一种机器人使用的轮式双驱行走平台的制作方法

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人使用的轮式双驱行走平台。

背景技术

目前,现有设计的机器人技术都是比较单一的转向控制，而且它们的设计结构相对来说比较简单，无法更好的实现机器人在转向时更好的体现出机器人两侧的转速差异；进而无法使得机器人更方便的通过弯道；导致机器人在转向行驶时无法通过改变车轮的转速差行驶通过弯道；所以设计一种通过双驱控制机器人两侧车轮转速差异是很有必要的。

本发明设计一种机器人使用的轮式双驱行走平台解决如上问题。

技术实现要素：

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种机器人使用的轮式双驱行走平台，它是采用以下技术方案来实现的。

一种机器人使用的轮式双驱行走平台，其特征在于：它包括前车轮、后车轮、底板、调节驱动机构、调节电机、驱动电机、矩形连接块、第一固定弹簧、第一伸缩柱、第一伸缩轴套、后车轮固定槽、第二固定弹簧、第二伸缩轴套、第二伸缩柱、调节电机支撑、调节传动伸缩套、驱动电机支撑、驱动传动伸缩套，其中底板固定安装在机器人底端；底板前侧的上端面上开有两个贯通的圆形槽孔；调节电机支撑固定安装在底板上，且调节电机支撑与底板上所开的两个圆形槽孔中的其中一个圆形槽孔配合；驱动电机支撑固定安装在底板上，且驱动电机支撑与底板上所开的两个圆形槽孔中的另一个圆形槽孔配合；调节电机固定安装在调节电机支撑内；驱动电机固定安装在驱动电机支撑内；调节传动伸缩轴套的一端为开口端；调节传动伸缩轴套的内圆面上具有两个对称的导槽；调节传动伸缩轴套未开口的一端与调节电机的输出轴连接；驱动传动伸缩轴套的一端为开口端；驱动传动伸缩轴套的内圆面上具有两个对称的导槽；驱动传动伸缩轴套未开口的一端与驱动电机的输出轴连接。

机器人两侧前后车轮安装完全对称，对于机器人两侧所安装结构中，其中任意一侧：第一伸缩套的一端为开口端；第一伸缩套未开口的一端固定安装在底板下端，且靠近底板上所开的两个圆形槽孔中其中一个圆形槽孔；第一伸缩柱的一端嵌套安装在第一伸缩套内；矩形连接块安装有一个支撑圆柱；矩形连接块上开有一个贯通的轴孔；矩形连接块固定安装在第一伸缩柱的另一端；矩形连接块上所安装的支撑圆柱远离底板的中心；第一固定弹簧固定安装在底板与矩形连接块之间，且嵌套与第一伸缩柱和第一伸缩套的外侧；前车轮通过安装在矩形连接块上所安装的支撑圆柱固定安装在矩形连接块上；第二伸缩套的一端为开口端；第二伸缩套未开口的一端固定安装在底板下端，且位于底板后侧；第二伸缩柱的一端嵌套安装在第二伸缩套内；后车轮固定槽固定安装在第一伸缩柱的另一端；第二固定弹簧固定安装在底板与后车轮固定槽之间，且嵌套与第二伸缩柱和第二伸缩套的外侧；后车轮通过圆柱销安装在后车轮固定槽中；调节驱动机构固定安装在两个矩形连接块之间。

