本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种商场导购机器人。
背景技术：
通常在大型的超市或商场中，在人们购物时，通常比较难找到所需要购的商品，因此会耗费大量的体力及时间，对于时间比较紧及时间观念比较强的人来说，在大型购物商场所花费的时间就显得太长。况且，在对于那些年龄比较大，并且腿脚不利索的人来说，购物有时就显得太费力气，使得购物就成了比较耗费力气的劳累活，因此降低了商场或超市的生意。
在人们买瓜果蔬菜或肉类等食品时，通常不太清楚根据自己的健康状况而购买适合的食物，或不能够根据自己所需营养而购买最合适的食物，从而对购物者的健康不利，购物盲性太大。
技术实现要素：
针对上述存在的问题，本发明的技术目的在于提供一种能够方便购物者购物及能够使得购物者坐/站着而带着购物者购物的商场导购机器人，这种商场导购机器人能够使得购物者节省时间、节省体力、提高购物效率；
本发明还提供一种能够为购物者及其家人提供健康所购食物的商场导购机器人的控制系统及控制方法。
本发明通过以下技术方案实现：
一种商场导购机器人，包括：底板、设于底板底面的行走轮及设于底板顶面的升降台，升降台包括设有顶面架体的第一部分及供购物者站立的第二部分，第一部分的高度高于第二部分，第一部分到底板的距离至少为10cm，第一部分与底板之间设有蓄电池、与蓄电池连接的驱动装置及若干伸缩杆，驱动装置通过传动装置与行走轮连接；架体朝向升降台的第二部分的中部设有凹槽，凹槽内设有伸缩坐板，架体的两侧设有可伸缩的扶手，架体的顶部设有储物箱，储物箱上设有等登记货物的扫描装置，架体靠近升降台的第二部分的侧面设有可上下移动的触摸显示器，架体上设有用于抓取商品的抓取臂，升降台的第二部分与底板之间设有伸缩脚板，行走轮上设有制动装置。
上述技术方案中，通过设有的升降台及伸缩杆能够使得在购物者勾不到商品时，能够升高，便于购物者获得商品，并且将电池设于升降台的第一部分与底板之间，设于底板上，从而使得商场导购机器人重心更低，更加稳当，并且使得伸缩杆承受的重量更轻；设有的伸缩坐板及伸缩脚板能够为残疾人或老年人提供一个更加节省体力，更加方便的购物方式，特别是腿脚不便的残疾人。
进一步地，扶手上设有用于控制商场导购机器人行走的方向及速度的控制杆。
上述技术方案中，通过控制杆能够便于控制商场导购机器人的速度及方向，便于购物者到达目标地点。
进一步地，架体靠近升降台的第二部分的侧面上设有安全带。
上述技术方案中，设有的安全带主要为残疾人及老年人提供更加安全的购物方式，保证购物者的全方位安全。
进一步地，架体上设有农药残留检测仪，通过设有的农药残留检测仪能够使得购买者更加放心地购买商品，吃上真正的合格食物。
进一步地，架体本体上设有无线信号收发模块，无线信号收发模块连有MCU，MCU连有语音识别模块、音频输出模块、存储信息的存储装置及农药残留检测仪，架体的外部设有分别与MCU连接的指纹识别模块及射频识别装置，架体上设有与MCU连接的定位导航仪，MCU包括语音聊天模块，存储装置内存有商品详细介绍信息及健康知识。
上述技术方案中，通过语音识别模块及音频输出模块，能够便于购物者和机器人交流，包括获得某些信息/发出某种命令及与机器人进行聊天，通过指纹识别及射频识别装置能够快速识别购物者的身份，便于推荐购物者的食谱及适合的食物，设有的定位导航仪能够使得商场导购机器人能够将购物者带到目标位置，更加方便、快捷，存储装置内存有的商品详细信息及健康知识能够使得购物者更加懂得健康，提高大众的健康知识水平，改良生活习惯，增加健康程度。
商场导购机器人的控制系统，MCU通过架体上设有的无线信号收发模块连有总机，总机连有总存储装置及健康检监测仪，所述健康检测仪包括：血压测量模块、微量元素检测模块、心脑血管检测模块及骨密度检测模块，控制杆及农药残留检测仪与MCU连接。
