车辆及其的转向回正控制装置、方法与流程

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的转向回正控制装置、一种车辆和一种车辆的转向回正控制方法。

背景技术：

相关技术中的车辆转向系统，通常是通过增加转角传感器或在车辆助力电机上增加电机转角位置传感器，实时测量方向盘的转动角度，以保证方向盘回正。但是，其存在的问题是，回正控制的准确度较低，存在残余角，用户满意度较低。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的转向回正控制装置，可实现舒适、准确地回正控制，确保回正效果。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆。本发明的第三个目的在于提出一种车辆的转向回正控制方法。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的转向回正控制装置，包括：第一位置检测组件，第一位置检测组件设置在车轮的转向节处，所述第一位置检测组件用于检测车轮转向节的空间位置参数；第二位置检测组件，所述第二位置检测组件设置在摆臂球头，所述第二位置检测组件用于检测所述摆臂球头的位置信息；角速度检测组件，所述角速度检测组件用于检测车轮主销横摆角速度；参数检测组件，所述参数检测组件用于检测电机助力影响参数；控制单元，所述控制单元分别与所述至少一个车轮位置检测组件、所述摆臂球头位置检测组件和所述参数检测组件相连，所述控制单元用于根据所述车轮转向节的空间位置参数和所述摆臂球头的位置信息获取所述车轮的定位信息，并根据所述车轮的定位信息、所述电机助力影响参数和所述车轮主销横摆角速度获取回正信号，以根据所述回正信号对所述车辆的助力电机进行回正控制。

根据本发明实施例提出的车辆的转向回正控制装置，控制单元根据第一位置检测组件检测车轮转向节的空间位置参数和第二位置检测组件检测摆臂球头的位置信息获取车轮的定位信息，并根据车轮的定位信息、参数检测组件检测电机助力影响参数和角速度检测组件检测车轮主销横摆角速度获取回正信号，以根据回正信号对车辆的助力电机进行回正控制，从而可根据车辆车轮的信息进行回正控制，保证车辆在转向后的回正过程准确、顺畅，无残余角，确保回正效果，提升驾驶乐趣，满足用户需求。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的转向回正控制装置还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述第一位置检测组件可为两个，两个所述第一位置检测组件分别设置所述车辆的左前轮和右前轮。

根据本发明的一个实施例，所述第一位置检测组件包括第一位置传感器、第二位置传感器和第三位置传感器，所述第一位置传感器用于检测所述车轮转向节在第一方向上的位置参数、第二位置传感器用于检测所述车轮转向节在第二方向上的位置参数，第三位置传感器用于检测所述车轮转向节在第三方向上的位置参数。

根据本发明的一个实施例，所述电机助力影响参数包括所述车辆的助力模式、车速、路况信息、风速、驾驶员信息、前轴荷和发动机状态中至少一个。

根据本发明的一个实施例，所述控制单元进一步用于获取转向盘的转向参数，并根据所述转向盘的转向参数和预设回正模型调整所述回正信号，以根据调整后的回正信号对所述车辆的助力电机进行回正控制，其中，所述转向盘的转向参数包括转向盘扭矩、转向盘方向和转向盘转速。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆，所述包括所述的车辆的转向回正控制装置。

根据本发明实施例提出的车辆，能够保证车辆在转向后的回正过程准确、顺畅，无残余角，确保回正效果，提升驾驶乐趣，满足用户需求。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆的转向回正控制方法，包括以下步骤：检测车轮转向节的空间位置参数、摆臂球头的位置信息、车轮主销横摆角速度和电机助力影响参数；根据所述车轮的空间位置参数和所述摆臂球头的位置信息获取所述车轮的定位信息；根据所述车轮的定位信息、所述电机助力影响参数和所述车轮主销横摆角速度获取回正信号；根据所述回正信号对所述车辆的助力电机进行回正控制。

根据本发明实施例提出的车辆的转向回正控制方法，首先检测车轮转向节的空间位置参数、摆臂球头的位置信息、车轮主销横摆角速度和电机助力影响参数，接着根据车轮的空间位置参数和摆臂球头的位置信息获取车轮的定位信息，进而根据车轮的定位信息、电机助力影响参数和车轮主销横摆角速度获取回正信号，接着根据回正信号对车辆的助力电机进行回正控制，从而可根据车辆车轮的信息进行回正控制，保证车辆在转向后的回正过程准确、顺畅，无残余角，确保回正效果，提升驾驶乐趣，满足用户需求。

