技术总结
本发明提出一种轮足切换式机器人系统及其控制方法，在机器人主盘上同时设置六足步行机构和四轮移动机构，通过下光电传感器探测环境障碍物，在没有检测到障碍物时，控制器控制四轮移动机构移动，轮式行走可以适用于平面路面上行走，而当下光电传感器检测到障碍物则实时传输障碍信号给控制器，控制器响应于障碍信号而控制机器人从四轮移动机构移动切换为六足步行机构进行足脚行走，足脚较为灵活，更容易在障碍路段中行走，在足脚行走过程中，足脚支撑地面使得机器人主盘抬升从而带动四个行走轮抬升，从而防止行走轮与地面的摩擦，也使得足脚走位更为灵活。
技术研发人员：钱昕
受保护的技术使用者：苏州工业职业技术学院
文档号码：201610303924
技术研发日：2016.05.10
技术公布日：2018.03.13