一种市政道路用除尘机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种市政道路用除尘机器人。

背景技术：

现有技术的行走机构结构设计复杂，需要多个电机配合才能驱动机器人前进，成本高；另外展示装置结构设计不合理，缺乏动态效果，需要改进。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种市政道路用除尘机器人，以解决现有技术中行走机构结构设计复杂，需要多个电机配合才能驱动机器人前进，成本高；另外展示装置结构设计不合理，缺乏动态效果，需要改进的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种市政道路用除尘机器人，包括机架，所述机架上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴，所述第一转动轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构，另一侧连接有第二行走机构，所述第三转动轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构，另一侧连接有第四行走机构，所述第一行走机构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接于第二转动轴一端的第二曲柄，所述第一曲柄、第二曲柄等长且平行，所述第一曲柄和第二曲柄的另一端通过第一连杆相连，所述第一连杆的两端还转动连接有前摇杆和后摇杆，所述前摇杆和后摇杆等长且平行设置，所述前摇杆和后摇杆的另一端通过第二连杆相连，所述第二连杆位于第一连杆上方，所述前摇杆靠近机架前端，所述第二连杆的中部垂直向下连接有支撑杆，所述支撑杆下端处连接有着地部，所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构相同，所述第一行走机构上的前摇杆中部通过第一导杆连接于机架前端处，所述第二行走机构上的前摇杆中部通过第二导杆连接于机架前端处，所述第三行走机构上的后摇杆中部通过第三导杆连接于机架后端处，所述第四行走机构上的后摇杆中部通过第四导杆连接于机架后端处，所述机架中部设有行走电机，所述行走电机的输出端通过带轮传动连接于第二、第三转动轴，所述第二转动轴通过带轮传动连接于第一转动轴，所述第三转动轴通过带轮传动连接于第四转动轴；

所述机架上通过支撑架设置有展示装置，所述展示装置包括一等边三角形的底座，所述底座上设有轨道部，所述轨道部包括三角形轨道和圆形轨道，所述圆形轨道内切于三角形轨道，以使所述底座上分隔出圆盘区和三个角点区，每个所述角点区包括邻近底座边缘的呈60°夹角的两个直边和邻近圆盘区的一个弧形边，所述圆盘区的中心设有圆形的第一齿轮，所述第一齿轮通过主电机传动而转动，所述轨道部上设有展示架，所述展示架外圈设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第二齿轮的外轮廓为椭圆形，所述展示架底部两侧分别设有一个导滑块以使所述展示架沿着轨道部滑动，所述底座的每侧边缘上设有安装槽，所述安装槽内设有挡片装置，所述挡片装置包括第一挡片和第二挡片，所述第一挡片的前端设有弧形头，所述挡片装置的中部位置转动连接于所述安装槽内，所述安装槽与第二挡片之间设有压簧以使第二挡片抵顶于角点区侧壁上，当所述展示架受第一齿轮驱动沿三角形轨道运动，经过其中一角点区时，所述展示架上的其中一导滑块压迫第二挡片退位至安装槽内，以使所述第一挡片的弧形头嵌合于三角形轨道和圆形轨道的断接处，使圆形轨道呈封闭状，以使所述展示架上的另一导滑块沿圆形轨道运动；

所述机架上还设有除尘装置，所述除尘装置包括箱体，所述箱体上设有进风口、出风口，所述进风口上连接抽风机，所述箱体下端通过连接管连接净化装置，所述净化装置下端连接蓄水盒，所述箱体内上端设有喷淋管，所述喷淋管通过给水管与蓄水盒连接，所述给水管上设有给水阀，所述箱体外侧设有灰尘浓度传感器和控制器，所述抽风机、给水阀、灰尘浓度传感器均分别与控制器连接，所述蓄水盒设置在机架上。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：

上述方案中，本发明的机器人通过单电机的输出就可以实现行走功能，结构设计合理；机械手装置运动多样化，可满足多种作业需求。展示装置通过单个主电机驱动展示架实现全方位的动态的展示效果，展示效果佳，具有实用性。