根据本发明的一个实施例，所述检测车轮转向节的空间位置参数，包括：分别检测左前轮和右前轮的空间位置参数，其中，所述空间位置参数包括所述车轮转向节在第一方向上的位置参数、所述车轮转向节在第二方向上的位置参数和所述车轮转向节在第三方向上的位置参数。

根据本发明的一个实施例，所述电机助力影响参数包括所述车辆的助力模式、车速、路况信息、风速、驾驶员信息、前轴荷和发动机状态中至少一个。

根据本发明的一个实施例，所述车辆的转向回正控制方法还包括：获取转向盘的转向参数，其中，所述转向盘的转向参数包括转向盘扭矩、转向盘方向和转向盘转速；根据所述转向盘的转向参数和预设回正模型调整所述回正信号；根据调整后的回正信号对所述车辆的助力电机进行回正控制。

附图说明

图1是根据本发明实施例的车辆的转向回正控制装置的方框示意图；

图2是根据本发明一个实施例的车辆的转向回正控制装置的结构示意图；

图3是根据本发明一个具体实施例的车辆的转向回正控制装置的方框示意图；

图4是根据本发明实施例的车辆的方框示意图；

图5是根据本发明实施例的车辆的转向回正控制方法的流程图；以及

图6是根据本发明一个实施例的车辆的转向回正控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图来描述本发明实施例的车辆及其的转向回正控制装置、方法。其中，本发明实施例的车辆的转向回正控制装置可基于eps(electricpowersteering,电子助力转向)控制系统实现。

图1是根据本发明实施例的车辆的转向回正控制装置的方框示意图。如图1所示，该车辆的转向回正控制装置100包括：第一位置检测组件10、第二位置检测组件20、角速度检测组件30、参数检测组件40和控制单元50。其中，控制单元50可为eps控制器。

其中，第一位置检测组件10设置在车轮的转向节处，第一位置检测组件10用于检测车轮转向节的空间位置参数，第二位置检测组件20设置在摆臂球头，第二位置检测组件20用于检测摆臂球头的位置信息，角速度检测组件30用于检测车轮主销横摆角速度，参数检测组件40用于检测电机助力影响参数，控制单元50分别与第一位置检测组件10、第二位置检测组件20、角速度检测组件30和参数检测组件40相连，控制单元50用于根据车轮转向节的空间位置参数和摆臂球头的位置信息获取车轮的定位信息，并根据车轮的定位信息、电机助力影响参数和车轮主销横摆角速度获取回正信号，以根据回正信号对车辆的助力电机进行回正控制。

应当理解的是，在车辆转向行驶过程中，车轮回正会受到车轮定位信息、电机助力影响参数和车轮主销横摆角速度的影响。其中，第一位置检测组件10可获取车轮转向节的位置信息，第二位置检测组件20可获取摆臂球头的位置信息，并且第一位置检测组件10和第二位置检测组件20将检测的车轮转向节和摆臂球头的位置信息发送至控制单元50，进而控制单元50根据车轮转向节和摆臂球头的位置信息获取车轮的定位信息例如主销后倾角、主销内倾角、前轮前束、车轮外倾角等车轮定位参数。

其中，车轮定位参数中的主销后倾角能形成回正的稳定力矩，主销内倾角有使车轮自动回正的作用，主销即为主销上点a与下点b连接成的直线(如附图2所示)。由此，可根据主销上、下点a、b的坐标确定主销的位置，即车轮定位参数。

具体地，主销上点a的坐标为固定值例如(x1，y1，z1)，可提前预存在控制单元50中，主销下点b的坐标为变量例如(x2，y2，z2)，可随车辆的运动不断变化，其中，主销下点b坐标由车轮转向节及摆臂球头的位置信息确定，即言在本发明实施例中，可根据第一位置检测组件10和第二位置检测组件20检测车轮转向节和摆臂球头的位置信息，进而确定主销下点b的坐标(x2，y2，z2)，然后将主销下点b的坐标通过can总线发送至控制单元50，控制单元50根据a、b点的坐标信息，通过公式tanα＝(x1-x2)/(z1-z2)可计算得到主销后倾角参量α值，并通过公式tanβ＝(y1-y2)/(z1-z2)可计算得到主销内倾角参量β值。

