一种自装卸履带运输车的制作方法

本发明涉及一种自装卸履带运输车，具体涉及特殊地形吊装运输的自装卸履带运输车。

背景技术：

履带运输车属于在特殊地形下依靠履带行走装置进行大件运输设备。目前主要有履带运管机，履带运输车等设备。履带运管机是石油天然气管道施工中重要的辅助施工设备，主要用于大口径油气管道施工中钢管长距离运输。履带运输车具有较高的越野性能，适应壕沟、陡坡、台阶等恶劣路面工况，广泛应用于农业、勘探、深林、消防、军事等领域。按照最高车速不同，整机功能、履带底盘结构形式也有很大差异。

目前，在水利水电、石油管道、风电施工工程中，多数是在山地、丘陵、沙漠、戈壁滩等复杂地形下进行。普通轮式运输车适应性差，运输风险大。多数采用装载机、吊管机、运管机、履带运输车等履带式工程车辆。装载机、吊管机由于主机空间尺寸限制只能运输小管径钢管，针对大管径设备最多只能运输2根，且行走速度慢，运输效率低。在管道运输领域使用比较多的运管机，最多也只能运输两根大管径钢管，功能单一。

现有技术的缺点：目前在石油管道铺设领域主要采用履带运管机，只能满足大于1m直径的钢管两根，无法满足4根大管径钢管运输。履带运输车主要采用带悬挂的履带底盘，运输重量小、行驶速度高，不具备自拆装功能。履带运输机主要是高速履带底盘，承载能力低，不适用于重型设备山地运输。

技术实现要素：

目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种自装卸履带运输车，具备无线操控、可伸缩变轨、自装卸等多功能，不仅能够满足4根大管径钢管运输，同时采用集装箱式运输平台可以满足其它货物输要求，适应性强，运输效率高。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种自装卸履带运输车，其特征在于：包括履带梁、车架、回转平台、吊臂、动力箱、俯仰油缸、履带梁托架、运输箱，

所述运输箱为分体式运输箱，左右各一个独立运输箱，履带梁托架安装在履带梁上，两个运输箱分别安装在左、右履带梁托架上；

车架一端与动力箱连接，车架另一端与履带梁搭接，通过改变车架与履带梁的搭接长度，将履带梁向外推，改变两个履带梁之间的距离，进行履带底盘的伸缩变轨；

回转平台设置在动力箱上，吊臂和俯仰油缸安装在回转平台上，俯仰油缸的伸缩端与吊臂的中部铰接，进行吊臂的俯仰，并通过回转平台带动吊臂实现回转功能。

作为优选方案，所述的自装卸履带运输车，其特征在于：还包括无线遥控器，履带运输车无驾驶室，履带运输车上安装有控制器和无线信号接收器，无线信号接收器与控制器相连，无线信号接收器与无线遥控器信号连通，接收无线遥控器发射过来的信号，由控制器控制动力箱做出相应的动作；依靠无线遥控器进行整车各种动作的控制，实现无人驾驶，并通过无线遥感技术实现远距离无线监控和操作。

作为优选方案，所述的自装卸履带运输车，其特征在于：还包括牵引鞍座，所述牵引鞍座连接在动力箱上，用于进行履带牵引车功能。

作为优选方案，所述的自装卸履带运输车，其特征在于：所述履带梁托架固定式焊接在履带梁上。

作为优选方案，所述的自装卸履带运输车，其特征在于：所述履带梁托架为装配式托架，所述装配式托架可相对于履带梁前后旋转调节托架高度，左右旋转调整左右倾斜度，从而根据山体纵坡、横坡及时调整整机运输箱前后重心位置。

作为优选方案，所述的自装卸履带运输车，其特征在于：履带梁托架为升降结构，从而改变履带梁托架前后高度，调节运输箱与履带梁角度，根据爬坡度不同进行角度变换，改变整机重心位置。

作为优选方案，所述的自装卸履带运输车，其特征在于：所述运输箱与履带梁托架间设置有推动油缸、摆动油缸进行运输箱前后、左右移动，通过调节运输箱前后、左右位置从而改变整机重心位置，适应山体纵向、横向坡度要求。

作为优选方案，所述的自装卸履带运输车，其特征在于：所述运输箱为双运输平台，每个运输箱具有双层放置货物的结构。

有益效果：本发明提供的自装卸履带运输车，具有以下优点：（1）可以解决大管径钢管运输能力，最大可以满足运输4根1.4米钢管的运输需求，运输能力强，运输效率大大提升。（2）运输箱重量直接通过履带梁托架传递至支重轮、履带板，避免传统履带行走装置通过车架将重量传递至履带梁引起的四轮一带受力不均，导致四轮一带异常磨损，降低使用寿命。（3）采用伸缩底盘变轨装置，满足整机运输和不同运输宽度对整机稳定性的要求，并且在吊装过程中通过变轨可以调节整机重心位置，提高整机稳定性。（4）运输箱或履带梁托架可实现左右、前后移动，提高整机的爬坡性能，适应纵坡、横坡运输过程对整机稳定性要求。（5）具备较多的拓展功能，不仅使用于集装箱运输，同时可以增加牵引鞍座、推土铲等工具，实现一机多用；是一种多功能运输机，可以满足吊装、运输、牵引等功能集成，设备利用率非常高。（6）本发明采用无人操控，可实现远距离遥控操作，提高了危险地区施工人员安全。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明履带底盘伸缩变轨示意图；

图3为本发明整机运输状态示意图；

图4为本发明爬坡状态示意图；

图5为本发明改变运输箱左右重心位置示意图；

图6为本发明中运输箱前后移动示意图；

图中：履带梁1、车架5、回转平台2、动力箱3、俯仰油缸4、履带梁托架6、运输箱7、钢管8、吊臂9、第一托架支撑杆10、摆动油缸11、第二托架支撑杆12、推动油缸13。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作更进一步的说明。

