1.一种柔性四足机器人，其特征在于，包括四个腿部和一个脊椎，脊椎两端分别固定于前肩梁和后肩梁上，四个腿部分别与前、后肩梁连接，每个腿部的大腿部的中间位置各连接一个脊椎下拉绳，所述的脊椎下拉绳的一端连接大腿部，另一端穿过一个下空心管与脊椎的中部相连；每个腿部的大腿部的靠近脊椎的端部各连接一个脊椎上拉绳，所述的脊椎上拉绳的一端连接大腿部的端部，另一端穿过一个上空心管与脊椎的中部相连；同时，所述的脊椎中心位置设有一个与其垂直的支撑轴，在驱动装置的驱动下整个机器人相对于支撑轴可以转向。
2.如权利要求1所述的柔性四足机器人，其特征在于，所述的支撑轴的底部安装有一个升降机构，所述的升降机构其一端连接底座，另一个端连接支撑轴。
3.如权利要求2所述的柔性四足机器人，其特征在于，所述的升降机构为一个中心液压缸。
4.如权利要求1所述的柔性四足机器人，其特征在于，在所述的支撑轴上设有与脊椎平行的平台，在所述的平台固定一个电机，所述的电机驱动一个主动齿轮旋转，所述的主动齿轮驱动一个套装在支撑轴上的被动齿轮旋转，所述的被动齿轮上安装一个拨杆，所述的拨杆在整个四足机器人需要转向而机器人被中心液压缸顶起时，通过被动齿轮旋转来拨动固定在脊椎上的挡杆，进而实现机器人整体相对支撑轴的旋转。
5.如权利要求4所述的柔性四足机器人，其特征在于，所述的挡杆设有两个，位于拨杆的两侧，当被动齿轮顺时针旋转时，拨杆拨动位于其右侧的挡杆，使整个机器人顺时针旋转；当被动齿轮逆时针旋转时，拨杆拨动位于其左侧的挡杆，使整个机器人逆时针旋转。
6.如权利要求4所述的柔性四足机器人，其特征在于，所述的被动齿轮位于平台的上部，被动齿轮的上部和下部通过推力轴承支撑。
7.如权利要求1所述的柔性四足机器人，其特征在于，所述的脊椎与支撑轴的连接位置，在脊椎的上部和下部各安装有一个推力轴承支撑。
8.如权利要求1所述的柔性四足机器人，其特征在于，所述的上空心管位于脊椎的上部通过一个上支撑架支撑。
9.如权利要求1所述的柔性四足机器人，其特征在于，所述的上空心管与脊椎上下平行。
10.如权利要求1所述的柔性四足机器人，其特征在于，所述的下空心管位于脊椎的下部通过一个下支撑架支撑。