上述技术方案中，MCU连有的总机能够存储所有的信息，并且将这些信息发送给每台商场导购机器人，使得商场导购机器人能够有针对性地对购物者进行导购，并且设有的健康检测仪能够每次对购物者的健康进行评测，从而推荐购物者所要购物的种类及有针对性的食谱，使得购物者的饮食更加健康。
商场导购机器人的控制系统的控制方法，包括以下步骤：
步骤一、购物者先将自己的健康数据输入到总机中，没有的健康数据可通过主机连有的健康检测仪进行检测，健康检测仪将检测到购物者的监控数据发送给MCU并在存储器中建立个人健康档案保存，MCU内设有健康判断数据及根据健康数据制定的食谱，MCU通过对购物者的健康数据进行分析，为购物者制定健康食谱及推荐允许食用的食物，若购物者购买全家人的食物，则将全部的家庭成员绑定到指定的家庭成员的账号上，并建立家庭健康档案；对商场或超市中的物品进行三维定位；其中健康数据包括病历数据、营养状况数据等
步骤二、总机通过无线信号收发模块与各商场导购机器人连接，购物者通过手指或在超市办理的ID卡通过指纹识别模块或射频识别装置，选取一个商场导购机器人进行购物，总机将购物者的健康档案信息发送给商场导购机器人，商场导购机器人将健康档案显示在触摸显示器中并要求购物者确认，购物者确认后，购物者选择购物模式；
步骤三、购物模式包括步行聊天购物模式、步行自主购物模式、乘坐聊天购物模式及乘坐自主购物模式，当购物者取不到高处的货物时，购物者通过语音识别模块或触摸显示器控制伸缩杆伸长，使得升降台升高，从而取得所购商品，再通过语音识别模块或触摸显示器控制伸缩杆缩回；
当购物者在购买蔬菜或水果时，购物者可将蔬菜或水果拿到农药残留检测仪上进行检测，MCU通过检测的数据显示在触摸显示器上，并提供符合国家规定的农药残留标准值；
步骤五、购物者将购物机器人推动到或控制行走到结算台进行结算，结算后，购物机器人自动行走到等待区域，并控制伸缩杆缩到最短，伸缩坐板及伸缩脚板缩回。
商场导购机器人的控制系统的控制方法，所述步行聊天购物模式：MCU控制扶手向远离升降台的第二部分移动，使得MCU控制扶手向外伸出15-30cm的长度，以供购物者推动购物机器人，MCU控制驱动装置为推动购物机器人提供辅助动力，购物者按照购物机器人推荐的食谱进行选购商品，在购物者选购商品时，MCU控制语音聊天模块与购物者聊天，购物者可了解健康知识或商品信息或纯粹与购物机器人聊天，并将商品放入储物箱中时进行扫描登记，MCU通过扫描装置扫描登记时对货物进行识别，若检测到购物者或购物者家人不适宜食用的食物时，对购物者发出提醒，并建议购买另一种可食用的替代食物；
步行自主购物模式：MCU控制扶手向远离升降台的第二部分移动，使得MCU控制扶手向外伸出15-30cm的长度，以供购物者推动购物机器人，MCU控制驱动装置为推动购物机器人提供辅助动力，购物者按照购物机器人推荐的食谱进行选购商品，并将商品放入储物箱中时进行扫描登记，MCU通过扫描装置扫描登记时对货物进行识别，若检测到购物者或购物者家人不适宜食用的食物时，对购物者发出提醒，并建议购买另一种可食用的替代食物；
乘坐聊天购物模式：包括坐式聊天购物模式和站式聊天购物模式；
站式聊天购物模式为：MCU控制扶手向升降台的第二部分的方向移动，使得扶手全部伸出，以供购物者握扶，购物者站在升降台的第二部分上，购物者通过扶手上的控制杆对购物机器人进行控制，或者通过触摸显示器或语音识别模块输入购物商品或购物地，购物机器人自动将购物者带到目的地，购物者按照购物机器人推荐的食谱进行选购商品，在购物者选购商品时，MCU控制语音聊天模块与购物者聊天，购物者可了解健康知识或商品信息或纯粹与购物机器人聊天，并将商品放入储物箱中时进行扫描登记，MCU通过扫描装置扫描登记时对货物进行识别，若检测到购物者或购物者家人不适宜食用的食物时，对购物者发出提醒，并建议购买另一种可食用的替代食物；