上述调节驱动机构包括第一传动轴、保护壳、圆形转动壳、调节传动伸缩轴、驱动传动伸缩轴、环形齿轮、第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴、第四连接轴、圆形齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一轴套、第二轴套、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第五锥齿轮、第六锥齿轮、第七锥齿轮、第八锥齿轮、第九锥齿轮、第十锥齿轮、第十一锥齿轮、第十二锥齿轮、第十三锥齿轮、第二传动轴、环形支撑、圆孔、转轴孔，其中保护壳的上端面上开有两个与保护壳内部相通的轴孔，且两个轴孔分别位于保护壳的两端；保护壳的两侧面上开有两个对称的轴孔，且与保护壳内部相通；调节传动伸缩轴一端的外圆面上固定安装的有两个对称的导块；调节传动伸缩轴具有导块的一端通过两个导块与调节传动伸缩套上所开的两个导槽的配合嵌套安装在调节传动伸缩轴套内；第一锥齿轮固定安装在调节传动伸缩轴的另一端，且位于保护壳内；驱动传动伸缩轴一端的外圆面上固定安装的有两个对称的导块；驱动传动伸缩轴具有导块的一端通过两个导块与驱动传动伸缩轴套上所开的两个导槽的配合嵌套安装在驱动传动伸缩轴套内；圆形齿轮固定安装在驱动传动伸缩轴的另一端，且位于保护壳内；圆形转动壳的外圆面上周向均匀地开有两组与内侧相通的圆形孔，且两组圆形孔中，每组圆形孔中的两个圆形孔分别位于圆形转动壳的两端；圆形转动壳的一侧开有一个圆孔，且与圆形转动壳内侧相通；圆形转动壳的另一侧开有一个转轴孔，且与圆形转动壳内侧相通；圆形转动壳通过环形支撑安装在保护壳内；第一轴套固定安装在圆形保护壳的一侧所开的圆孔中；第二锥齿轮固定安装在第一轴套的一端，且第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合；环形齿轮固定安装在圆形转动壳的另一侧，且与圆形齿轮啮合；第三锥齿轮固定安装第一轴套的另一端，且位于圆形转动壳内侧；第一连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个圆形孔的其中一个圆形孔内，且靠近圆形转动壳上所开的圆孔；第四锥齿轮安装在第一连接轴的另一端，且与第三锥齿轮啮合；第三连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个轴孔的其中一个圆形孔内，且第三连接轴的轴线与第一连接轴的轴线共线；第六锥齿轮安装在第三连接轴的另一端，且与第三锥齿轮啮合；第一传动轴安装在第一轴套中，且第一传动轴的一端穿过其中一个第一矩形连接上所开的轴孔与机器人一侧前车轮连接；第一传动轴的另一端穿过保护壳两侧其中一侧所开的轴孔和第一轴套安装在圆形转动壳内；第二轴套安装在第一传动轴上；第五锥齿轮的一端固定安装在第二轴套的一端，且第五锥齿轮分别与第四锥齿轮和第六锥齿轮啮合；第七锥齿轮固定安装在第二轴套的另一端；第十锥齿轮安装在第一传动轴位于圆形转动壳内的一端；第二连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个圆形孔中的其中一个圆形孔内，且靠近第一连接轴；第八锥齿轮安装在第二连接轴上，且与第七锥齿轮啮合；第十一锥齿轮安装在第二连接轴的另一端，且与第十锥齿轮啮合；第四连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个圆形孔的其中一个圆形孔内，且第四连接轴的轴线与第二连接轴的轴线共线；第九锥齿轮安装在第四连接轴上，且与第七锥齿轮啮合；第十二锥齿轮安装在第四连接轴的另一端，且与第十锥齿轮啮合；第二传动轴的一端穿过保护壳两侧另一侧所开的轴孔和圆形转动壳另一侧所开的转轴孔安装在圆形转动壳内；第二传动轴的另一端穿过另一个矩形连接块上所开的轴孔与另一侧前车轮连接；第十三锥齿轮安装在第二传动轴上，且与第十一锥齿轮和第十二锥齿轮啮合。

上述第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴和第四连接轴与圆形转动壳转动配合。

上述后车轮为万向轮，且起到减震缓冲的作用。

作为本技术的进一步改进，第一固定弹簧压缩弹簧。

作为本技术的进一步改进，第二固定弹簧压缩弹簧。

作为本技术的进一步改进，两个矩形连接块与调节驱动机构为焊接。

作为本技术的进一步改进，第一传动轴上所安装的支撑圆柱和第二传动轴上所安装的支撑圆柱与前车轮之间通过轴承配合。

相对于传统的机器人技术，本发明设计了一种机器人使用的轮式双驱行走平台，它可以更好的使得机器人在转向时控制转速差异，进而实现一个车轮快，一个车轮慢，达到机器人两侧车轮实现转速差异的变化；本发明中的调节转向不同于常见的方向盘转向，当调节转向处于静止不转时，机器人的两个前轮是同速转动的，当在通过弯道时控制调节电机转向的过程只要处于静止状态就会使得两个轮子同速；从而更好的使得机器人通过弯道，具有较好的使用效果。

