本发明涉及一种低高度电动转向驱动轮，可用于移动机器人和agv等，属于电动车辆动力装置领域。
背景技术：
agv属于轮式移动机器人的范畴，是(automatedguidedvehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，在行驶的过程中要不断地自主改变方向。
现有部分agv小车和轮式移动机器人的电驱动部分都是体积较大的分体结构，安装在车体底部，为了实现转向的功能，部分安装有转向机构，这种设计的缺点是：致使小车的车身通常比较高，无法钻到相对较低的空间内完成搬运工作，操作工人必须改变货架结构来适应移动机器小车。也有部分agv小车和轮式移动机器人采用差速驱动装置实现转弯。差速驱动装置利用二个电机的转速的差速比实现转弯，此结构要求链条和齿轮的配合度、精度较高，同时对连接差速驱动装置的plc要求高，更换速度比时要更换齿轮和齿条，成本高、容易故障、变更速度过程繁琐。
而本发明，不仅可以给agv小车和轮式移动机器人提供小巧的电驱动部分，也同时集成了电动转向部分，改变驱动轮的行驶方向，来实现装配驱动轮的agv、电动工业车辆等按路线和意图行驶。随着无人搬运车(agv)、移动机器人和电动工业车辆技术的不断发展和普及，小尺寸的电动驱动轮和电动转向驱动轮，成为市场上紧缺的产品，需要深入市场需求进行开发。
根据市场的实际需求，我们应用新结构设计和开发产品，并形成一个低高度的产品系列。
技术实现要素：
本发明通过新结构设计，为市场提供一种低高度电动转向驱动轮。
为实现以上的技术目的，本发明将采取以下的技术方案：
一种低高度电动转向驱动轮，包括电动驱动轮1、转向电机2、转向齿轮3、转向轴承4、垫片5、螺栓6、编码器齿轮7、编码器8和转向安装架等。电动驱动轮1是由电机、减速箱、制动器、编码器、安装架等构成的机电一体化驱动装置，尺寸小，结构紧凑。
进一步地，所述转向轴承包括内圈4.1和外齿圈4.2，可相对转动。所述内圈4.1通过螺栓安装在电动驱动轮1上，外齿圈4.2与转向齿轮3、编码器齿轮7啮合。
进一步地，所述转向齿轮3装配在转向电机2上、编码器齿轮7装配在编码器8上，转向电机2和编码器8装配在整体的或分体的转向安装架上.
根据以上的技术方案，可以实现以下的有益效果：
本发明以市场需求及发展为导向，设计开发出结构和功能高度集成化的电动转向驱动轮产品，满足agv、移动机器人、电动工业车辆等产品的开发和应用需要。本产品结构紧凑，性能可靠，控制灵活，安装方便，可以替代市场上电机驱动机构和系统来实现控制agv的行驶、制动和转向等，极大地节约了agv等的安装空间，解决agv等在尺寸、结构和重量等方面存在的缺陷和面临的限制，为agv、移动机器人和电动工业车辆技术的发展和普及提供动力和活力。
附图说明
图1是本发明一种低高度电动转向驱动轮的主视图；
图2是本发明一种低高度电动转向驱动轮的立体示意图；
图3是本发明一种低高度电动转向驱动轮的零部件装配结构示意图；
图中，1-电动驱动轮，2-转向电机，3-转向齿轮，4-转向轴承，4.1-转向轴承内圈，4.2-转向轴承外齿圈，5-垫片，6-螺栓，7-编码器齿轮，8-编码器，9-转向安装架
具体实施方式
附图非限制性地公开了本发明所涉及一个优选实施例的结构示意图，以下将结合附图详细地说明本发明的技术方案。
如图1至图3所示，一种低高度电动转向驱动轮，包括电动驱动轮1、转向电机2、转向齿轮3、转向轴承4、垫片5、螺栓6、编码器齿轮7、编码器8和转向安装架等。
所述电动驱动轮1是由电机、减速箱、制动器、编码器、安装架等构成的机电一体化驱动装置，尺寸小，结构紧凑。电动驱动轮由电机驱动，带动减速箱及包胶轮转动，制动器可用于刹车和制动，可选装编码器输出电动驱动轮行驶数据。
所述转向轴承包括内圈4.1和外齿圈4.2，可相对转动。所述内圈4.1通过螺栓安装在电动驱动轮1上，外齿圈4.2与转向齿轮3、编码器齿轮7啮合。
所述转向齿轮3装配在转向电机2上、编码器齿轮7装配在编码器8上，转向电机2和编码器8装配在整体的或分体的转向安装架上，转向安装架和转向轴承内圈4.1安装在电动驱动轮1的支架上.
图3是本发明一种低高度电动转向驱动轮的零部件装配结构示意图，通过图2，我们可以看到电动转向驱动轮成品的外观和结构。本发明是进一步扩展本公司电动驱动轮产品的应用和功能，即在低高度电动驱动轮的基础上，安装转向轴承4，以转向电机2为动力，通过齿轮传动，驱动转向轴承4内外圈相对转动并带动编码器转动。在实际的应用中，转向轴承4的外圈4.2被安装在设备上进行固定，其他部件都安装在转向安装架9上，转向电机2带动转向齿轮3在转向轴承4的外圈4.2上啮合滚动，从而带动整个驱动轮转动，实现行驶方向的改变。电动转向驱动轮与脚轮构成行驶系统，在设备中同时起到支撑、转向和驱动或制动的作用，可选配编码器等实现自动化控制等任务，驱动agv、移动机器人和电动工业车辆按操作者的意愿或设定好的路线、编写的程序等移动和运送物资等。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。