一种地形自适应移动底盘的制作方法

本发明涉及一种地形自适应移动底盘，属于机械技术领域。

背景技术：

目前对于小车、机器人等地面行走机构来说,移动底盘的通过性是最重要的性能之一,尤其是在非结构化环境下作业时,更要求底盘具备良好的灵活性和适应性。因此,提高底盘在复杂地形环境下的通过性,一直是国内外专家和学者研究的热点。目前,针对复杂地形的不同道路条件,应用的移动底盘主要有轮式、履带式和腿式结构。其中履带式底盘在松软地面具有较好的抓地能力，但速度较慢，功率较大；腿式底盘可满足某些特殊的性能要求，但结构复杂，自由度较多，功耗较大。相比较而言，轮式底盘虽然运动的稳定性和精确的轨迹控制与地面状况有很大关系，但由于其自重轻、结构简单、控制相对方便，与其他两种相比应用更为广泛。

通用的轮式底盘一般采用四轮结构，在硬路面行驶速度快，机动性强，但由于接地比压大，在泥泞、沙地、坡地等非结构环境下，容易出现打滑、沉陷、无法越障甚至翻车等现象。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足,本发明提供一种地形自适应移动底盘。

一种地形自适应移动底盘，采用左右对称结构；左右两侧的联动机构均为六连杆机构；两侧的联动机构通过支撑杆并联；移动底盘前后各有一个小轮，小轮均为万向轮；移动底盘左右两侧各有一个大轮，通过压缩弹簧，大轮与机架连接。

联动机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、底座及承重杆。

联动机构的第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆的长度相同。

小轮包括第一小轮、第二小轮，大轮包括第一大轮、第二大轮，

第一大轮通过第二弹簧与第一大轮连杆的一端铰接，第一大轮连杆的另一端与机架固连，第二大轮通过第三弹簧与第二大轮连杆的一端铰接，第二大轮连杆的另一端与机架固连，

第一小轮连杆与第一小轮连接，第二小轮连杆与第二小轮连接；第一小轮连杆、第二小轮连杆的另一端分别固定连接底座，

第一连杆的一端与机架铰接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接；第二连杆的另一端与底座铰接，

第五连杆的一端与机架铰接，第五连杆的另一端与第四连杆的一端铰接，第四连杆的另一端与底座铰接，

两组连杆机构通过两个支撑杆并联连接，

第三连杆中间连接第一弹簧，第三连杆的两端分别于与支撑杆固连；

承重杆的一端与机架连接，承重杆的另一端与底座铰接。

本发明的优点是可大幅度提高移动底盘的越障能力；可大幅度提高移动底盘的运动平稳性；可大幅度提高移动底盘的抗侧翻性能；该移动机底盘结构简洁，实用性高；该移动底盘具有较好的可移植性，可应用于四轮车、移动机器人等。

附图说明

当结合附图考虑时，通过参照下面的详细描述，能够更完整更好地理解本发明以及容易得知其中许多伴随的优点，但此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定，如图其中：

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的连接原理结构示意图。

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

具体实施方式

显然，本领域技术人员基于本发明的宗旨所做的许多修改和变化属于本发明的保护范围。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当称元件、组件被“连接”到另一元件、组件时，它可以直接连接到其他元件或者组件，或者也可以存在中间元件或者组件。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

为便于对本发明实施例的理解，下面将做进一步的解释说明，且各个实施例并不构成对本发明实施例的限定。

实施例1：如图1、图2所示，一种地形自适应移动底盘，包括大轮总成、小轮总成、联动机构16、机架6，其中大轮总成包括第一大轮13、第二大轮19、第一大轮连杆12、第二大轮连杆21、第一弹簧8、第三弹簧20，小轮总成包括第一小轮10、第二小轮14、第一小轮连杆9，第二小轮连杆17，联动机构16包括第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4、第五连杆5、底座11、承重杆7。支撑杆15的两端分别与第三连杆3连接；

第一大轮13通过第二弹簧18与第一大轮连杆12的一端铰接，第一大轮连杆12的另一端与机架6固连，第二大轮19通过第三弹簧20与第二大轮连杆21的一端铰接，第二大轮连杆21的另一端与机架6固连，

第一小轮连杆9与第一小轮10连接，第二小轮连杆17与第二小轮14连接。第一小轮连杆9、第二小轮连杆17的另一端分别固定连接底座11，

第一连杆1的一端与机架铰接，第一连杆1的另一端与第二连杆2及第三连杆3的一端铰接；第二连杆2的另一端与底座11铰接，

第五连杆5的一端与机架铰接，第三连杆3中间连接第一弹簧8，第三连杆3的另一端与第五连杆5的另一端及第四连杆4的一端铰接；第四连杆4的另一端与底座11铰接，

承重杆7的一端与机架6连接，承重杆7的另一端与底座11铰接。

实施例2：如图1、图2所示，一种地形自适应移动底盘，采用左右对称结构，在左右轮增加弹性减震装置，在前后轮增加联动机构，以提高移动底盘在非结构环境下的地形自适应能力，进而保证移动底盘运行的稳定性。

移动机构的两侧结构通过支撑杆15连接，其中支撑杆15的两端分别与各侧的连杆3铰接，如图2所示。

本发明提供的移动底盘在越障、爬坡或处在其他非结构环境时，底盘在联动机构、大轮支撑弹簧的作用下，四个轮子可自适应匹配路面条件，使得四轮与地面有效接触，可大幅度减小由于坡度、路面崎岖不平等引起的平台倾斜。另外，当前轮受到外界冲击，移动底盘受到倾翻力矩作用时，联动机构可产生有效变形，始终保持轮子与路面的有效接触，大幅度提高底盘的防侧翻性能。移动底盘可适用于四轮车、移动机器人等无驱动或有驱动的移动平台上。

如上所述，对本发明的实施例进行了详细地说明，但是只要实质上没有脱离本发明的发明点及效果可以有很多的变形，这对本领域的技术人员来说是显而易见的。因此，这样的变形例也全部包含在本发明的保护范围之内。