本发明中驱动电机支撑固定安装在底板上；驱动传动伸缩轴套的一端为开口端；驱动传动伸缩轴套未开口的一端与驱动电机的输出轴连接；驱动传动伸缩轴一端的外圆面上固定安装的有两个对称的导块；驱动传动伸缩轴具有导块的一端通过两个导块与驱动传动伸缩轴套上所开的两个导槽的配合嵌套安装在驱动传动伸缩轴套内；圆形齿轮固定安装在驱动传动伸缩轴的另一端，且位于保护壳内；圆形转动壳通过环形支撑安装在保护壳内；第一轴套固定安装在圆形保护壳的一侧所开的圆孔中；环形齿轮固定安装在圆形转动壳的另一侧，且与圆形齿轮啮合；第三锥齿轮固定安装第一轴套的另一端，且位于圆形转动壳内侧；第一连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个圆形孔的其中一个圆形孔内；第四锥齿轮安装在第一连接轴的另一端，且与第三锥齿轮啮合；第三连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个轴孔的其中一个圆形孔内；第六锥齿轮安装在第三连接轴的另一端，且与第三锥齿轮啮合；第一传动轴安装在第一轴套中，且第一传动轴的一端穿过其中一个第一矩形连接上所开的轴孔与机器人一侧前车轮连接；第二轴套安装在第一传动轴上；第五锥齿轮的一端固定安装在第二轴套的一端，且第五锥齿轮分别与第四锥齿轮和第六锥齿轮啮合；第十锥齿轮安装在第一传动轴位于圆形转动壳内的一端；第二连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个圆形孔中的其中一个圆形孔内，且靠近第一连接轴；第十一锥齿轮安装在第二连接轴的另一端，且与第十锥齿轮啮合；第十二锥齿轮安装在第四连接轴的另一端，且与第十锥齿轮啮合；第二传动轴的一端穿过保护壳两侧另一侧所开的轴孔和圆形转动壳另一侧所开的转轴孔安装在圆形转动壳内；第二传动轴的另一端穿过另一个矩形连接块上所开的轴孔与另一侧前车轮连接；第十三锥齿轮安装在第二传动轴上，且与第十一锥齿轮和第十二锥齿轮啮合。

当机器人使用轮式双驱行走平台直线行驶在道路上时，控制调节驱动电机上的输入轴转动；驱动电机上的输入轴转动就会带动驱动传动伸缩套转动；驱动传动伸缩套转动就会带动驱动伸缩传动轴转动；驱动传动伸缩轴转动就会带动圆形齿轮转动；圆形齿轮转动就会带动环形齿轮转动；环形齿轮转动就会带动圆形转动壳转动；圆形转动壳转动就会带动第二连接轴和第四连接轴绕着圆形转动壳的轴线转动；第二连接轴和第四连接轴转动就会带动第十一锥齿轮和第十二锥齿轮绕着圆形转动壳的轴线转动；由于第十锥齿轮和第十三锥齿轮分别与第十一锥齿轮和第十二锥齿轮啮合，即第十一锥齿轮和第十二锥齿轮转动就会带动第十锥齿轮和第十三锥齿转动；第十锥齿轮和第十三锥齿轮转动就会同时带动第一传动轴和第二传动轴转动；第一传动轴和第二传动轴转动就会带动机器人两侧前车轮转动；由于本发明设计属于双驱行走平台，即机器人前车轮行驶时就会通过底板带动后轮行驶；使得机器人在道路上直线行驶；本发明中由于圆形转动壳转动也会带动第一连接轴与第三连接轴绕着圆形转动壳的轴线转动；使得第一连接轴与第三连接轴转动就会带动第四锥齿轮和第六锥齿轮转动；第四锥齿轮和第六锥齿轮转动就会带动第三锥齿轮和第五锥齿轮转动；由于第三锥齿轮和第五锥齿轮分别固定安装在第一轴套与第二轴套上，即第四锥齿轮和第六锥齿轮空转。

