技术总结
本实用新型涉及一种四足仿生机械，包括驱动器、机架以及设置于机架左右两侧的行走机构，机架左右两侧的行走机构结构相同并左右对称，每一行走机构均包括前足和后足，前、后足为直杆腿，直杆腿的上部和中部分别由两个曲柄齿轮的曲柄驱动，两个曲柄齿轮与一从齿轮啮合，从齿轮与一主齿轮啮合。通过控制系统的控制、两个电机驱动四个直杆腿行走。本实用新型机构创新和控制简单、行走转向灵活、通过性好、能实现机器人的灵活转弯。
技术研发人员：陈鹏;黄俊达
受保护的技术使用者：宜春学院
文档号码：201721069653
技术研发日：2017.08.24
技术公布日：2018.05.04