附图说明

图1为本发明的行走机构的状态图一。

图2为本发明的行走机构的立体图。

图3为本发明的行走机构的部分结构图一。

图4为本发明的行走机构的部分结构图二。

图5为本发明的行走机构的状态图二。

图6为本发明的行走机构的状态图三。

图7为本发明的行走机构的运动轨迹图。

图8为本发明的展示装置的俯视图。

图9为本发明的展示装置的部分结构示意图。

图10为本发明的展示装置的立体图。

图11为本发明的展示装置的展示架的结构图。

图12为本发明的展示装置的状态示意图一。

图13为本发明的展示装置的状态示意图二。

图14为本发明的布局图。

图15为本发明的除尘装置的结构图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

为方便描述，图1中右侧为前，左侧为后。

如图1至图6所示，本发明实施例提供一种市政道路用除尘机器人，包括机架100，所述机架10上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴31、第二转动轴32、第三转动轴33、第四转动轴34，所述第一转动轴31、第二转动轴32的一侧连接有第一行走机构35，另一侧连接有第二行走机构36，所述第三转动轴33、第四转动轴34的一侧连接有第三行走机构37，另一侧连接有第四行走机构38，所述第一行走机构35包括垂直连接于第一转动轴31一端的第一曲柄41、垂直连接于第二转动轴32一端的第二曲柄42，所述第一曲柄41、第二曲柄42等长且平行，所述第一曲柄41和第二曲柄42的另一端通过第一连杆43相连，所述第一连杆43的两端还转动连接有前摇杆44和后摇杆45，所述前摇杆44和后摇杆45等长且平行设置，所述前摇杆44和后摇杆45的另一端通过第二连杆46相连，所述第二连杆46位于第一连杆43上方，所述前摇杆44靠近机架100前端，所述第二连杆46的中部垂直向下连接有支撑杆47，所述支撑杆47下端处连接有着地部48；所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构相同，所述第一行走机构35上的前摇杆44中部通过第一导杆51连接于机架100前端处，所述第二行走机构36上的前摇杆44中部通过第二导杆52连接于机架100前端处，所述第三行走机构37上的后摇杆45中部通过第三导杆53连接于机架100后端处，所述第四行走机构38上的后摇杆45中部通过第四导杆54连接于机架100后端处，曲柄和转动轴固定相连，连杆、导杆两端均为转动连接，所述机架100中部设有行走电机30，所述行走电机30的输出端通过带轮传动连接于第二、第三转动轴，所述第二转动轴32通过带轮传动连接于第一转动轴31，所述第三转动轴33通过带轮传动连接于第四转动轴34，因此第一、二、三、四转动轴同步转动；四个导杆的长度相同，前摇杆44的长度大于第一导杆51的长度，第一导杆51的长度大于第一连杆43的长度，第一连杆43的长度大于第一曲柄41的长度。第一导杆长度为前摇杆的一半。第一行走机构和第三行走机构的初始转动角度相同，第二行走机构和第四行走机构的初始转动角度相同，第一行走机构和第二行走机构的初始转动角度相差180°。

第一转动轴和第二转动轴之间的连线、第一曲柄、第二曲柄、第一连杆组成一个平行四边形机构，第一连杆、第一摇杆、第二摇杆、第二连杆组成另一个平行四边形机构。

如图1所示，显示为第一行走机构和第四行走机构离地，第二行走机构和第三行走机构着地；如图5所示，行走电机带动各个转动轴逆时针转动，四个行走机构上的着地部同时短暂的触地，完成交替动作，实现类似小狗的行走方式，如图6所示，第二行走机构和第三行走机构离地，第一行走机构和第四行走机构着地。