本发明中调节电机支撑固定安装在底板上，且调节电机支撑与底板上所开的两个圆形槽孔中的其中一个圆形槽孔配合；驱动电机支撑固定安装在底板上，且驱动电机支撑与底板上所开的两个圆形槽孔中的另一个圆形槽孔配合；调节传动伸缩轴套未开口的一端与调节电机的输出轴连接；驱动传动伸缩轴套未开口的一端与驱动电机的输出轴连接；第一伸缩套未开口的一端固定安装在底板下端；；第一伸缩柱的一端嵌套安装在第一伸缩套内；矩形连接块安装有一个支撑圆柱；矩形连接块固定安装在第一伸缩柱的另一端；第一固定弹簧固定安装在底板与矩形连接块之间，且嵌套与第一伸缩柱和第一伸缩套的外侧；前车轮通过安装在矩形连接块上所安装的支撑圆柱固定安装在矩形连接块上；第二伸缩套未开口的一端固定安装在底板下端，且位于底板后侧；第二伸缩柱的一端嵌套安装在第二伸缩套内；后车轮固定槽固定安装在第一伸缩柱的另一端；第二固定弹簧固定安装在底板与后车轮固定槽之间，且嵌套与第二伸缩柱和第二伸缩套的外侧；后车轮通过圆柱销安装在后车轮固定槽中；调节驱动机构固定安装在两个矩形连接块之间；调节传动伸缩轴一端的外圆面上固定安装的有两个对称的导块；调节传动伸缩轴具有导块的一端通过两个导块与调节传动伸缩套上所开的两个导槽的配合嵌套安装在调节传动伸缩轴套内；第一锥齿轮固定安装在调节传动伸缩轴的另一端，且位于保护壳内；驱动传动伸缩轴一端的外圆面上固定安装的有两个对称的导块；驱动传动伸缩轴具有导块的一端通过两个导块与驱动传动伸缩轴套上所开的两个导槽的配合嵌套安装在驱动传动伸缩轴套内；圆形齿轮固定安装在驱动传动伸缩轴的另一端，且位于保护壳内；圆形转动壳通过环形支撑安装在保护壳内；第一轴套固定安装在圆形保护壳的一侧所开的圆孔中；第二锥齿轮固定安装在第一轴套的一端，且第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合；环形齿轮固定安装在圆形转动壳的另一侧，且与圆形齿轮啮合；第三锥齿轮固定安装第一轴套的另一端，且位于圆形转动壳内侧；第一连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个圆形孔的其中一个圆形孔内，且靠近圆形转动壳上所开的圆孔；第四锥齿轮安装在第一连接轴的另一端，且与第三锥齿轮啮合；第三连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个轴孔的其中一个圆形孔内，且第三连接轴的轴线与第一连接轴的轴线共线；第六锥齿轮安装在第三连接轴的另一端，且与第三锥齿轮啮合；第一传动轴安装在第一轴套中，且第一传动轴的一端穿过其中一个第一矩形连接上所开的轴孔与机器人一侧前车轮连接；第一传动轴的另一端穿过保护壳两侧其中一侧所开的轴孔和第一轴套安装在圆形转动壳内；第二轴套安装在第一传动轴上；第五锥齿轮的一端固定安装在第二轴套的一端，且第五锥齿轮分别与第四锥齿轮和第六锥齿轮啮合；第七锥齿轮固定安装在第二轴套的另一端；第十锥齿轮安装在第一传动轴位于圆形转动壳内的一端；第二连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个圆形孔中的其中一个圆形孔内，且靠近第一连接轴；第八锥齿轮安装在第二连接轴上，且与第七锥齿轮啮合；第十一锥齿轮安装在第二连接轴的另一端，且与第十锥齿轮啮合；第四连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个圆形孔的其中一个圆形孔内，且第四连接轴的轴线与第二连接轴的轴线共线；第九锥齿轮安装在第四连接轴上，且与第七锥齿轮啮合；第十二锥齿轮安装在第四连接轴的另一端，且与第十锥齿轮啮合；第二传动轴的一端穿过保护壳两侧另一侧所开的轴孔和圆形转动壳另一侧所开的转轴孔安装在圆形转动壳内；第二传动轴的另一端穿过另一个矩形连接块上所开的轴孔与另一侧前车轮连接；第十三锥齿轮安装在第二传动轴上，且与第十一锥齿轮和第十二锥齿轮啮合。

当机器人使用轮式双驱行走平台行驶通过弯道时，机器人控制调节电机的输入轴转动；调节电机上的输入轴转动带动调节传动伸缩套转动；调节传动伸缩套转动就会带动调节传动伸缩轴转动；调节伸缩传动轴转动就会带动第一锥齿轮转动；第一锥齿轮转动就会带动第二锥齿轮转动；第二锥齿轮转动就会带动就会带动第一轴套转动；第一轴套转动就会带动第三锥齿轮转动；由于第四锥齿轮和第六锥齿轮均与第三锥齿轮啮合，所以第三锥齿轮转动就会带动第四锥齿轮和第六锥齿轮转动，从而带动第五锥齿轮转动；第五锥齿轮转动带动第二轴套转动；第二轴套转动就会带动第七锥齿轮转动；由于第八锥齿轮和第九锥齿轮均与第七锥齿轮啮合，使得第七锥齿轮转动就会带动第八锥齿轮和第九锥齿轮转动；第八锥齿轮和第九锥齿轮转动就会带动第二连接轴和第四连接轴转动；第二连接轴和第四连接轴转动均会带动第十一锥齿轮和第十二锥齿轮转动；由于第十一锥齿轮和第十二锥齿轮均与第十锥齿轮啮合，第十一锥齿轮和第十二锥齿轮转动就会带动第十锥齿轮转动；由于第十一锥齿轮和第十二锥齿轮的转动方向与第十锥齿轮和第十三锥齿轮中其中一个转动方向相同，另一个转动方向相反；所以第十一锥齿轮和第十二锥齿轮的转动就会使得第十锥齿轮和第十三锥齿轮中其中一个转动速度变快，另一个转动速度变慢；即第一传动轴和第二传动轴的转动速度一个变快一个变慢；即两个前车轮的转动速度一个变快一个变慢；通过两个车轮的速度差实现机器人的转向功能。

