专利名称：一种仿生机械马的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机器人技术，特别涉及一种仿生机械马，适用于危险有害场所传送物品或者在公园游乐场所供人们娱乐使用的需要。
背景技术：
目前，仿生机械马的研制工作在国内外都非常重视，并在各个领域都得到广泛的应用，如防灾救援，在危险的场合传送物品等，还可以在公园游乐场所，为人们娱乐使用。但是，现有的机械马的机械结构和控制系统还比较复杂，制造成本高，在应用上受到一定的限制。有的还存在行走不连续和不灵活等问题。本发明提供一种结构简单、行走灵活、搬运物品方便、成本低，还可以供游乐场所使用的仿生机械马。
实用新型内容本实用新型的目的是为了解决现有仿生机械马成本高、机械结构复杂等技术问题，提供一种结构简单、行走灵活、搬运物品方便、成本低的仿生机械马，适用于危险有害场所传送物品或者在公园游乐场所供人们娱乐使用的需要。
本实用新型包括电机、小伞齿轮、伞齿轮、偏心轴、滚筒、减速箱、输出轴、齿轮、小齿轮、传动轴、前底盘、旋转轴、后底盘、连杆、马蹄、小腿、大腿、摆动杆、固定轴，仿真机械马由前后两部分结构相同的机构组成，并通过前后底盘由旋转轴联接，电机和减速箱分别固定在前后底盘上，电机通过联轴器与减速箱的小伞齿轮连接固定，小伞齿轮与传动轴上的伞齿轮啮合，固定在传动轴上的小齿轮与输出轴上的齿轮啮合，输出轴通过轴承设置在减速箱上，滚筒分别固定在输出轴的两端上，滚筒上设置有偏心轴，偏心轴的另一端设置在摆动杆的孔内，偏心轴在摆动杆的孔内可以转动，摆动杆设置在固定轴上，固定轴固定在前底盘的侧板上，固定轴可以在摆动杆的槽内滑动，大腿的一端通过销轴铰链连接在摆动杆上，大腿的另一端通过销轴与小腿铰链连接，连杆的两端分别与小腿和前底盘铰链连接，马蹄设置在小腿的下端。
本实用新型具有结构简单、行走灵活平稳、连续性好、搬运物品方便、成本低等优点，适用于危险有害场所传送物品或者在公园游乐场所供人们娱乐使用的需要。
图1是本实用新型的结构示意图；图2是本实用新型行走部件的结构示意图；图中1电机、2小伞齿轮、3伞齿轮、4偏心轴、5滚筒、6减速箱、7输出轴、8齿轮、9小齿轮、10传动轴、11前底盘、12旋转轴、13后底盘、14连杆、15马蹄、16小腿、17大腿、18摆动杆、19固定轴。
具体实施方式
结合实例进一步说明本实用新型的结构方案和工作过程。
如图1和图2所示，一种仿生机械马，包括电机1、小伞齿轮2、伞齿轮3、偏心轴4、滚筒5、减速箱6、输出轴7、齿轮8、小齿轮9、传动轴10、前底盘11、旋转轴12、后底盘13、连杆14、马蹄15、小腿16、大腿17、摆动杆18、固定轴19。
仿生机械马由前后两部分结构相同的机构组成，前后两部分结构通过前后底盘(11、13)由旋转轴12联接固定，便于机械马转弯行走。前后两部分结构分别由前后底盘、电机、减速箱、滚筒、行走部件构成，电机1和减速箱6分别固定在前后底盘(11、13)上，电机1通过联轴器与减速箱6的小伞齿轮2连接固定，小伞齿轮2与传动轴10上的伞齿轮3啮合，固定在传动轴10上的小齿轮9与输出轴7上的齿轮8啮合，传动轴10和输出轴7都通过轴承设置在减速箱6上，输出轴7的两端上分别固定有滚筒5。