本发明涉及一种智能导航跟踪装置，尤其涉及一种基于局域定位系统的可导航跟踪智能超市购物车及其方法，该购物车基于局域定位系统与蓝牙通信。
背景技术：
局域定位系统是基于rfid和无线传感网络技术如zigbee搭建的，可精确定位所设定区域内的设备。将其运用在超市导航跟随购物车中能精准的定为戴智能手环的用户。
而平常超市使用的购物篮或购物车需要人拿着，让人行走及挑选货物时感到不便，而且在大一点的超市很难快速的找到需要购买物品的位置。导航跟踪购物车可方便用户挑选物品和快速找到所需物品。
技术实现要素：
本发明针对现有购物车与超市庞大的货物布局给顾客带来的不便，提出了.一种智能导航跟踪超市购物车及其导航跟踪方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
本发明的一种基于局域定位系统的可导航跟踪智能超市购物车包括购物车本体和移动终端，购物车本体上设有电源模块、超声波发射与接收装置、减速电机、舵机、控制电路、蓝牙模块、触摸式显示屏；
其中所述的购物车本体周围设有多个超声波发射与接收装置，用于检测周围的人与物；所述减速电机与舵机均安装在购物车本体上；减速电机与购物车本体后轮相连，舵机与购物车本体前轮相连，所述的超声波发射与接收装置、减速电机、蓝牙模块、触摸式显示屏均与控制模块相连接、所述电源模块为整个装置供电；所述的移动终端包括蓝牙模块和局域定位模块；所述的局域定位模块根据超市内布置的局域定位系统获取顾客在超市中所处位置，所述的移动终端的蓝牙模块与购物车蓝牙模块通信，并将顾客的位置信息传递给控制电路。
优选的，所述控制电路由微处理器与电机驱动芯片构成；电机驱动芯片与微处理器相连；所述减速电机、舵机均与电机驱动芯片相连。
本发明还公开了一种所述购物车的智能导航跟踪方法：
购物车本体上存储有超市地图并显示在触摸式显示屏上，移动终端和购物车本体通过该超市的局域定位系统定位，购物车与移动终端通过蓝牙模块通信，同时将购物车与移动终端的位置显示在触摸式显示屏上，购物车本体可自动导航与避障，在导航时，用户的行走状态可随时中断导航；
在导航时，购物车本体行驶在用户前方，购物车本体实时更新用户与购物车的相对位置，并计算用户与购物车实时速度，调整购物车与用户保持同样的速度，若用户停留，则购物车后轮反转，倒退行驶至用户身边，方便用户放货；若用户逆向行驶，则保持与用户一定距离逆向跟行，由于购物车预存有超市地图，所以其行驶会自动避开货架，通过超声波发射接受装置避让其他用户与购物车，正向行驶时，启用车头两侧超声波测距装置，逆向行驶时，启用车尾两侧超声波测距装置。
进一步的，在购物车本体前行时，若前方遇到障碍，则计算所处通道宽度与障碍宽度，若能通过，则从障碍侧边通过，若不能通过，则停车等待，等待一定时间后若障碍没动，则选择除该条通道外最近的一条路径行驶。
本发明与背景技术相比，具有的有益效果是：
采用减速直流电机驱动购物车，解放了顾客双手，让顾客可以更加灵活、自由的购物，使超市设施更加人性化。
采用了局域定位系统，可即时更新顾客在超市的位置，并让购物车帮其引路，节省了大量找物时间。
附图说明
图1为本发明结构示意框图。
具体实施方法
如图1所示为本发明基于局域定位系统的可导航跟踪智能超市购物车的一个具体实施例，在本实施例中包括购物车本体和移动终端，购物车本体上设有电源模块、超声波发射与接收装置、减速电机、舵机、控制电路、蓝牙模块、触摸式显示屏；
其中所述的购物车本体周围设有多个超声波发射与接收装置，用于检测周围的人与物；所述减速电机与舵机均安装在购物车本体上；减速电机与购物车本体后轮相连，舵机与购物车本体前轮相连，所述的超声波发射与接收装置、减速电机、蓝牙模块、触摸式显示屏均与控制模块相连接、所述电源模块为整个装置供电；所述的移动终端包括蓝牙模块和局域定位模块；所述的局域定位模块根据超市内布置的局域定位系统获取顾客在超市中所处位置，所述的移动终端的蓝牙模块与购物车蓝牙模块通信，并将顾客的位置信息传递给控制电路。
在本实施例中，所述的局域定位模块为zigbee模块；所述控制电路由微处理器与电机驱动芯片构成；电机驱动芯片与微处理器相连；所述减速电机、舵机均与电机驱动芯片相连。
本发明购物车的智能导航跟踪方法具体如下：
购物车本体上存储有超市地图并显示在触摸式显示屏上，移动终端和购物车本体通过该超市的局域定位系统定位，购物车与移动终端通过蓝牙模块通信，同时将购物车与移动终端的位置显示在触摸式显示屏上，购物车本体可自动导航与避障，在导航时，用户的行走状态可随时中断导航；
在导航时，购物车本体行驶在用户前方，购物车本体实时更新用户与购物车的相对位置，并计算用户与购物车实时速度，调整购物车与用户保持同样的速度，若用户停留，则购物车后轮反转，倒退行驶至用户身边，方便用户放货；若用户逆向行驶，则保持与用户一定距离逆向跟行，由于购物车预存有超市地图，所以其行驶会自动避开货架，通过超声波发射接受装置避让其他用户与购物车，正向行驶时，启用车头两侧超声波测距装置，逆向行驶时，启用车尾两侧超声波测距装置。
进一步的，在购物车本体前行时，若前方遇到障碍，则计算所处通道宽度与障碍宽度，若能通过，则从障碍侧边通过，若不能通过，则停车等待，等待一定时间后若障碍没动，则选择除该条通道外最近的一条路径行驶。