一种可调双足杆多足轮的制作方法

本发明涉及行走装置领域，尤其涉及一种可调双足杆多足轮。

背景技术：

随着科技不断发展，各种自动化的操作装置不断涌现，作为重要组成部分的行走装置也得到不断改进，为避免由于各领域的工况不同而导致行走装置使用范围受限的问题，出现了多足轮，但是现有的多足轮每次只有一个足杆与附着面接触，在墙体等较窄或有弧度的附着物上行走时，足杆与附着面为线接触，稳定性较差容易发生倾倒；且现有的多足轮结构复杂，运转平稳性较差。

技术实现要素：

本发明针对现有技术的不足，提供一种可调双足杆多足轮，可通过双足杆形成一定夹角卡于附着物上，行走稳定性好。

本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种可调双足杆多足轮，包括安装架、偏心设置的主动轮和从动轮，以及固定于所述安装架上并驱动所述主动轮转动的驱动装置；所述主动轮和从动轮的圆心孔内均穿设有与所述安装架固接的轮轴，主动轮和从动轮的边缘设置有相互对应且沿各自圆周方向分布的至少一个轮腿，主动轮与从动轮上相互对应的轮腿通过偏心连杆铰接，所述偏心连杆穿过从动轮的一端铰接有双足杆单元，主动轮转动时，通过偏心连杆带动从动轮转动，双足杆单元始终处于自然下垂状态。所述双足杆单元包括与所述偏心连杆铰接的安装座，所述安装座上穿设有两旋转轴，每个所述旋转轴上均固定有足杆。

本方案有益效果在于：在墙体等较窄或支撑面存在弧度的附着物上行走时，转动两旋转轴，使两足杆形成一定夹角，卡在附着物上，支撑可靠性更强，避免了使用本多足轮的装置倾翻。同时通过偏心设置的主动轮和从动轮的转动，实现多个双足杆单元依次与附着物接触，主动轮通过偏心杆带动从动轮转动，使行走稳定性更好。

作为优化，所述安装座上还固设有电机，所述电机的输出轴上固接有水平锥齿轮，所述两旋转轴上分别固设有与所述水平锥齿轮啮合的竖直锥齿轮，且两竖直锥齿轮分别位于水平锥齿轮两侧。水平锥齿轮转动时，两竖直锥齿轮向相反方向转动，使两足杆形成夹角，通过电机带动，自动化程度更高，节省劳动力。

作为优化，所述两旋转轴相近的一端通过沿轴线方向设置的紧定螺钉连接。此结构既不影响旋转轴旋转，又防止两旋转轴发生轴向位移。

作为优化，所述两旋转轴相背离的一端固设有足杆安装座，所述足杆安装座内穿设有所述足杆，所述足杆上端设置有紧固螺母，足杆下端设置有防陷板。足杆连接牢固，方便拆装及调节足杆使用长度，防陷板增加了足杆底部接触面积，具有较好的防陷功能。

作为优化，所述轮轴为一体式结构的偏心轴，集成程度高，安装方便快捷。轮轴上两偏心部分分别通过轴承与主动轮、从动轮连接，以减小转动时的摩擦力，轮轴的一端与安装架固接。

作为优化，所述偏心连杆包括分别穿设于主动轮和从动轮轮腿内的两偏心设置的铰接轴。两铰接轴通过连接件连接，结构简单可靠，实现主动轮带动从动轮顺畅转动。

作为优化，所述轮腿包括与主动轮、从动轮固接且相对设置的两弧板，两弧板形成的圆孔内穿设所述铰接轴。此结构安装方便，容易拆装。

作为优化，所述铰接轴与弧板之间还设置有轴瓦。通过轴瓦避免铰接轴与弧板相互磨损。

作为优化，所述驱动装置包括固接于所述安装架上的马达和固接于所述马达输出轴的主动齿轮，所述主动轮上固接有与所述主动齿轮啮合的被动齿轮，马达通过齿轮传动带动主动轮转动，传动可靠，稳定性好。