坐式聊天购物模式：MCU控制扶手向升降台的第二部分的方向移动，使得扶手全部伸出，以供购物者握扶，并控制伸缩坐板及伸缩脚板全部伸出，伸缩坐板供购物者坐，伸缩脚板为购物者提供脚部支撑，MCU提醒年龄大于50的购物者系上安全带，购物者通过扶手上的控制杆对购物机器人进行控制，或者通过触摸显示器或语音识别模块输入购物商品或购物地，购物机器人自动将购物者带到目的地，购物者按照购物机器人推荐的食谱进行选购商品，在购物者选购商品时，MCU控制语音聊天模块与购物者聊天，购物者可了解健康知识或商品信息或纯粹与购物机器人聊天，购物者通过让现场工作员或通过语音输入模块输入需要购买的商品，通过现场工作员或抓取臂将商品放入购物箱中或通过购物者自己将商品放入购物箱中，若语音输入需要购买的商品为购物者或购物者家人不适宜食用的食物时，对购物者发出提醒，并建议购买另一种可食用的替代食物，购物者自己将商品放入购物箱中即可进行扫描登记，MCU通过扫描装置扫描登记时对货物进行识别，若检测到购物者或购物者家人不适宜食用的食物时，对购物者发出提醒，并建议购买另一种可食用的替代食物；
乘坐自主购物模式：MCU控制扶手向升降台的第二部分的方向移动，使得扶手全部伸出，以供购物者握扶，购物者站在升降台的第二部分上，购物者通过扶手上的控制杆对购物机器人进行控制，或者通过触摸显示器或语音识别模块输入购物商品或购物地，购物机器人自动将购物者带到目的地，购物者按照购物机器人推荐的食谱进行选购商品，并将所选择商品放入储物箱中时进行扫描登记，MCU通过扫描装置扫描登记时对货物进行识别，若检测到购物者或购物者家人不适宜食用的食物时，对购物者发出提醒，并建议购买另一种可食用的替代食物。
上述技术方案中，能够通过多种购物模式为购物者选择，使得购物更加充满乐趣，并且使得老年人及残疾人的购物更加简便、快速；能够减少购物时间，在购物中能够获得购物者最需要、最合适的商品，并且对水果、蔬菜的选购经过农药残留的检测，使得购物者吃得更加放心。
本发明的有益效果是:
通过设有的升降台及伸缩杆能够使得在购物者勾不到商品时，能够升高，便于购物者获得商品，并且将电池设于升降台的第一部分与底板之间，设于底板上，从而使得商场导购机器人重心更低，更加稳当，并且使得伸缩杆承受的重量更轻；设有的伸缩坐板及伸缩脚板能够为残疾人或老年人提供一个更加节省体力，更加方便的购物方式，特别是腿脚不便的残疾人；并且通过设有的农药残留仪能够便于购物者检测所购瓜果蔬菜是否符合国家标准，这种商场导购机器人能够将购物者快速引导至目标地，在购物时能够为购物者讲解健康知识及与购物者聊天，使得购物者购物更加愉悦，能够根据购物者及其家人的健康数据推荐最合理的食谱及适宜食用的食物，使得购物者的膳食更加合理，营养更加均衡，更加健康，科学饮食，提供的多模式的购物方式，是购物者不会在购物中感到疲劳，也能够减少购物者的购物时间，使得购物更加愉悦。
附图说明
图1是商场导购机器人的结构示意图。
图中标记：1为底板、2为扶手、3为伸缩脚板、4为伸缩坐板、5为储物箱、6为触摸显示器、7为伸缩杆、8为蓄电池、9为升降台、10为架体。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作详细描述。
如图1所示的商场导购机器人，包括：底板1、扶手2、伸缩脚板3、伸缩坐板4、储物箱5、触摸显示器6、伸缩杆7、蓄电池8、升降台9及架体10，设于底板底面的行走轮及设于底板顶面的升降台9，升降台9包括顶面设有架体10的第一部分及供购物者站立的第二部分，第一部分的高度高于第二部分，第一部分到底板1的距离至少为10cm，其距离可根据需要升高的高度来确定，为了安全及能够拿得大多数商品，最好设为15cm，第一部分与底板1之间设有蓄电池8、与蓄电池8连接的驱动装置13及若干伸缩杆7，伸缩杆7应当设于，升降台9第一部分与底板1之间的四周，伸缩杆7的数量可为6根，其中4根分别设于，升降台9第一部分与底板1之间的四周，另外两根可对靠近升降台9第二部分位置的两根伸缩杆进行加固，使得能够支撑升降台9，驱动装置13通过传动装置与行走轮连接，驱动装置13可为电机；架体10朝向升降台9的第二部分的中部设有凹槽，凹槽内设有伸缩坐板4，架体10的两侧设有可伸缩的扶手2，架体10的顶部设有储物箱5，储物箱5上设有等登记货物的扫描装置，架体10靠近升降台9的第二部分的侧面设有可上下移动的触摸显示器6，架体10上设有用于抓取商品的抓取臂，升降台9的第二部分与底板1之间设有伸缩脚板3。
