一种自动导引运输车的制作方法

本实用新型涉及轮式机器人技术领域，尤其涉及一种自动导引运输车。

背景技术：

自动导引运输车(AGV，Automated Guided Vehicle)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

常常根据AGV自动行驶过程中的导航方式将AGV分为以下几种类型：电磁感应引导式AGV、激光引导式AGV和视觉引导式AGV。其中，视觉引导式AGV上装有摄像头。AGV行驶过程中，摄像头动态获取车辆周围环境图像信息， AGV将该图像信息与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。

图1为现有技术中自动导引运输车的结构示意图。参看图1，自动导引运输车包括：车体01，在所述车体01上安装有车轮02；在所述车体01上还安装有摄像头03。摄像头03中具有图像传感器(sensor)，用以对图像信息如二维码图像信息进行采集。

图像传感器(sensor)的成像图像为长方形，如像素1280*720，出于增大垂直于AGV运行方向上的识别范围、提升定位矫正能力，参看图1所示，目前安装摄像头时普遍将图像传感器的成像长边垂直于AGV的行进方向，短边平行于 AGV的行进方向，图1中的箭头a表示AGV的行进方向，目前的这种布置方式在AGV低速运行环境下是一个良好的方案。

随着AGV运行速率的提高，因图像传感器帧率的限制(如50fps)，AGV高速经过二维码识别到图像次数减少，甚至没能识别，导致AGV无法准确定位，运行过程中出现偏航异常。比如在1280*720的像素下，图像传感器帧率为50fps， AGV以2000mm/s-2500mm/s速率运行经过二维码时，最多只能识别到1-2帧图像，甚至一帧图像都没法拍到，由此可能导致AGV定位失败，容易出现偏航异常。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种自动导引运输车，能够采集较多帧数的条码图像。

为达到上述目的，本实用新型的实施例采用如下技术方案：

一种自动导引运输车，包括：车体，在所述车体上还安装有摄像头，所述摄像头中的图像传感器的成像长边相对于所述自动导引运输车的运行方向平行设置，成像短边相对于所述自动导引运输车的运行方向垂直设置；或者，所述图像传感器的成像长边及成像短边均相对于所述自动导引运输车的运行方向倾斜设置。

可选地，在所述自动导引运输车放置在地面上时，所述图像传感器的感光面朝向地面。

可选地，所述摄像头安装在电路板上，所述电路板安装在所述车体上。

可选地，在所述摄像头周围布置有补光灯。

可选地，所述电路板的外部线缆接口偏离所述自动导引运输车的车轮和/或车轮驱动装置设置。

可选地，所述图像传感器为电荷耦合元件图像传感器。

相对于现有的图像传感器的成像长边相对于行进方向垂直设置、成像短边平行于行进方向的自动导引运输车而言，本实用新型实施例提供的一种自动导引运输车，摄像头中的图像传感器的成像长边相对于所述自动导引运输车的运行方向平行设置，成像短边相对于所述自动导引运输车的运行方向垂直设置，由此增加了摄像头在行进方向上的图像采集范围，这样，在相同的运行速度和相同的图像采集帧率的情况下，本实用新型实施例的自动导引运输车运行时，通过摄像头可采集到尽可能多的图像信息如尽可能多的条码个数，相应地能尽可能多地增加摄像头记录的图像的帧数，由此便于提升对图像信息如条码信息的识别率，提高定位的准确度，减少偏航情况的发生；从另一方面讲，因增加了摄像头在行进方向上的图像采集范围，在摄像头可采集到尽可能多的图像信息的情况下，可在一定程度上提高本实用新型实施例自动导引运输车的运行速度。

同理，相对于将图像传感器的成像长边垂直于自动导引运输车的行进方向，短边平行于自动导引运输车的行进方向的现有技术，将所述图像传感器的成像长边及成像短边均相对于所述自动导引运输车的运行方向倾斜设置，也能在一定程度上增加了摄像头在自动导引运输车行进方向上的图像采集范围，这样，在相同的运行速度和相同的图像采集帧率的情况下，本实用新型实施例的自动导引运输车运行时，使摄像头可采集到尽可能多的图像信息如条码个数，相应地能够尽可能多地增加摄像头记录的图像的帧数，由此便于提升对图像信息如条码信息的识别率，提高定位的准确度，减少偏航情况的发生；从另一方面讲，因增加了摄像头在行进方向上的图像采集范围，在摄像头可采集到尽可能多的图像信息的情况下，可在一定程度上提高本实用新型实施例自动导引运输车的运行速度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为现有技术中自动导引运输车的结构示意图；

图2为本实用新型实施例一一种自动导引运输车的结构示意图；

图3为图像传感器的成像长边垂直于自动导引运输车的行进方向时采集的二维码图像示意图；

图4为图像传感器的成像长边平行于自动导引运输车的行进方向时采集的二维码图像示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型实施例一种自动导引运输车进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

图2为本实用新型实施例一一种自动导引运输车的结构示意图。参看图2，本实用新型实施例一种自动导引运输车，包括：车体1，在所述车体上安装有车轮2；在所述车体上还安装有摄像头3，所述摄像头3中的图像传感器的成像长边相对于所述自动导引运输车的运行方向平行设置，成像短边相对于所述自动导引运输车的运行方向垂直设置。图2中的箭头a表示AGV的行进方向。