如图1至图4所示，为本发明的一种自装卸履带运输车，包括履带梁1、车架5、回转平台2、吊臂9、动力箱3、俯仰油缸4、履带梁托架6、运输箱7及无线遥控器，履带梁托架6连接在履带梁1上，两个运输箱7分别安装在左、右履带梁托架6上，车架5一端与动力箱3连接，车架5另一端与履带梁1搭接，回转平台2设置在动力箱3上，回转平台2上设置有吊臂9和俯仰油缸4，俯仰油缸4的伸缩端与吊臂9的中部铰接，通过俯仰油缸4的伸缩实现吊臂的俯仰，并通过回转平台2带动吊臂实现回转功能。

本发明吊臂不仅具备辅助自装卸功能，同时可以在运输过程中通过吊臂回转、俯仰调节整机重心位置，从而提高整机稳定性。履带运输车在运输过程中，可将吊臂回转至后部，履带梁变轨窄轨，吊臂向下变幅控制整机高度，从而满足运输法规，整机运输状态如图3所示。

1、运输箱平台；本发明运输箱形式为分体式运输箱，左右各一个独立运输箱。本发明采用运输箱7安装在履带梁托架6上，将运输货物载荷直接传递至履带梁1，相对于现有的履带运输车将运输重量传递至车架，再通过车架传递至履带梁，具有以下优点：第一，可以减轻车架重量、降低车架截面高度，降低整机重心高度。第二，运输箱可随履带梁伸缩变轨改变重心左右位置。第三，运输货物载荷直接传递至履带架，使履带梁支重轮受力均匀，区别于常规履带运输机均通过车架将载荷传递给履带梁，从而避免了履带梁内侧受力大，外侧受力小，引起支重轮、履带板内侧磨损剧烈，影响四轮一带的使用寿命和行走平顺性。运输箱结构形式可以根据实际运输需要，改为集装箱、运管架、自拆卸拖斗、或者其它工装夹具。满足不同运输工况需求。可以解决大管径钢管运输能力，最大可以满足运输4根1.4米钢管8的运输需求，运输能力强，运输效率大大提升。

2、如图2所示，本发明履带运输车可以实现履带梁单边变轨或者双边变轨，车架5一端与动力箱3连接，车架5另一端与履带梁1搭接，通过改变车架5与履带梁1的搭接长度，油缸将履带梁向外推，改变两个履带梁之间的距离，实现履带底盘的伸缩变轨，适应不同路面运输宽度，同时可以增大整机侧向稳定性，适应更大的横坡。运输过程中可以缩小轨距，满足道路运输宽度要求，在工作过程中可以通过变轨增大履带底盘轨距，提高整机稳定性，同时可以根据山体横坡的方向进行单边变轨，改变整机重心位置，提高抗侧翻稳定性。本发明底盘变轨，可以进行单边或者双边变轨。根据自拆装过程中吊装货物时整机重心分布，调节履带梁轨距变化，满足整机稳定性要求。

3、如图4所示，履带梁托架6可以通过油缸实现左右前后移动，改变整机重心位置，提高爬坡和适应能力；本发明运输箱与履带梁托架间可以实现前后，左右移动，通过调节运输箱前后、左右位置从而改变整机重心位置，适应山体纵向、横向坡度要求。

本发明履带前后托架可以改为升降结构，从而改变履带梁托架前后高度，调节运输箱与履带梁角度，根据爬坡度不同进行角度变换，改变整机重心位置。

本发明也可以将运输箱与履带梁托架固定，通过履带梁托架与履带梁间前后移动，或者左右移动改变整机重心位置，适应山体纵向、横向坡度要求。

如图5所示，第一托架支撑杆10、履带梁托架9、第二托架支撑杆12构成平行四边行四连杆机构，摆动油缸11提供摆动动力。摆动油缸推动第一托架支撑杆10摆动角度α，履带梁托架移动距离l，从而改变运输箱左右重心位置。根据具体结构形式，可以将摆动油缸驱动方式变为旋转电机等其它动力装置。

如图6所示，通过在运输箱7与履带梁托架6间增加推动油缸13可实现运输箱前后移动，推动油缸13与水平成一定夹角，可以承受运输箱垂直载荷，减小前后移动过程中运输箱与履带梁托架间摩擦阻力。前后移动也可以根据具体结构，采用齿轮齿条结构形式。

本发明履带梁托架可以固定式焊接在履带梁上，也可以为装配式，装配式便于拆装，拆除后可以缩小主机运输宽度，满足道路运输法规。履带梁托架形式有多种形式，装配式托架可以相对于履带梁前后旋转调节托架高度，左右旋转调整左右倾斜度，从而根据山体纵坡、横坡及时调整整机运输箱前后重心位置。

4、本发明履带运输车无驾驶室，履带运输车上安装有控制器和无线信号接收器，无线信号接收器与无线遥控器信号连通，接收无线遥控器发射过来的信号，无线信号接收器与控制器相连，控制器控制动力箱3做出相应的动作；依靠无线遥控器实现整车行走，起升、回转、变幅、推移等动作，整机行走、转弯、起升、变幅、回转、变轨、制动均同过无线遥控器操作，实现无人驾驶，并通过无线遥感技术实现远距离无线监控和操作。

5、本发明采用模块化集成技术，功能多样，吊臂形式可以为单节额头臂，满足运管自拆装起重量，工作幅度要求。同时可以根据不同的施工对象，将吊臂形式改为伸缩臂、折叠臂。也可以将吊臂9、回转平台2拆下，在动力箱上更换为牵引鞍座，也可以在主机后方增加牵引鞍座，实现履带牵引车功能。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。