本发明中机器人的两个后车轮属于万向轮，是在机器人转向通过弯道时与机器人的两个前车轮便于配合；且两个后轮上所安装的两个第二固定弹簧、两个第二伸缩套、两个第二伸缩柱是在机器人通过坑洼地面时对机器人起到减震缓冲的作用。

当人们使用本发明设计的机器人使用轮式双驱行走平台时；机器人控制调节电机的输入轴转动；调节电机上的输入轴转动带动调节传动伸缩套转动；调节传动伸缩套转动就会带动调节传动伸缩轴转动；调节伸缩传动轴转动就会带动第一锥齿轮转动；第一锥齿轮转动就会带动第二锥齿轮转动；第二锥齿轮转动就会带动就会带动第一轴套转动；第一轴套转动就会带动第三锥齿轮转动；由于第四锥齿轮和第六锥齿轮均与第三锥齿轮啮合，所以第三锥齿轮转动就会带动第四锥齿轮和第六锥齿轮转动，从而带动第五锥齿轮转动；第五锥齿轮转动带动第二轴套转动；第二轴套转动就会带动第七锥齿轮转动；由于第八锥齿轮和第九锥齿轮均与第七锥齿轮啮合，使得第七锥齿轮转动就会带动第八锥齿轮和第九锥齿轮转动；第八锥齿轮和第九锥齿轮转动就会带动第二连接轴和第四连接轴转动；第二连接轴和第四连接轴转动均会带动第十一锥齿轮和第十二锥齿轮转动；由于第十一锥齿轮和第十二锥齿轮均与第十锥齿轮啮合，第十一锥齿轮和第十二锥齿轮转动就会带动第十锥齿轮转动；由于第十一锥齿轮和第十二锥齿轮的转动方向与第十锥齿轮和第十三锥齿轮中其中一个转动方向相同，另一个转动方向相反；所以第十一锥齿轮和第十二锥齿轮的转动就会使得第十锥齿轮和第十三锥齿轮中其中一个转动速度变快，另一个转动速度变慢；即第一传动轴和第二传动轴的转动速度一个变快一个变慢；即两个前车轮的转动速度一个变快一个变慢；通过两个车轮的速度差实现机器人的转向功能。

附图说明

图1是整体结构示意图。

图2是调节驱动机构安装示意图。

图3是前轮结构示意图。

图4是后轮结构示意图。

图5是后轮内部结构示意图。

图6是调节电机支撑结构示意图。

图7是驱动电机支撑结构示意图。

图8是调节驱动机构内部安装示意图。

图9是调节传动伸缩套结构示意图。

图10是驱动传动伸缩轴结构示意图。

图11是圆形转动壳结构示意图。

图12是驱动传动伸缩轴结构示意图。

图13是环形齿轮安装示意图。

图14是第一轴套安装示意图。

图15是第三锥齿轮安装示意图。

图16是第二轴套安装示意图。

图17是第一传动轴结构示意图。

图18是环形支撑结构示意图。

图中标号名称：1、前车轮；2、后车轮；3、底板；4、调节驱动机构；5、调节电机；6、驱动电机；7、矩形连接块；8、第一固定弹簧；9、第一传动轴；10、第一伸缩柱；11、第一伸缩套；12、后车轮固定槽；13、第二固定弹簧；14、第二伸缩套；15、第二伸缩柱；16、调节电机支撑；17、调节传动伸缩套；18、驱动电机支撑；19、驱动传动伸缩套；20、保护壳；21、圆形转动壳；22、调节传动伸缩轴；23、驱动传动伸缩轴；24、环形齿轮；25、第一连接轴；26、第二连接轴；27、第三连接轴；28、第四连接轴；29、圆形齿轮；30、第一锥齿轮；31、第二锥齿轮；32、第一轴套；33、第二轴套；34、第三锥齿轮；35、第四锥齿轮；36、第五锥齿轮；37、第六锥齿轮；38、第七锥齿轮；39、第八锥齿轮；40、第九锥齿轮；41、第十锥齿轮；42、第十一锥齿轮；43、第十二锥齿轮；44、第十三锥齿轮；45、第二传动轴；46、环形支撑；47、圆孔；48、转轴孔；49、圆形孔。

