一种车辆转向的控制方法和装置与流程

技术特征：

1.一种车辆转向的控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的转向电信号；

根据所述转向电信号，计算得到转向半径和转向方向；

获取发动机转速和变速箱输出转速；

根据所述转向半径、所述发动机转速和所述变速箱输出转速，计算得到液压系统的变量泵的排量；

根据计算得到的所述排量和所述转向方向对所述变量泵进行调节。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述排量的公式为：

其中，V_泵为液压系统的变量泵的排量，R为转向半径，B为两侧车轮中心距，n_变为变速箱输出转速，n_发为发动机转速，k₁为变速箱到行星排齿圈的传动比，k为行星排特性参数，k₂为液压系统的马达到行星排太阳轮的传动比，η₁为变速箱到行星排齿圈的传动效率，η₂为液压系统的马达到行星排太阳轮的传动效率，η_液为液压系统效率，V_马达为液压系统的马达的排量。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述转向半径、所述发动机转速和所述变速箱输出转速，计算得到液压系统的变量泵的排量前，还包括：

根据所述变速箱输出转速，计算得到转向半径下限值；

判断根据所述转向电信号计算得到转向半径是否大于所述转向半径下限值，若是，则执行所述根据所述转向半径、所述发动机转速和所述变速箱输出转速，计算得到液压系统的变量泵的排量的步骤，若否，则根据所述转向半径下限、所述发动机转速和所述变速箱输出转速，计算得到液压系统的变量泵的排量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算所述转向半径下限值的公式为：

其中，R₁为转向半径下限值，k_终传动为车速与行星架的比例，k为行星排特性参数，k₁为变速箱到行星排齿圈的传动比，n_变为变速箱输出转速，η₁为变速箱到行星排齿圈的传动效率，为地面横向附着系数，g为重力加速度。

5.一种车辆转向的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取车辆的转向电信号；

第一计算单元，用于根据所述转向电信号，计算得到转向半径和转向方向；

第二获取单元，用于获取发动机转速和变速箱输出转速；

第二计算单元，用于根据所述转向半径、所述发动机转速和所述变速箱输出转速，计算得到液压系统的变量泵的排量；

排量控制单元，用于根据计算得到的所述排量和转向方向对所述变量泵进行调节。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二计算单元，具体用于：

根据所述转向半径、所述发动机转速和所述变速箱输出转速，利用泵排量公式计算得到液压系统的变量泵的排量，所述泵排量公式为：

其中，V_泵为液压系统的变量泵的排量，R为转向半径，B为两侧车轮中心距，n_变为变速箱输出转速，n_发为发动机转速，k₁为变速箱到行星排齿圈的传动比，k为行星排特性参数，k₂为液压系统的马达到行星排太阳轮的传动比，η₁为变速箱到行星排齿圈的传动效率，η₂为液压系统的马达到行星排太阳轮的传动效率，η_液为液压系统效率，V_马达为液压系统的马达的排量。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，还包括：

第三计算单元，用于根据所述变速箱输出转速，计算得到转向半径下限值；

判断单元，用于判断根据所述转向电信号计算得到转向半径是否大于所述转向半径下限值，若是，则执行第二计算单元，若否，则执行第四计算单元；

第四计算单元，用于根据所述转向半径下限、所述发动机转速和所述变速箱输出转速，计算得到液压系统的变量泵的排量。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第三计算单元，具体用于：

根据所述变速箱输出转速，利用转向半径下限公式计算得到转向半径下限值，所述转向半径下限公式为：

其中，R₁为转向半径下限值，k_终传动为车速与行星架的比例，k为行星排特性参数，k₁为变速箱到行星排齿圈的传动比，n_变为变速箱输出转速，η₁为变速箱到行星排齿圈的传动效率，为地面横向附着系数，g为重力加速度。