由此，通过主销后倾角α和主销内倾角β的参量值可获取车轮定位信息。

进一步地，控制单元50通过参数检测组件40获取电机助力影响参数，并通过角速度检测组件30获取车轮主销横摆角速度。由此，在本发明的实施例中，第一位置检测组件10、第二位置检测组件20、角速度检测组件30和参数检测组件40将检测的车轮的信息发送至控制单元50，控制单元50根据前述检测的车轮的信息对助力电机进行回正控制，这样，可根据车辆车轮的信息进行回正控制，保证车辆在转向后的回正过程准确、顺畅，无残余角，确保回正效果，提升驾驶乐趣。并且，本发明实施例中的第一位置检测组件10、第二位置检测组件20、角速度检测组件30和参数检测组件40获取的参数信息还可通过can总线提供至总成，为整车车辆实施转向提供相关信息，提升了整车性能的精度，节约了成本，保证了eps的回正功能和esp(electronicstabilityprogram，车身电子稳定系统)的正常运行，满足用户需求。

根据本发明的一个实施例，第一位置检测组件10可为两个，两个第一位置检测组件10可分别设置在车辆的左前轮和右前轮。

也就是说，车辆的左前轮和右前轮为车辆的转向车轮，在车辆转向行驶过程中，左前轮的第一位置检测组件10和右前轮的第一位置检测组件10分别实时检测车辆左前轮和右前轮的转向节的空间位置参数。

进一步地，第一位置检测组件10包括第一位置传感器、第二位置传感器和第三位置传感器，第一位置传感器用于检测车轮转向节在第一方向上的位置参数、第二位置传感器用于检测车轮转向节在第二方向上的位置参数，第三位置传感器用于检测车轮转向节在第三方向上的位置参数。

举例而言，以转向节的中心为原点o，以转向节轴向沿线为x轴，以平行于地面且垂直于x轴且过原点的线为y轴，以通过原点且垂直于xy平面的线为z轴，建立空间直角坐标系，其中，x轴沿线方向可以是第一方向、第二方向可以是y轴沿线方向，第三方向可以是z轴沿线方向、yz平面即转向节的安装平面。应当理解的是，三个位置传感器可完全相同，无任何区别，这里只是为了描述明确将三个位置传感器进行标号，三个位置传感器分别获取转向节三个方向上的位置参数。

根据本发明的一个实施例，第二位置检测组件20获取摆臂球头的位置信息即主销下端信息以及左右前减震的上端位置信息。其中，第二位置检测组件20也可为两个，两个第二位置检测组件20也可分别设置车辆的左前轮和右前轮。

由此，在本发明实施例中，车辆左前轮和右前轮分别安装的三个位置传感器可实时将左前轮转向节和右前轮转向节的空间位置参数发送至控制单元50，并且左前轮和右前轮上的第二位置检测组件20可将主销下端信息以及左右前减震的上端位置信息发送至控制单元50，以使控制单元50根据前述车轮信息对车辆左前轮和右前轮的定位参数以及车轮转角进行分析，进而获取车轮的定位信息。

根据本发明的一个实施例，电机助力影响参数包括车辆的助力模式、车速、路况信息、风速、驾驶员信息、前轴荷和发动机状态中至少一个。

其中，如图3所示，参数检测组件40包括：助力模式选择模块60、eps轮速模块70、环境信息模块80、风速模块90、驾驶员信息模块101、前轴荷信息模块102、发动机状态信号模块103。

具体地，可通过助力模式选择模块60选择车辆的助力模式例如运动、普通和舒适三种，可通过eps轮速模块70获取车辆车速，可通过环境信息模块80获取路况信息例如城市、山区和高速路段等，可通过风速模块90检测风速例如横向、径向和垂直风速三种，可通过驾驶员信息模块101获取驾驶员信息例如体重、性别等，可通过前轴荷信息模块102获取车辆前轴荷信息以及可通过发动机状态信号模块103获取车辆发动机状态，从而参数检测组件40可获取上述电机助力影响参数中的至少一个通过can总线发送至控制单元50。

由此，本发明实施例的车辆的转向回正控制装置可通过第一位置检测组件10检测车轮转向节的空间位置参数以及第二位置检测组件20检测摆臂球头的位置信息获取车轮定位信息，以及通过角速度检测组件30检测车轮主销横摆角速度，并综合参数检测组件40检测的路况、风速、车速、整车前轴荷、驾驶员体重等参数，通过can总线发送至控制单元50，控制单元50根据前述信息控制助力电机107给予相应的回正电流。

