轴与丝杠连接，分别用于驱动轮及从动轮的升降。
5.根据权利要求4所述的轮式升降型双足轮式运动机构，其特征在于：设置2条从轴及丝杠与驱动轮连接，用于驱动轮的升降；1条从轴及丝杠与从动轮连接，用于从动轮的升降。
6.根据权利要求5所述的轮式升降型双足轮式运动机构，其特征在于：所述驱动轮通过双侧轮轴与双侧的活动块连接，所述的双侧活动块分别连接2条丝杠；底盘设置活动块的升降槽，活动块设置于所述的升降槽内，在丝杠的带动下实现垂直升降。
7.根据权利要求5所述的轮式升降型双足轮式运动机构，其特征在于：所述万向轮通过一固定台与丝杠连接，所述固定台包括固定圆盘，所述丝杠与固定圆盘固定连接；固定圆盘下方设置一半封闭罩体，所述万向轮设置于所述罩体内，与固定圆盘滑动连接；所述固定台两侧设置定位块；底盘设置定位块升降槽，定位块设置于所述的升降通槽内，在丝杠的带动下实现固定台连同从动轮垂直升降。
8.根据权利要求1所述的轮式升降型双足轮式运动机构，其特征在于：还包括驱动足式运动的伺服电机和驱动轮式移动的直流伺服电机。
9.一种具有双足与轮式切换功能的机器人，其特征在于：包括机器人本体，所述机器人本体的双侧足部设置如权要求1所述的轮式升降型双足轮式运动机构。
10.根据权利要求9所述的一种具有双足与轮式切换功能的机器人，其特征在于：还设置测距传感器以及与升降机构通过总线连接的控制系统，用于检测前方设定距离内是否有障碍物，提供外部运动环境信息以自主变换运动模式。