其中，抓取臂可为智能多自由度的可变无源柔性抓取臂，这种抓取臂既能够媲美人类手臂的动感、力量和运动特性，具有多个传感器及驱动器，基本能够抓取超市中的所有商品，抓取效率高，抓取精准，这种抓取臂成本较高；抓取臂还可采用结构包括一个设于抓取臂的抓取端中心的负压吸引装置，负压吸引装置的吸引口设有弹性橡胶及物体探测器，物体探测器可探测到吸引口接触到物体时而产生负压吸引，弹性橡胶最好为硅胶，抓取端的周围设有若干的可合拢的抓取手指，当吸引口吸住商品时，抓取手指合拢，即可进行抓取，这种抓取臂成本较低。
扶手2上设有用于控制商场导购机器人行走的方向及速度的控制杆。
架体10靠近升降台9的第二部分的侧面上设有安全带，安全带带有自动拉紧装置，使得安全带能够时刻贴住购物者，更加安全。
架体10上设有农药残留检测仪。
架体10本体上设有无线信号收发模块，无线信号收发模块连有MCU，MCU连有语音识别模块、音频输出模块、存储信息的存储装置及农药残留检测仪，架体10的外部设有分别与MCU连接的指纹识别模块及射频识别装置，架体10上设有与MCU连接的定位导航仪，MCU包括语音聊天模块，存储装置内存有商品详细介绍信息及健康知识。
商场导购机器人的控制系统，MCU通过架体10上设有的无线信号收发模块连有总机，总机连有总存储装置及健康检监测仪，所述健康检测仪包括：血压测量模块、微量元素检测模块、心脑血管检测模块及骨密度检测模块，控制杆及农药残留检测仪与MCU连接。
商场导购机器人的控制系统的控制方法，包括以下步骤：
步骤一、购物者先将自己的健康数据输入到总机中，没有的健康数据可通过主机连有的健康检测仪进行检测，健康检测仪将检测到购物者的监控数据发送给MCU并在存储器中建立个人健康档案保存，MCU内设有健康判断数据及根据健康数据制定的食谱，MCU通过对购物者的健康数据进行分析，为购物者制定健康食谱及推荐允许食用的食物，若购物者购买全家人的食物，则将全部的家庭成员绑定到指定的家庭成员的账号上，并建立家庭健康档案；如购物者血压偏高，推荐的食物有为低脂肪、低胆固醇、高维生素及适量的蛋白质食物，具体有椰汁、西瓜皮、人生果、血橙、李子、苦瓜、木耳、黄瓜等食物，推荐具有降压功效的食物有：芹菜、葱、洋葱、醋、海带、黑木耳、绿豆、罗布麻茶、西兰花等食物，忌食的食物有：大肠、猪肝、咸肉、白酒、红酒、咸鱼、腐乳、油条、油饼等食物，具体的食物还可详细，也可归类，方便购物者知晓；商场或超市内安装有三位定位系统，对商场或超市中的物品进行三维定位；
步骤二、总机通过无线信号收发模块与各商场导购机器人连接，购物者通过手指或在超市办理的ID卡通过指纹识别模块或射频识别装置，选取一个商场导购机器人进行购物，总机将购物者的健康档案信息发送给商场导购机器人，商场导购机器人将健康档案显示在触摸显示器中并要求购物者确认，购物者确认后，购物者选择购物模式；
步骤三、购物模式包括步行聊天购物模式、步行自主购物模式、乘坐聊天购物模式及乘坐自主购物模式，当购物者取不到高处的货物时，购物者通过语音识别模块或触摸显示器控制伸缩杆7伸长，使得升降台9升高，从而取得所购商品，再通过语音识别模块或触摸显示器控制伸缩杆7缩回；
当购物者在购买蔬菜或水果时，购物者可将蔬菜或水果拿到农药残留检测仪上进行检测，MCU通过检测的数据显示在触摸显示器上，并提供符合国家规定的农药残留标准值；