附图说明

图1为本发明立体图；

图2为图1的主视图；

图3为图2的右视图；

图4为双足杆单元结构示意图；

图5为双足杆单元的剖视示意图；

图6为铰接轴与连接件连接示意图；

图中所示：

1、双足杆单元，1.1、足杆，1.2、足杆安装座，1.3、竖直锥齿轮，1.4、电机，1.5、旋转轴，1.6、紧定螺钉，1.7、铰接轴，1.8、连接件，1.10、安装座，2.1、轮轴，2.2、从动轮，2.3、主动轮，2.4、保护壳，2.5、被动齿轮，2.6、安装架，2.7、马达，2.8、主动齿轮，2.9、弧板。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

如图1所示一种可调双足杆多足轮，包括安装架2.6、偏心设置的主动轮2.3和从动轮2.2，以及固定于安装架2.6上并驱动主动轮2.3转动的驱动装置。

驱动装置包括固接于安装架2.6上的马达2.7和固接于马达输出轴的主动齿轮2.8，主动轮2.3上固接有与主动齿轮2.8啮合的被动齿轮2.5，在主动齿轮和从动齿轮外还设置有固接于安装架上的保护壳2.4，以保护齿轮，同时防止异物影响润滑。

主动轮2.3和从动轮2.2的圆心孔内均穿设有与安装架2.6固接的轮轴2.1，本实施例中，轮轴2.1为一体式结构的偏心轴，轮轴上两偏心部分分别通过轴承与主动轮2.3、从动轮2.2连接，轮轴的一端与安装架2.6固接，工作时，轮轴不转动，主动轮和从动轮绕各自所在的轮轴转动。

主动轮2.3和从动轮2.2的边缘设置有相互对应且沿各自圆周方向均匀分布的六个轮腿，每个轮腿包括与主动轮、从动轮固接且相对设置的两弧板2.9，两弧板的弧形部围成圆孔，圆孔内穿设有铰接轴1.7，铰接轴1.7可在圆孔内转动，主动轮与从动轮上对应的铰接轴1.7偏心设置且通过连接件1.8连接，主动轮旋转时，通过铰接轴1.7和连接件1.8带动从动轮转动。为防止铰接轴与弧板摩擦，在铰接轴1.7与弧板2.9之间还设置有轴瓦。

铰接轴1.7穿过从动轮2.2的一端铰接有双足杆单元1，该双足杆单元1包括与铰接轴1.7铰接的安装座1.10，安装座1.10上固设有电机1.4，并穿设有两旋转轴1.5，本实施例中电机1.4为伺服电机，以便于控制。两旋转轴1.5相背离的一端固设有足杆安装座1.2，足杆安装座1.2内穿设有足杆1.1，足杆上端设置有紧固螺母，足杆下端设置有防陷板。为避免两旋转轴发生轴向位移，在其相近的一端设置有沿轴线方向的紧定螺钉1.6，通过紧钉螺钉1.6将两旋转轴进行轴向连接固定，既不影响旋转轴转动，有限制了轴向发生位移。

电机1.4的输出轴上固接有水平锥齿轮，两旋转轴上分别固设有与水平锥齿轮啮合的竖直锥齿轮1.3，且两竖直锥齿轮1.3分别位于水平锥齿轮两侧。使用时，电机1.4带动水平锥齿轮转动，水平锥齿轮带动两竖直锥齿轮向相反方向转动，两旋转轴上的足杆随之转动而形成夹角，便于卡在附着物上，增加行走的稳定性。

当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本发明的技术方案并非是对本发明的限制，参照优选的实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本发明的宗旨，也应属于本发明的权利要求保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种可调双足杆多足轮，包括安装架、偏心设置的主动轮和从动轮，以及驱动所述主动轮转动的驱动装置；所述主动轮和从动轮的圆心孔内均穿设有轮轴，主动轮和从动轮的边缘设置有相互对应且沿各自圆周方向分布的至少一个轮腿，主动轮与从动轮上相互对应的轮腿通过偏心连杆铰接，所述偏心连杆穿过从动轮的一端铰接有双足杆单元；所述双足杆单元包括与所述偏心连杆铰接的安装座，所述安装座上穿设有两旋转轴，每个所述旋转轴上均固定有足杆。本发明实现了多个双足杆单元依次与附着物接触，两个足杆的设置使得在墙体等较窄或支撑面存在弧度的附着物上行走时，附着可以更加稳固，避免了使用本多足轮的装置倾翻。

技术研发人员：赵东;蔡冬梅
受保护的技术使用者：济南大学
技术研发日：2017.04.01
技术公布日：2017.08.18