具体实施方式

如图1、2所示，它包括前车轮1、后车轮2、底板3、调节驱动机构4、调节电机5、驱动电机6、矩形连接块7、第一固定弹簧8、第一伸缩柱10、第一伸缩轴套、后车轮固定槽12、第二固定弹簧13、第二伸缩轴套、第二伸缩柱15、调节电机支撑16、调节传动伸缩套17、驱动电机支撑18、驱动传动伸缩套19，其中底板3固定安装在机器人底端；底板3前侧的上端面上开有两个贯通的圆形槽孔；如图2、6所示，调节电机支撑16固定安装在底板3上，且调节电机支撑16与底板3上所开的两个圆形槽孔中的其中一个圆形槽孔配合；如图2、7所示，驱动电机支撑18固定安装在底板3上，且驱动电机支撑18与底板3上所开的两个圆形槽孔中的另一个圆形槽孔配合；调节电机5固定安装在调节电机支撑16内；驱动电机6固定安装在驱动电机支撑18内；调节传动伸缩轴22套的一端为开口端；调节传动伸缩轴22套的内圆面上具有两个对称的导槽；调节传动伸缩轴22套未开口的一端与调节电机5的输出轴连接；驱动传动伸缩轴23套的一端为开口端；驱动传动伸缩轴23套的内圆面上具有两个对称的导槽；驱动传动伸缩轴23套未开口的一端与驱动电机6的输出轴连接。

如图1、2所示，机器人两侧前后车轮2安装完全对称，对于机器人两侧所安装结构中，其中任意一侧；如图3所示，第一伸缩套11的一端为开口端；第一伸缩套11未开口的一端固定安装在底板3下端，且靠近底板3上所开的两个圆形槽孔中其中一个圆形槽孔；第一伸缩柱10的一端嵌套安装在第一伸缩套11内；矩形连接块7安装有一个支撑圆柱；矩形连接块7上开有一个贯通的轴孔；矩形连接块7固定安装在第一伸缩柱10的另一端；矩形连接块7上所安装的支撑圆柱远离底板3的中心；第一固定弹簧8固定安装在底板3与矩形连接块7之间，且嵌套与第一伸缩柱10和第一伸缩套11的外侧；前车轮1通过安装在矩形连接块7上所安装的支撑圆柱固定安装在矩形连接块7上；如图4、5所示，第二伸缩套14的一端为开口端；第二伸缩套14未开口的一端固定安装在底板3下端，且位于底板3后侧；第二伸缩柱15的一端嵌套安装在第二伸缩套14内；后车轮固定槽12固定安装在第一伸缩柱10的另一端；第二固定弹簧13固定安装在底板3与后车轮固定槽12之间，且嵌套与第二伸缩柱15和第二伸缩套14的外侧；后车轮2通过圆柱销安装在后车轮固定槽12中；调节驱动机构4固定安装在两个矩形连接块7之间。