本实施例中，可在预定路径上间隔布设可识别的图像如条码，本实施例中条码可为一维码也可为二维码，所述一维码又可称为条形码。下面以二维码为例进行说明。

本实施例中，摄像头3中的图像传感器的成像长边相对于所述自动导引运输车的运行方向平行设置，成像短边相对于所述自动导引运输车的运行方向垂直设置，由此增加了摄像头在行进方向上的图像采集范围，这样，在相同的运行速度和相同的图像采集帧率的情况下，本实用新型实施例的在自动导引运输车运行时，通过摄像头3可采集到尽可能多的条码个数，相应地能尽可能多地增加摄像头记录的条码图像的帧数，由此便于提升对条码信息的识别率，提高定位的准确度，减少偏航情况的发生。从另一方面讲，因增加了摄像头在行进方向上的图像采集范围，在摄像头可采集到尽可能多的图像信息的情况下，可在一定程度上提高本实用新型实施例自动导引运输车的运行速度。

具体来讲，所述车轮2转动，所述自动导引运输车沿所述预定路径运行，所述摄像头3采集到条码图像信息，便于识别模块对条码信息进行识别，提高自动导引运输车自身定位的准确度，对自动导引运输车的运行偏差进行纠偏，减少偏航情况的发生。

其中，所述识别模块可集成在所述摄像头中；所述识别模块也可与所述摄像头分体设置，共同布置在所述车体上，所述识别模块与所述摄像头之间电连接；为了减轻所述自动导引运输车自身的重量，降低车能源的消耗，也可仅将所述摄像头设置在所述车体上，所述识别模块设置在一固定的控制中心。

为了更清楚地说明本实施例的有益效果，请参看图3及图4，其中，图3 为图像传感器的成像长边垂直于自动导引运输车的行进方向时采集的二维码图像示意图，图4为图像传感器的成像长边平行于自动导引运输车的行进方向时采集的二维码图像示意图，图中，箭头指向表示自动导引运输车的行进方向，标号4表示摄像头采集的图像，标号5表示二维码。

图3中的图(1)为现有技术中摄像头在第一时刻采集的图像，图(2)为现有技术中摄像头在第二时刻采集的图像。图4中的图(1)为本实用新型中摄像头在第一时刻采集的图像，图(2)为本实用新型中摄像头在第二时刻采集的图像。

根据图3及图4的对比显示，可明显看出，当摄像头的图像传感器的成像长边平行于自动导引运输车的行进方向时，能够采集到更多帧数的二维码图像。

本实施例的自动导引运输车，可适用于低速运行时的运行偏差纠偏。即使在高速运行时，因图像传感器的成像长边相对于所述自动导引运输车的运行方向平行设置，成像短边相对于所述自动导引运输车的运行方向垂直设置，通过摄像头也能够采集到尽可能多的条码个数，相应地能尽可能多地增加摄像头记录的条码图像的帧数，由此便于提升对条码信息的识别率，提高定位的准确度，减少偏航情况的发生。

所述摄像头可安装在所述车体的底部、顶部或侧部。作为一可选实施例，所述摄像头安装在所述车体的底部，以降低所述自动导引运输车的重心，使所述自动导引运输车在高速运行时也能保持平稳。

所述二维码可沿预定的轨迹按预定间隔布设在地面上。在所述自动导引运输车放置在地面上时，所述图像传感器的感光面朝向地面，便于对所述二维码图像进行采集。

所述自动导引运输车也可能运行在通道内。所述二维码可按预定间隔布设在所述通道的顶部，所述摄像头可安装在所述车体的顶部且朝向所述通道的顶部。所述二维码可按预定间隔布设在所述通道的侧部，所述摄像头可安装在所述车体的侧部且朝向所述通道的侧部。

作为一可选实施例，所述摄像头可安装在一电路板上，所述电路板安装在所述车体上，这样可方便所述摄像头的安装、拆卸或更换。

为了便于所述电路板的外部线缆的安装，减少在安装所述线缆时受其它硬件结构的影响，所述电路板的外部线缆接口4偏离所述自动导引运输车的车轮和/或车轮驱动装置设置，这样，可减少所述车轮和/或车轮驱动装置对电路板的外部线缆的安装所可能产生的干涉。

作为一可选实施例，在所述摄像头周围布置有补光灯(图中未示出)，便于在进行二维码图像采集时进行补光，以获得清晰的二维码图像。

作为一可选实施例，所述图像传感器为CCD(Charge-coupled Device，中文全称：电荷耦合元件)图像传感器，相应地，所述摄像头可称为CCD摄像头。本实用新型不限于此，所述图像传感器也可为CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor，中文全称：互补性氧化金属半导体)图像传感器。

实施例二

本实施例的结构与实施例一的结构基本相同，不同之处在于，本实施例中，所述摄像头中的图像传感器的成像长边及成像短边均相对于所述自动导引运输车的运行方向倾斜设置。

所述摄像头中的图像传感器的成像长边与成像短边相垂直，成像长边与所述自动导引运输车的运行方向的夹角可为大于零度，小于90度。

相对于将图像传感器的成像长边垂直于自动导引运输车的行进方向，短边平行于自动导引运输车的行进方向的现有技术，本实施例中，将所述图像传感器的成像长边及成像短边均相对于所述自动导引运输车的运行方向倾斜设置，也能在一定程度上增加了摄像头在自动导引运输车行进方向上的图像采集范围，这样，在相同的运行速度和相同的图像采集帧率的情况下，本实用新型实施例的自动导引运输车运行时，使摄像头能够采集到尽可能多的条码个数，相应地能够尽可能多地增加摄像头记录的条码图像的帧数，由此便于提升对条码信息的识别率，提高定位的准确度，减少偏航情况的发生。从另一方面讲，因增加了摄像头在行进方向上的图像采集范围，在摄像头可采集到尽可能多的图像信息的情况下，可在一定程度上提高本实用新型实施例自动导引运输车的运行速度。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。