滚筒5上设置有偏心轴4，滚筒5内设置有转弯电机与丝杠，偏心轴固定在丝杠螺母上，通过转动丝杠可以调节偏心轴4与滚筒5回转轴的中心距离。偏心轴4的另一端设置在摆动杆18的孔内，偏心轴4在摆动杆18的孔内可以转动。摆动杆18设置在固定轴19上，固定轴19固定在前底盘11的侧板上，固定轴19可以在摆动杆18的槽内滑动。大腿17的一端通过销轴与摆动杆18铰链连接，大腿17的另一端通过销轴与小腿16铰链连接，连杆14的两端分别与小腿16和前底盘11铰链连接，马蹄15设置在小腿16的下端，并通过销轴铰链连接，便于行走平稳。
本实用新型的工作过程是仿生机械马与其它陆地四足动物的行走方式一样，其前腿行走时膝盖向前弯曲，后退则膝盖向后弯曲，经过分析可以知道马在行走过程当中，马的左前腿与右后腿的落地应该是同步的，而左后腿与右前腿则是同步的。
本实用新型是以连杆机构来模仿马的行走过程，并由机械驱动，所以结构简单，电机1通过减速箱6驱动输出轴7带动滚筒5转动，滚筒5上的偏心轴4绕滚筒5的中心转动，偏心轴4通过摆动杆18带动马腿的抬起与迈步，通过四条腿的配合作用使机械马的重心向前移动行走。
机械马的转弯是通过改变滚筒5上的偏心轴5的偏心距离，使马左右腿迈步的步幅不一致(同侧的两条腿是一致的)，使机械马的重心向迈步小的一侧偏移，从而使整个马身向这一侧偏转实现转弯。
权利要求1.一种仿生机械马，其特征是，包括电机、小伞齿轮、伞齿轮、偏心轴、滚筒、减速箱、输出轴、齿轮、小齿轮、传动轴、前底盘、旋转轴、后底盘、连杆、马蹄、小腿、大腿、摆动杆、固定轴，仿真机械马由前后两部分结构相同的机构组成，并通过前后底盘由旋转轴联接，电机和减速箱分别固定在前后底盘上，电机通过联轴器与减速箱的小伞齿轮连接固定，小伞齿轮与传动轴上的伞齿轮啮合，固定在传动轴上的小齿轮与输出轴上的齿轮啮合，输出轴通过轴承设置在减速箱上，滚筒分别固定在输出轴的两端上，滚筒上设置有偏心轴，偏心轴的另一端设置在摆动杆的孔内，偏心轴在摆动杆的孔内可以转动，摆动杆设置在固定轴上，固定轴固定在前底盘的侧板上，固定轴可以在摆动杆的槽内滑动，大腿的一端通过销轴铰链连接在摆动杆上，大腿的另一端通过销轴与小腿铰链连接，连杆的两端分别与小腿和前底盘铰链连接，马蹄设置在小腿的下端。
专利摘要一种仿生机械马，包括电机、偏心轴、滚筒、减速箱、输出轴、前底盘、后底盘、连杆、马蹄、小腿、大腿、摆动杆，仿生机械马由前后两部分结构相同的机构组成，并通过前后底盘由旋转轴联接，是以连杆机构来模仿马的行走过程，减速箱上的输出轴带动滚筒转动，偏心轴通过摆动杆带动马腿的抬起与迈步，通过四条腿的配合作用使机械马的重心向前移动行走，机械马的转弯是通过改变滚筒上的偏心轴的偏心距离，使马左右腿迈步的步幅不一致，使机械马的重心向迈步小的一侧偏移，从而使整个身体向这一侧偏转实现转弯，本实用新型具有结构简单、行走灵活平稳、连续性好、搬运物品方便、成本低等优点，适用于危险有害场合传送物品或者在公园游乐场所供人们娱乐使用的需要。
文档编号B62D57/032GK2860973SQ20052009302
公开日2007年1月24日 申请日期2005年10月28日 优先权日2005年10月28日
发明者张华 申请人:沈阳理工大学