如图8所示，上述调节驱动机构4包括第一传动轴9、保护壳20、圆形转动壳21、调节传动伸缩轴22、驱动传动伸缩轴23、环形齿轮24、第一连接轴25、第二连接轴26、第三连接轴27、第四连接轴28、圆形齿轮29、第一锥齿轮30、第二锥齿轮31、第一轴套32、第二轴套33、第三锥齿轮34、第四锥齿轮35、第五锥齿轮36、第六锥齿轮37、第七锥齿轮38、第八锥齿轮39、第九锥齿轮40、第十锥齿轮41、第十一锥齿轮42、第十二锥齿轮43、第十三锥齿轮44、第二传动轴45、环形支撑46、圆孔47、转轴孔48，其中保护壳20的上端面上开有两个与保护壳20内部相通的轴孔，且两个轴孔分别位于保护壳20的两端；保护壳20的两侧面上开有两个对称的轴孔，且与保护壳20内部相通；调节传动伸缩轴22一端的外圆面上固定安装的有两个对称的导块；调节传动伸缩轴22具有导块的一端通过两个导块与调节传动伸缩套17上所开的两个导槽的配合嵌套安装在调节传动伸缩轴22套内；如图9、10所示，第一锥齿轮30固定安装在调节传动伸缩轴22的另一端，且位于保护壳20内；驱动传动伸缩轴23一端的外圆面上固定安装的有两个对称的导块；驱动传动伸缩轴23具有导块的一端通过两个导块与驱动传动伸缩轴23套上所开的两个导槽的配合嵌套安装在驱动传动伸缩轴23套内；圆形齿轮29固定安装在驱动传动伸缩轴23的另一端，且位于保护壳20内；如图12、18所示，圆形转动壳21的外圆面上周向均匀地开有两组与内侧相通的圆形孔49，且两组圆形孔49中，每组圆形孔49中的两个圆形孔49分别位于圆形转动壳21的两端；圆形转动壳21的一侧开有一个圆孔47，且与圆形转动壳21内侧相通；圆形转动壳21的另一侧开有一个转轴孔48，且与圆形转动壳21内侧相通；圆形转动壳21通过环形支撑46安装在保护壳20内；第一轴套32固定安装在圆形保护壳20的一侧所开的圆孔47中；如图14、15所示，第二锥齿轮31固定安装在第一轴套32的一端，且第二锥齿轮31与第一锥齿轮30啮合；环形齿轮24固定安装在圆形转动壳21的另一侧，且与圆形齿轮29啮合；第三锥齿轮34固定安装第一轴套32的另一端，且位于圆形转动壳21内侧；如图11所示，第一连接轴25的一端安装在圆形转动壳21外圆面上所开的四个圆形孔49的其中一个圆形孔49内，且靠近圆形转动壳21上所开的圆孔47；第四锥齿轮35安装在第一连接轴25的另一端，且与第三锥齿轮34啮合；第三连接轴27的一端安装在圆形转动壳21外圆面上所开的四个轴孔的其中一个圆形孔49内，且第三连接轴27的轴线与第一连接轴25的轴线共线；第六锥齿轮37安装在第三连接轴27的另一端，且与第三锥齿轮34啮合；如图3、8所示，第一传动轴9安装在第一轴套32中，且第一传动轴9的一端穿过其中一个第一矩形连接上所开的轴孔与机器人一侧前车轮1连接；第一传动轴9的另一端穿过保护壳20两侧其中一侧所开的轴孔和第一轴套32安装在圆形转动壳21内；如图14、16所示，第二轴套33安装在第一传动轴9上；第五锥齿轮36的一端固定安装在第二轴套33的一端，且第五锥齿轮36分别与第四锥齿轮35和第六锥齿轮37啮合；第七锥齿轮38固定安装在第二轴套33的另一端；第十锥齿轮41安装在第一传动轴9位于圆形转动壳21内的一端；如图11所示，第二连接轴26的一端安装在圆形转动壳21外圆面上所开的四个圆形孔49中的其中一个圆形孔49内，且靠近第一连接轴25；第八锥齿轮39安装在第二连接轴26上，且与第七锥齿轮38啮合；第十一锥齿轮42安装在第二连接轴26的另一端，且与第十锥齿轮41啮合；第四连接轴28的一端安装在圆形转动壳21外圆面上所开的四个圆形孔49的其中一个圆形孔49内，且第四连接轴28的轴线与第二连接轴26的轴线共线；第九锥齿轮40安装在第四连接轴28上，且与第七锥齿轮38啮合；第十二锥齿轮43安装在第四连接轴28的另一端，且与第十锥齿轮41啮合；第二传动轴45的一端穿过保护壳20两侧另一侧所开的轴孔和圆形转动壳21另一侧所开的转轴孔48安装在圆形转动壳21内；第二传动轴45的另一端穿过另一个矩形连接块7上所开的轴孔与另一侧前车轮1连接；第十三锥齿轮44安装在第二传动轴45上，且与第十一锥齿轮42和第十二锥齿轮43啮合。

如图13、17所示，上述第一连接轴25、第二连接轴26、第三连接轴27和第四连接轴28与圆形转动壳21转动配合。

如图4、5所示，上述后车轮2为万向轮，且起到减震缓冲的作用。

如图2所示，上述第一固定弹簧8压缩弹簧。

如图4所示，上述第二固定弹簧13压缩弹簧。

如图2所示，上述两个矩形连接块7与调节驱动机构4为焊接。

如图3、5所示，上述第一传动轴9上所安装的支撑圆柱和第二传动轴45上所安装的支撑圆柱与前车轮1之间通过轴承配合。

综上所述：

本发明设计了一种机器人使用的轮式双驱行走平台，它可以更好的使得机器人在转向时控制转速差异，进而实现一个车轮快，一个车轮慢，达到机器人两侧车轮实现转速差异的变化；本发明中的调节转向不同于常见的方向盘转向，当调节转向处于静止不转时，机器人的两个前轮是同速转动的，当在通过弯道时控制调节电机5转向的过程只要处于静止状态就会使得两个轮子同速。从而更好的使得机器人通过弯道，具有较好的使用效果。

