一种侧向牵引的潜伏式AGV小车的制作方法

本实用新型涉及一种货运车，特别是涉及一种侧向牵引的潜伏式AGV小车。

背景技术：

自动导引车辆（Automated guided vehicle，AGV）是一种无人操纵的自动化运输设备，它能承载一定的质量在出发地和目的地之间自主驾驶和自动运行。AGV小车是自动化物流运输系统、柔性生产组织系统的核心关键设备。

企业中常用的背驮式AGV小车对驱动力和小车外部材料强度的要求较高，导致AGV 小车制造成本的显著增加，一次性所能运输的物料总量也不能完全满足加工制造的要求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种侧向牵引的潜伏式AGV小车，该车通过侧向牵引装置与货架进行连接，牵引货架移动，提高了单次货物运输量，提高了运输效率。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种侧向牵引的潜伏式AGV小车，所述AGV小车为四轮式行驶装置，减速电机固定座内侧安装减速电机，外侧安装滚动轴承；减速电机轴和AGV小车的传动轴之间通过梅花联轴器固定，传动轴通过滚动轴承以及卡簧固定在减速电机固定座内的轴承中，麦克纳姆轮由法兰盘安装在传动轴上；伺服电机固定在车架中间的下方，伺服电机轴通过车架上开的孔伸到车架上方，伺服电机轴上安装有齿轮，齿轮的两侧各安装有一个齿条，齿条通过各自的齿条固定滑道固定在车架上，齿条的一端焊接有齿条限位圆板，齿条限位圆板上面开有安装孔，侧向牵引柱通过螺栓固定在齿条限位圆板上；车壳前端为内凹结构，安装人机交互装置，车壳内部顶端的四周焊接有圆形限位环，中间设有车壳固定螺栓安装孔；车体内装设有工控机、电控箱以及蓄电池组设备。

所述的一种侧向牵引的潜伏式AGV小车，所述人机交互装置左侧的人机交互装置触屏安装槽安装触屏。

所述的一种侧向牵引的潜伏式AGV小车，所述人机交互装置右侧为控制按钮安装孔。

所述的一种侧向牵引的潜伏式AGV小车，所述控制按钮安装孔分别为电源按钮安装孔和启动停止按钮安装孔。

本实用新型的优点与效果是：

本实用新型利用侧向牵引装置与物料货架进行连接，通过自身动力牵引货架移动。该结构对驱动力和车体材料强度要求不高，降低了车体生产成本，通过货架装载物料，提高了单次货物运输量，具有较高的运输效率，车体相对小巧，能满足工厂运输通道较小对 AGV 转弯半径较小的要求，对车间环境适应性强。

附图说明

图 1为本实用新型的车体内部结构示意图；

图 2为本实用新型的车壳外部结构示意图；

图 3为本实用新型的车壳内部结构示意图；

图 4为本实用新型的车架下部结构示意图。

图中：1、车架；11、齿轮；12、齿条；121、齿条限位圆板；13、齿条固定滑道；14、侧向牵引柱固定滑道；15、侧向牵引柱；16、车壳固定支架；17、蓄电池组固定装置；18、AGV小车行驶装置；181、麦克纳姆轮；182、传动轴、183、减速电机固定座；184、梅花联轴器；185、减速电机；186、法兰盘；19、伺服电机；2、车壳；21、车壳前端内凹结构；22、人机交互装置触屏安装槽；221、人机交互装置触屏接线孔；222、人机交互装置触屏固定孔；23、电源按钮安装孔；24、启动停止按钮安装孔；25、侧向牵引柱进出孔；26、车壳固定螺栓安装孔；27、圆形限位环；3、主要设备；31、蓄电池组；32、电控箱；33、工控机。

具体实施方式

下面结合附图所示实施例对本实用新型进行详细说明。

本实用新型AGV小车行驶装置为四轮式行驶装置，减速电机固定座内侧安装减速电机，外侧安装滚动轴承；减速电机轴和AGV小车的传动轴之间通过梅花联轴器固定，传动轴通过滚动轴承以及卡簧固定在减速电机固定座内的轴承中，麦克纳姆轮由法兰盘安装在传动轴上，通过AGV小车行驶装置来实现AGV小车的行驶，以拖动货架实现货物的运输。车体内还包括工控机、电控箱以及蓄电池组等主要设备。伺服电机固定在车架中间的下方，伺服电机轴通过车架上开的孔伸到车架上方，伺服电机轴上安装有齿轮，齿轮的两侧各安装有一个齿条，齿条通过各自的齿条固定滑道固定在车架上，齿条的一端焊接有齿条限位圆板，起到限制齿条滑动范围的作用，齿条限位圆板上面开有安装孔，侧向牵引柱通过螺栓固定在齿条限位圆板上，侧向牵引柱可以在侧向牵引柱固定滑道中左右滑动，由侧向牵引柱固定滑道承受侧向牵引柱拖动货架前进的力；当AGV小车行驶到货架下方时，伺服电机驱动齿轮带动两侧的齿条使侧向牵引柱伸出车壳外，进入货架的牵引卡槽中，以此来拖动货架，选用的伺服电机额定负载转矩较大，在AGV小车行驶过程中不会因为转弯时货架挤压侧向牵引柱而反向转动，保证了侧向牵引柱的位置固定，使货架可以稳定的随着AGV小车行驶；当AGV小车拖动货架行驶到卸货区时，伺服电机反向转动，驱动齿轮齿条将侧向牵引柱拉回车壳内，然后AGV小车从货架下方驶出，以此往复实现货物的运输。车壳前端为内凹结构，用来安装人机交互装置，可以保护人机交互装置，同时不占用车壳顶部的空间，其中左侧的人机交互装置触屏安装槽安装触屏，实现对AGV小车的控制输入，右侧为控制按钮安装孔，分别为电源按钮安装孔和启动停止按钮安装孔。车壳内部顶端的四周焊接有四个圆形限位环，中间设有车壳固定螺栓安装孔，可以使车壳固定支架在与车壳安装时顺利卡进圆形限位环中，然后由螺栓固定，防止车壳固定支架的移动，便于车壳的安装和拆卸。