步骤五、购物者将购物机器人推动到或控制行走到结算台进行结算，结算后，购物机器人自动行走到等待区域，并控制伸缩杆7缩到最短，伸缩坐板4及伸缩脚板3缩回。
其中，步行聊天购物模式：MCU控制扶手2向远离升降台9的第二部分移动，使得MCU控制扶手2向外伸出15-30cm的长度，通常默认伸长长度为20cm，以供购物者推动购物机器人，MCU控制驱动装置13为推动购物机器人提供辅助动力，购物者按照购物机器人推荐的食谱进行选购商品，在购物者选购商品时，MCU控制语音聊天模块与购物者聊天，购物者可了解健康知识或商品信息或纯粹与购物机器人聊天，并将商品放入储物箱5中时进行扫描登记，MCU通过扫描装置扫描登记时对货物进行识别，若检测到购物者或购物者家人不适宜食用的食物时，对购物者发出提醒，并建议购买另一种可食用的替代食物；
步行自主购物模式：MCU控制扶手2向远离升降台9的第二部分移动，使得MCU控制扶手2向外伸出15-30cm的长度，以供购物者推动购物机器人，MCU控制驱动装置13为推动购物机器人提供辅助动力，购物者按照购物机器人推荐的食谱进行选购商品，并将商品放入储物箱5中时进行扫描登记，MCU通过扫描装置扫描登记时对货物进行识别，若检测到购物者或购物者家人不适宜食用的食物时，对购物者发出提醒，并建议购买另一种可食用的替代食物；
乘坐聊天购物模式：包括坐式聊天购物模式和站式聊天购物模式；
站式聊天购物模式为：MCU控制扶手2向升降台9的第二部分的方向移动，使得扶手2全部伸出，以供购物者握扶，购物者站在升降台9的第二部分上，购物者通过扶手2上的控制杆对购物机器人进行控制，或者通过触摸显示器或语音识别模块输入购物商品或购物地，购物机器人自动将购物者带到目的地，购物者按照购物机器人推荐的食谱进行选购商品，在购物者选购商品时，MCU控制语音聊天模块与购物者聊天，购物者可了解健康知识或商品信息或纯粹与购物机器人聊天，并将商品放入储物箱5中时进行扫描登记，MCU通过扫描装置扫描登记时对货物进行识别，若检测到购物者或购物者家人不适宜食用的食物时，对购物者发出提醒，并建议购买另一种可食用的替代食物；
坐式聊天购物模式：MCU控制扶手2向升降台9的第二部分的方向移动，使得扶手2全部伸出，以供购物者握扶，并控制伸缩坐板4及伸缩脚板3全部伸出，伸缩坐板4供购物者坐，伸缩脚板3为购物者提供脚部支撑，MCU提醒年龄大于50的购物者系上安全带，购物者通过扶手2上的控制杆对购物机器人进行控制，或者通过触摸显示器或语音识别模块输入购物商品或购物地，购物机器人自动将购物者带到目的地，购物者按照购物机器人推荐的食谱进行选购商品，在购物者选购商品时，MCU控制语音聊天模块与购物者聊天，购物者可了解健康知识或商品信息或纯粹与购物机器人聊天，购物者通过让现场工作员或通过语音输入模块输入需要购买的商品，通过现场工作员或抓取臂将商品放入购物箱中或通过购物者自己将商品放入购物箱中，若语音输入需要购买的商品为购物者或购物者家人不适宜食用的食物时，对购物者发出提醒，并建议购买另一种可食用的替代食物，购物者自己将商品放入购物箱中即可进行扫描登记，MCU通过扫描装置扫描登记时对货物进行识别，若检测到购物者或购物者家人不适宜食用的食物时，对购物者发出提醒，并建议购买另一种可食用的替代食物；
乘坐自主购物模式：MCU控制扶手2向升降台9的第二部分的方向移动，使得扶手2全部伸出，以供购物者握扶，购物者站在升降台9的第二部分上，购物者通过扶手2上的控制杆对购物机器人进行控制，或者通过触摸显示器或语音识别模块输入购物商品或购物地，购物机器人自动将购物者带到目的地，购物者按照购物机器人推荐的食谱进行选购商品，并将所选择商品放入储物箱5中时进行扫描登记，MCU通过扫描装置扫描登记时对货物进行识别，若检测到购物者或购物者家人不适宜食用的食物时，对购物者发出提醒，并建议购买另一种可食用的替代食物。