技术总结
本发明公开了一种柔性四足机器人，包括柔性脊椎和转向装置。包括四个腿部和一个脊椎，脊椎两端分别固定于前肩梁和后肩梁上，四个腿部分别与前、后肩梁连接，每个腿部的大腿部的中间位置各连接一个脊椎下拉绳，脊椎下拉绳的一端连接大腿部，另一端穿过一个下空心管与脊椎的中部相连；每个腿部的大腿部的靠近脊椎的端部各连接一个脊椎上拉绳，所述的脊椎上拉绳的一端连接大腿部的端部，另一端穿过一个上空心管与脊椎的中部相连；同时，所述的脊椎中心位置设有一个与其垂直的支撑轴，在驱动装置的驱动下整个机器人相对于支撑轴可以转向。
技术研发人员：马宗利;吕荣基;张培强;马庆营;王建明
受保护的技术使用者：山东大学
文档号码：201611127276
技术研发日：2016.12.09
技术公布日：2017.02.22