实施例

如图1和图4所示，伺服电机19固定在车架1中间的下方，伺服电机轴与伺服电机19的机身垂直，伺服电机轴通过车架1上开的孔伸到车架1的上方，伺服电机轴上安装有齿轮11，齿轮11的两侧各安装有一个齿条12，齿条12通过各自的齿条固定滑道13固定在车架1上，齿条12的一端焊接有齿条限位圆板121，起到限制齿条12滑动范围的作用，齿条限位圆板121上面开有安装孔，侧向牵引柱15通过螺栓固定在齿条限位圆板121上，侧向牵引柱15可以在侧向牵引柱固定滑道14中左右滑动，由侧向牵引柱固定滑道14承受侧向牵引柱15拖动货架前进的力。

当AGV小车行驶到货架下方时，伺服电机19驱动齿轮11带动两侧的齿条12使侧向牵引柱15伸出车壳2外，进入货架的牵引卡槽中，以此来拖动货架；选用的伺服电机19额定负载转矩较大，所以其在AGV小车运动过程中不会因为转弯时货架挤压侧向牵引柱15而反向转动，保证了侧向牵引柱15的位置固定，使货架可以稳定的随着AGV小车行驶。当AGV小车拖动货架行驶到卸货区时，伺服电机19反向转动，驱动齿轮11带动两侧的齿条12反向运动，将侧向牵引柱15拉回车壳2内，然后AGV小车从货架下方驶出。通过伺服电机19控制两个齿条12的往复运动来实现对侧向牵引柱15的驱动，从而完成AGV小车牵引货架的目的，以此往复实现货物的运输，结构简单，控制方便。

如图1所示，AGV小车车体内的主要设备3包括蓄电池组31、电控箱32和工控机33，车架1的一侧安装有蓄电池组固定装置17，用来固定蓄电池组31，车架1的另一侧安装有电控箱32和工控机33，车架1的四周还安装有4个车壳固定支架16，用来固定车壳2。

如图2所示，车壳2的前端为车壳前端内凹结构21，用来安装AGV小车的人机交互装置，该结构可以保护人机交互装置，同时不占用车壳2顶部的空间。车壳前端内凹结构21的左侧为人机交互装置触屏安装槽22，人机交互装置触屏安装槽22中间开有人机交互装置触屏接线孔221，四周开有人机交互装置触屏固定孔222，用来安装人机交互装置触屏。车壳前端内凹结构21右侧的两个孔为控制按钮安装孔，分别为电源按钮安装孔23和启动停止按钮安装孔24。车壳2的左右两侧为侧向牵引柱进出孔25，使侧向牵引柱15能够在伺服电机19的驱动下正常进出车壳2。

如图3所示，车壳2内部的四周焊接有4个圆形限位环27，其内开有车壳固定螺栓安装孔26，圆形限位环27可以使车壳固定支架16在与车壳2安装时顺利卡进其中，然后由螺栓固定，防止车壳固定支架16的移动，便于车壳2的安装和拆卸。

如图4所示，AGV小车行驶装置18为四轮式行驶装置，减速电机固定座183有两个作用，内侧为方形结构，通过螺栓来安装减速电机185，外侧为圆形结构，内开有孔用来安装滚动轴承，减速电机轴和AGV小车的传动轴182之间通过梅花联轴器184固定，梅花联轴器184能够吸收振动，工作稳定可靠，可以起到缓冲作用，保护减速电机185，传动轴182通过滚动轴承以及卡簧固定在减速电机固定座183内的轴承中，麦克纳姆轮181由法兰盘186安装在传动轴182上。通过所述的AGV小车行驶装置18来实现AGV小车的行驶，以拖动货架实现货物的运输。

本实用新型并不仅限于上述具体实施方式，本领域普通技术人员在本实用新型的实质范围内做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。