根据本发明的一个实施例，控制单元50进一步用于获取转向盘的转向参数，并根据转向盘的转向参数和预设回正模型调整回正信号，以根据调整后的回正信号对车辆的助力电机进行回正控制，其中，转向盘的转向参数包括转向盘扭矩、转向盘方向和转向盘转速。

也就是说，预设回正模型可提前预存在控制单元50中，在控制单元50根据车轮的信息参数即车轮定位信息、车轮的回正速度和电机助力影响参数获取实际的回正信号之后，控制单元50将实际的回正信号与预设回正模型进行对比，经过核心算法计算之后，控制单元50根据获取的转向盘的转向参数和预设回正模型调整车轮的信息参数，进而调整实际获取的回正信号，从而根据调整后的回正信号对助力电机107进行控制，以保证助力转向系统配合驾驶员给出理想的回正力曲线，达到理想的回正效果。

进一步地，如图3所示，控制单元50还包括：数据分析子单元105、助力电机控制子单元106、核心算法子单元109、随速转向控制子单元110、提供预设回正模型子单元111。

具体地，通过第一位置检测组件10检测车轮转向节的空间位置参数、通过第二位置检测组件20检测摆臂球头的位置信息、通过角速度检测组件30检测车轮主销横摆角速度以及通过参数检测组件40获取电机助力影响参数，通过助力电机温度传感器108获取助力电机107的温度，前述各个检测组件检测到的数据信息通过can总线发送至控制单元50。其中，控制单元50中的数据分析子单元105对前述各个检测组件发送的数据信息进行分析、整合以及前期处理等，并将处理后的数据信息发送至核心算法子单元109，核心算法子单元109接收到处理后的数据信息之后，可根据车轮转向节的空间位置参数、摆臂球头的位置信息获取车轮定位信息，并结合车轮主销横摆角速度、电机助力影响参数和助力电机的温度获取回正信号，助力电机控制子单元106根据回正信信号计算助力电机107的回正电流，以控制助力电机107给予相应的回正电流，进而对eps执行机构进行控制，以控制车辆车轮回正。

更具体地，随速转向控制子单元110采集车辆车轮回正过程中的转向盘扭矩信号、转向盘方向信号和转向盘转速信号，并与提供预设回正模型子单元111的预设回正模型对比分析，并将对比分析后的结果反馈给核心算法子单元109，通过核心算法子单元109计算之后，控制单元50控制助力电机107给予相应的回正电流。

由此，通过随速转向控制子单元110不断调整参数设置，与设置的预设回正模型进行对比分析，保证eps配合驾驶员给出理想的回正力曲线，同时核心算法子单元109与提供预设回正模型子单元111不间断进行数据传输、逻辑判断与自我修复，完成自学习过程。

因此，在本发明的实施例中，控制单元50根据在车辆的前左轮和前右轮安装的位置传感器检测的车轮转向节的位置信息、第二位置检测组件20检测的摆臂球头的位置信息、角速度检测组件30检测的车轮主销横摆角速度以及参数检测组件检测40的电机助力影响参数获取实际检测的回正信号，并且，控制单元50根据获取的转向盘扭矩、转向盘方向和转向盘转速等转向盘参数和预设回正模型调整实际检测的回正信号，以自动修正实际检测的回正信号，从而更精确的控制助力电机107输出相应的回正电流，使得转向车轮回正效果较理想。在这个过程中，控制单元50控制实际检测的回正信号与预设回正模型进行对比，并且在核心算法计算之后，通过对参数设置不断调整获得理想的回正力曲线，提升了车辆的转向回正控制装置的智能化程度。

综上所述，根据本发明实施例提出的车辆的转向回正控制装置，控制单元根据第一位置检测组件检测车轮转向节的空间位置参数和第二位置检测组件检测摆臂球头的位置信息获取车轮的定位信息，并根据车轮的定位信息、参数检测组件检测电机助力影响参数和角速度检测组件检测车轮主销横摆角速度获取回正信号，以根据回正信号对车辆的助力电机进行回正控制，从而可根据车辆车轮的信息进行回正控制，保证车辆在转向后的回正过程准确、顺畅，无残余角，确保回正效果，提升驾驶乐趣，满足用户需求。