如图7所示，图中虚线为着地部的运动轨迹，标记49为地面，单个着地部48在着地后由前向后运动，带动机架100前进，然后在后方处离地腾空向前运动，最前方再次着地。

如图8至图11、图14所示，所述机架100上通过支撑架111设置有展示装置10，所述展示装置10包括一等边三角形的底座11，所述底座11上设有轨道部12，所述轨道部12包括三角形轨道121和圆形轨道122，三角形轨道121在其角点位置作圆弧过渡，所述圆形轨道122内切于三角形轨道121，以使所述底座11上分隔出圆盘区13和三个角点区14，每个所述角点区14包括邻近底座边缘的呈60°夹角的两个直边141和邻近圆盘区的一个弧形边142，两个直边141在一端部相连且作圆弧过渡，弧形边142的两端分别与两个直边141的另一端部相连，所述圆盘区13的中心设有圆形的第一齿轮15，所述第一齿轮15通过主电机16传动而转动，所述轨道部12上设有展示架17，所述展示架17外圈设有与所述第一齿轮15相啮合的第二齿轮18，所述第二齿轮18的外轮廓为椭圆形，所述展示架17底部两侧分别设有一个导滑块19以使所述展示架17沿着轨道部滑动，所述底座11的每侧边缘上设有安装槽20，如图8所示，当第一齿轮15逆时针转动时，第一齿轮15带动展示架17逆时针方向运动，所述安装槽20的位置位于展示架17被第一齿轮15带动后，首先进入角点区14的那一侧，所述安装槽20内设有挡片装置21，所述挡片装置21包括在常态时贴靠于三角形轨道外缘的第一挡片211和在常态时贴靠于角点区侧壁上的第二挡片212，所述第一挡片211的前端设有弧形头2111，所述挡片装置21的中部位置转动连接于所述安装槽20内，所述安装槽20与第二挡片212之间设有压簧22以使第二挡片212在常态时抵顶于角点区14侧壁上，当所述展示架17受第一齿轮15驱动沿三角形轨道121运动，经过其中一角点区14时，所述展示架17上的其中一导滑块19压迫第二挡片212退位至安装槽20内，以使所述第一挡片211的弧形头2111嵌合于三角形轨道121和圆形轨道122的断接处，使圆形轨道122呈封闭状，以使所述展示架17上的另一导滑块19沿圆形轨道122运动。展示架17上竖直设有展示板23。

如图12所示，三个展示板上的正反两面都用不同的字母来表示，当第一齿轮带动展示架沿轨道运动后，可变换为如图13所示的状态，如此循环下去可达到变换展示的效果。其原理是，展示架在轨道部上运动时，展示架上的位于前进方向前侧的一导滑块沿着外围的三角形轨道运动，压迫第二挡片使其退位至安装槽内，此时第二挡片的退位动作带动第一挡片的弧形头嵌合于三角形轨道和圆形轨道的断接处，使圆形轨道呈封闭状，以使所述展示架上的另一导滑块沿圆形轨道运动，当展示架经过角点区后，另一导滑块先通过角点区，因此就发生了180°的翻转，展示架上树立的展示板就会实现由正面内容的展示变换到背面内容的展示，动态变换的广告牌更能吸引旁人的注意力，达到广而告之的效果。

如图14和图15所示，所述机架100上还设有除尘装置7，所述除尘装置7包括箱体71，所述箱体71上设有进风口72、出风口73，所述进风口72上连接抽风机74，所述箱体71下端通过连接管75连接净化装置76，所述净化装置76下端连接蓄水盒77，所述箱体71内上端设有喷淋管78，所述喷淋管78通过给水管79与蓄水盒77连接，所述给水管79上设有给水阀80，所述箱体71外侧设有灰尘浓度传感器81和控制器82，所述抽风机74、给水阀80、灰尘浓度传感器81均分别与控制器82连接，所述蓄水盒77设置在机架100上。通过灰尘浓度传感器监测作业环境的灰尘浓度，当灰尘浓度超过一定值时，灰尘浓度传感器将信号传给控制器，控制器发信号开启抽风机、给水阀，抽风机将空气抽入箱体内，喷淋管喷出水将空气中的灰尘进行沉降，然后空气从出风口出排出，喷出后的水经过过滤、杀菌回流到蓄水盒内，进行重复使用。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。