爬楼梯机器人的制作方法

技术特征：

1.一种爬楼梯机器人，其特征在于，包括：壳体、平地行走机构、主运动脚机构、辅助脚机构和控制单元；

所述壳体顶部设置有载物台，所述壳体内设有用于对机器人供电的电源模块；

所述平地行走机构设于所述壳体的底部；

所述主运动脚机构包括可转动地设置在所述壳体两侧的第一主脚和第二主脚、以及安装在所述壳体内部的主驱动装置，所述第一主脚和第二主脚均为类椭圆形，所述主驱动装置与所述第一主脚、第二主脚传动连接，用于驱动所述第一主脚和第二主脚转动；

所述辅助脚机构包括可伸缩地设置在所述壳体尾端的第一辅助脚和第二辅助脚、以及安装在所述壳体内部的辅助驱动装置，所述辅助驱动装置与所述第一辅助脚、第二辅助脚传动连接，用于驱动所述第一辅助脚和第二辅助脚做伸缩运动；

所述第一主脚和第二主脚的长半轴的长度大于或等于所述第一辅助脚和第二辅助脚的最大高度；

所述控制单元与所述平地行走机构、主驱动装置和辅助驱动装置电连接，用于控制所述平地行走机构、主驱动装置和辅助驱动装置的工作状态；

当处于平地行走状态时，所述第一辅助脚和第二辅助脚收缩使得其底部高于所述平地行走机构的底部，同时所述第一主脚和第二主脚保持在水平位置，且此时所述第一主脚和第二主脚的底部不低于所述平地行走机构的底部；

当处于爬楼梯状态时，所述第一辅助脚和第二辅助脚伸长使其底部低于所述平地行走机构的底部，同时驱动所述第一主脚和第二主脚转动。

2.根据权利要求1所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述辅助驱动装置包括第一传动轴、第二传动轴、第一传动齿轮、第二传动齿轮、辅助电机和齿轮座；

所述第一传动轴的一端固定于所述第一辅助脚的一端，所述第二传动轴的一端固定在所述第二辅助脚的一端；所述第一传动轴的另一端和所述第二传动轴的另一端两者中，任择其一与所述辅助脚电机传动连接，另一者固定于所述齿轮座；

所述第一传动齿轮设置在所述第一传动轴上，所述第二传动齿轮设置在所述第二传动轴上。

3.根据权利要求1所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述壳体位于行走方向的前端面上设置有一个或者一个以上的滚珠轮。

4.根据权利要求1所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述平地行走机构包括设于壳体底部的滚轮和用于驱动所述滚轮滚动以进行平地行走的滚动电机。

5.根据权利要求4所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述平地行走机构还包括设于壳体底部的万向轮，所述万向轮设于所述滚轮位于行走方向上的前后两侧。

6.根据权利要求1所述的爬楼梯机器人，其特征在于，

所述第一辅助脚包括第一水平杆和第一转动件，所述第一水平杆的一端为自由端，其另一端与所述第一转动件的一端连接，所述第一转动件的另一端与所述辅助驱动装置连接，所述辅助驱动装置驱动所述第一转动件在竖直面上转动并带动所述第一水平杆做升降运动；

所述第二辅助脚包括第二水平杆和第二转动件，所述第二水平杆的一端为自由端，其另外一端与所述第二转动件的一端连接，所述第一转动件的另一端与所述辅助驱动装置连接，所述辅助驱动装置驱动所述第二转动件在竖直面上转动并带动所述第二水平杆做升降运动；

所述第一水平杆和第二水平杆在上升过程中二者相互远离并在最高位置时贴附于所述壳体底部的两侧边缘，且其底部高于所述平地行走机构的底部，由此形成所述第一辅助脚和第二辅助脚的整体伸缩运动。

7.根据权利要求6所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述壳体底部的两侧边缘分别设有可容纳所述第一水平杆的第一凹槽和可容纳所述第二水平杆的第二凹槽。

8.根据权利要求1所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述控制单元包括主控制模块、驱动模块和距离检测模块，所述驱动模块与所述平地行走机构、主运动脚机构和辅助脚机构电连接，用于控制所述平地行走机构、主运动脚机构和辅助脚机构的运动状态；

所述距离检测模块设于所述壳体位于行走方向的前端面上，用于检测机器人与楼梯之间的距离。

9.根据权利要求8所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述控制单元还包括与所述主控制模块电连接的避障模块，所述避障模块设于壳体的底部，用于检测障碍物，并将障碍物信号发送至主控制模块，所述主控制模块控制机器人逃开障碍物。

10.根据权利要求8所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述控制单元还包括与所述主控制模块电连接的陀螺仪传感器与倾角传感器，所述陀螺仪传感器与倾角传感器设于壳体内。