图4是根据本发明实施例的车辆的方框示意图。如图4所示，该车辆200包括上述的车辆的转向回正控制装置100。

综上所述，根据本发明实施例提出的车辆，能够保证车辆在转向后的回正过程准确、顺畅，无残余角，确保回正效果，提升驾驶乐趣，满足用户需求。

图5是根据本发明实施例的车辆的转向回正控制方法的流程图。如图5所示，该车辆的转向回正控制方法包括以下步骤：

s101：检测车轮转向节的空间位置参数、摆臂球头的位置信息、车轮主销横摆角速度和电机助力影响参数。

其中，第一位置检测组件设置在车轮的转向节处，第一位置检测组件用于检测车轮转向节的空间位置参数。第一位置检测组件可为两个，两个第一位置检测组件可分别设置车辆的左前轮和右前轮。也就是说，车辆的左前轮和右前轮为车辆的转向车轮，在车辆转向行驶过程中，左前轮的第一位置检测组件和右前轮的第一位置检测组件分别实时检测车辆左前轮和右前轮转向节的空间位置参数。

第二位置检测组件设置在摆臂球头，第二位置检测组件用于检测摆臂球头的位置信息，角速度检测组件用于检测车轮主销横摆角速度，参数检测组件用于检测电机助力影响参数。

s102：根据车轮转向节的空间位置参数和摆臂球头的位置信息获取车轮的定位信息。

根据本发明的一个实施例，检测车轮转向节的空间位置参数，包括：分别检测左前轮和右前轮的空间位置参数，其中，空间位置参数包括车轮转向节在第一方向上的位置参数、车轮转向节在第二方向上的位置参数和车轮转向节在第三方向上的位置参数。

进一步地，可在车轮转向节处安装第一位置传感器、第二位置传感器和第三位置传感器，第一位置传感器用于检测车轮转向节在第一方向上的位置参数、第二位置传感器用于检测车轮转向节在第二方向上的位置参数，第三位置传感器用于检测车轮转向节在第三方向上的位置参数。

举例而言，以转向节的中心为原点o，以转向节轴向沿线为x轴，以平行于地面且垂直于x轴且过原点的线为y轴，以通过原点且垂直于xy平面线为z轴，建立空间直角坐标系，其中，x轴沿线方向可以是第一方向、第二方向可以是y轴沿线方向、第三方向可以是z轴沿线方向、yz平面即转向节的安装平面。应当理解的是，通过在车轮三个方向上安装三个位置传感器获取车轮转向节三个方向上的空间位置参数，并且三个位置传感器可完全相同，无任何区别，这里只是为了描述明确将三个位置传感器进行标号。

并且，第二检测组件可获取摆臂球头的位置信息即主销下端信息以及左右前减震的上端位置信息。其中，第二位置检测组件也可为两个，两个第二位置检测组件也可分别设置车辆的左前轮和右前轮。

由此，在本发明实施例中，车辆左前轮和右前轮分别安装的三个位置传感器可实时将左前轮转向节和右前轮转向节的空间位置参数发送至控制单元，并且左前轮和右前轮上的第二位置检测组件可将主销下端信息以及左右前减震的上端位置信息发送至控制单元，以使控制单元根据前述车轮信息对车辆左前轮和右前轮的定位参数以及车轮转角进行分析，进而获取车轮的定位信息。

s103：根据车轮的定位信息、电机助力影响参数和车轮主销横摆角速度获取回正信号。

根据本发明的一个实施例，上述的电机助力影响参数包括车辆的助力模式、车速、路况信息、风速、驾驶员信息、前轴荷和发动机状态中至少一个。

具体地，可通过助力模式选择模块选择车辆的助力模式例如运动、普通和舒适三种，可通过eps轮速模块获取车辆车速，可通过环境信息模块获取路况信息例如城市、山区和高速路段等，可通过风速模块检测风速例如横向、径向和垂直风速三种，可通过驾驶员信息模块获取驾驶员信息例如体重、性别等，可通过前轴荷信息模块获取车辆前轴荷信息以及可通过发动机状态信号模块获取车辆发动机状态，从而参数检测组件可获取上述电机助力影响参数中的至少一个通过can总线发送至控制单元。

s104：根据回正信号对车辆的助力电机进行回正控制。

由此，本发明实施例的车辆的转向回正控制装置可通过第一位置检测组件检测车轮转向节的空间位置参数以及第二位置检测组件检测摆臂球头的位置信息获取车轮定位信息，以及通过角速度检测组件检测车轮主销横摆角速度，并综合参数检测组件检测的路况、风速、车速、整车前轴荷、驾驶员体重等参数，通过can总线发送至控制单元，控制单元根据前述信息控制助力电机给予相应的回正电流。

