1.一种连杆式机器人行走装置，其特征在于：包括载重装置(1)、固定轴(2)、行走机构A(3)、行走机构B(4)、行走机构C(5)、行走机构D(6)，所述载重装置(1)固定安装在固定轴(2)上，所述行走机构A(3)、行走机构B(4)、行走机构C(5)、行走机构D(6)同轴安装在所述固定轴(2)下方；
所述行走机构A(3)、行走机构B(4)、行走机构C(5)、行走机构D(6)分别包括驱动轴(28)、驱动杆(29)、连接轴A(30)、连接轴B(31)、连接杆A(32)、连接杆B(27)、连接轴C(21)、连接块(22)、连接轴D(23)、平行杆A(24)、平行杆B(33)、连接轴E(34)、连接轴F(25)和行走足(26)；所述驱动轴(28)为四组行走机构共用，所述驱动杆(29)与驱动轴(28)固定连接，所述驱动杆(29)通过连接轴A(30)分别与连接杆A(32)、连接杆B(27)同轴连接，所述连接杆A(32)通过连接轴C(21)与连接块(22)活动连接，所述连接块(22)通过连接轴D(23)与平行杆A(24)活动连接，所述连接块(22)还通过连接轴B(31)与平行杆B(33)活动连接，所述连接轴B(31)固定安装在固定轴(2)上，所述平行杆A(24)通过活动轴F(25)与行走足(26)活动连接，所述平行杆B(33)、连接杆B(27)通过活动轴E(34)与行走足(26)活动连接。
2.根据权利要求1所述的一种连杆式机器人行走装置，其特征在于：所述行走机构A(3)、行走机构B(4)、行走机构C(5)、行走机构D(6)四组行走机构中两两行走机构为一组。
3.根据权利要求2所述的一种连杆式机器人行走装置，其特征在于：所述行走机构A(3)与行走机构D(6)为一组，所述行走机构B(4)与行走机构C(5)一组，两组行走机构调校时确保一组抬起，一组放下。
4.根据权利要求1所述的一种连杆式机器人行走装置，其特征在于：所述连接轴B(31)、连接轴C(21)以及连接轴D(23)不在同一条直线上。
5.根据权利要求1所述的一种连杆式机器人行走装置，其特征在于：所述平行杆A(24)与平行杆B(33)相互平行。
6.根据权利要求1所述的一种连杆式机器人行走装置，其特征在于：所述驱动轴(28)、连接杆A(32)和连接杆B(27)三者均可自由绕连接轴A(30)转动。
7.根据权利要求1所述的一种连杆式机器人行走装置，其特征在于：所述连接杆A(32)、连接杆B(27)、平行杆B(33)和连接块(22)的一边组成四边形结 构；驱动杆(29)转动时带动连接杆A(32)和连接杆B(27)的夹角不断变化，使四边形形状变化，从而实现连接块(22)绕连接轴B(31)的左右摆动。
8.根据权利要求1所述的一种连杆式机器人行走装置，其特征在于：所述连接块(22)的一边与行走足(26)的上边、平行杆A(24)和平行杆B(33)组成一个四边形结构；连接块(22)绕连接轴B(31)的左右摆动使四边形的形状变化，从而实现行走足的前后摆动。