根据本发明的一个实施例，如图6所示，上述的车辆的转向回正控制方法还包括以下步骤：

s201：获取转向盘的转向参数。

其中，转向盘的转向参数包括转向盘扭矩信号、转向盘方向信号和转向盘转速信号。

s202：根据转向盘的转向参数和预设回正模型调整回正信号。

也就是说，预设回正模型可提前预存在控制单元中，在控制单元根据车轮的信息参数即车轮定位信息、车轮的回正速度和电机助力影响参数获取实际的回正信号之后，控制单元将实际的回正信号与预设回正模型进行对比，经过核心算法计算之后，控制单元根据获取的转向盘的转向参数和预设回正模型调整车轮的信息参数进而调整实际获取的回正信号，进而，根据调整后的回正信号对助力电机进行控制，以保证助力转向系统配合驾驶员给出理想的回正力曲线，达到理想的回正效果。

具体地，通过第一位置检测组件检测车轮转向节的空间位置参数、通过第二位置检测组件检测摆臂球头的位置信息、通过角速度检测组件检测车轮主销横摆角速度以及通过参数检测组件获取电机助力影响参数，通过助力电机温度传感器获取助力电机的温度，前述各个检测组件检测到的数据信息通过can总线发送至控制单元。其中，控制单元中的数据分析子单元对前述各个检测组件发送的数据信息进行分析、整合以及前期处理等，并将处理后的数据信息发送至核心算法子单元，核心算法子单元接收到处理后的数据信息之后，可根据车轮转向节的空间位置参数、摆臂球头的位置信息获取车轮定位信息，并结合车轮主销横摆角速度、电机助力影响参数和助力电机的温度获取回正信号，助力电机控制子单元根据回正信号计算助力电机的回正电流，以控制助力电机给予相应的回正电流，进而对eps执行机构进行控制，以控制车辆车轮回正。

更具体地，随速转向控制子单元采集车辆车轮回正过程中的转向盘扭矩信号、转向盘方向信号和转向盘转速信号，并与提供预设回正模型子单元的预设回正模型对比分析，并将对比分析后的结果反馈给核心算法子单元，通过核心算法子单元计算之后，控制单元控制助力电机予相应的回正电流。

s203：根据调整后的回正信号对车辆的助力电机进行回正控制。

由此，通过随速转向控制子单元不断调整参数设置，与设置的预设回正模型进行对比分析，保证eps配合驾驶员给出理想的回正力曲线，同时核心算法子单元与提供预设回正模型子单元不间断进行数据传输、逻辑判断与自我修复，完成自学习过程。

因此，在本发明的实施例中，控制单元根据在车辆的前左轮和前右轮安装的位置传感器检测的车轮转向节的位置信息、第二位置检测组件检测的摆臂球头的位置信息、角速度检测组件检测的车轮主销横摆角速度以及参数检测组件检测的电机助力影响参数获取实际检测的回正信号，并且，控制单元根据获取的转向盘扭矩、转向盘方向和转向盘转速等转向盘参数和预设回正模型调整实际检测的回正信号，以自动修正实际检测的回正信号，从而更精确的控制助力电机输出相应的回正电流，使得转向车轮回正效果较理想。在这个过程中，车辆控制实际检测的回正信号与预设回正模型进行对比，并且在核心算法计算之后，通过对参数设置不断调整获得理想的回正力曲线，提升了车辆的转向回正控制装置的智能化程度。

根据本发明实施例提出的车辆的转向回正控制方法，首先检测车轮转向节的空间位置参数、摆臂球头的位置信息、车轮主销横摆角速度和电机助力影响参数，接着根据车轮的空间位置参数和摆臂球头的位置信息获取车轮的定位信息，进而根据车轮的定位信息、电机助力影响参数和车轮主销横摆角速度获取回正信号，接着根据回正信号对车辆的助力电机进行回正控制，从而可根据车辆车轮的信息进行回正控制，保证车辆在转向后的回正过程准确、顺畅，无残余角，确保回正效果，提升驾驶乐趣，满足用户需求。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。