本发明中驱动电机支撑18固定安装在底板3上；驱动传动伸缩轴23套的一端为开口端；驱动传动伸缩轴23套未开口的一端与驱动电机6的输出轴连接；驱动传动伸缩轴23一端的外圆面上固定安装的有两个对称的导块；驱动传动伸缩轴23具有导块的一端通过两个导块与驱动传动伸缩轴23套上所开的两个导槽的配合嵌套安装在驱动传动伸缩轴23套内；圆形齿轮29固定安装在驱动传动伸缩轴23的另一端，且位于保护壳20内；圆形转动壳21通过环形支撑46安装在保护壳20内；第一轴套32固定安装在圆形保护壳20的一侧所开的圆孔47中；环形齿轮24固定安装在圆形转动壳21的另一侧，且与圆形齿轮29啮合；第三锥齿轮34固定安装第一轴套32的另一端，且位于圆形转动壳21内侧；第一连接轴25的一端安装在圆形转动壳21外圆面上所开的四个圆形孔49的其中一个圆形孔49内；第四锥齿轮35安装在第一连接轴25的另一端，且与第三锥齿轮34啮合；第三连接轴27的一端安装在圆形转动壳21外圆面上所开的四个轴孔的其中一个圆形孔49内；第六锥齿轮37安装在第三连接轴27的另一端，且与第三锥齿轮34啮合；第一传动轴9安装在第一轴套32中，且第一传动轴9的一端穿过其中一个第一矩形连接上所开的轴孔与机器人一侧前车轮1连接；第二轴套33安装在第一传动轴9上；第五锥齿轮36的一端固定安装在第二轴套33的一端，且第五锥齿轮36分别与第四锥齿轮35和第六锥齿轮37啮合；第十锥齿轮41安装在第一传动轴9位于圆形转动壳21内的一端；第二连接轴26的一端安装在圆形转动壳21外圆面上所开的四个圆形孔49中的其中一个圆形孔49内，且靠近第一连接轴25；第十一锥齿轮42安装在第二连接轴26的另一端，且与第十锥齿轮41啮合；第十二锥齿轮43安装在第四连接轴28的另一端，且与第十锥齿轮41啮合；第二传动轴45的一端穿过保护壳20两侧另一侧所开的轴孔和圆形转动壳21另一侧所开的转轴孔48安装在圆形转动壳21内；第二传动轴45的另一端穿过另一个矩形连接块7上所开的轴孔与另一侧前车轮1连接；第十三锥齿轮44安装在第二传动轴45上，且与第十一锥齿轮42和第十二锥齿轮43啮合。

当机器人使用轮式双驱行走平台直线行驶在道路上时，控制调节驱动电机6上的输入轴转动；驱动电机6上的输入轴转动就会带动驱动传动伸缩套19转动；驱动传动伸缩套19转动就会带动驱动伸缩传动轴转动；驱动传动伸缩轴23转动就会带动圆形齿轮29转动；圆形齿轮29转动就会带动环形齿轮24转动；环形齿轮24转动就会带动圆形转动壳21转动；圆形转动壳21转动就会带动第二连接轴26和第四连接轴28绕着圆形转动壳21的轴线转动；第二连接轴26和第四连接轴28转动就会带动第十一锥齿轮42和第十二锥齿轮43绕着圆形转动壳21的轴线转动；由于第十锥齿轮41和第十三锥齿轮44分别与第十一锥齿轮42和第十二锥齿轮43啮合，即第十一锥齿轮42和第十二锥齿轮43转动就会带动第十锥齿轮41和第十三锥齿转动；第十锥齿轮41和第十三锥齿轮44转动就会同时带动第一传动轴9和第二传动轴45转动；第一传动轴9和第二传动轴45转动就会带动机器人两侧前车轮1转动；由于本发明设计属于双驱行走平台，即机器人前车轮1行驶时就会通过底板3带动后轮行驶；使得机器人在道路上直线行驶；本发明中由于圆形转动壳21转动也会带动第一连接轴25与第三连接轴27绕着圆形转动壳21的轴线转动；使得第一连接轴25与第三连接轴27转动就会带动第四锥齿轮35和第六锥齿轮37转动；第四锥齿轮35和第六锥齿轮37转动就会带动第三锥齿轮34和第五锥齿轮36转动；由于第三锥齿轮34和第五锥齿轮36分别固定安装在第一轴套32与第二轴套33上，即第四锥齿轮35和第六锥齿轮37空转。

本发明中调节电机支撑16固定安装在底板3上，且调节电机支撑16与底板3上所开的两个圆形槽孔中的其中一个圆形槽孔配合；驱动电机支撑18固定安装在底板3上，且驱动电机支撑18与底板3上所开的两个圆形槽孔中的另一个圆形槽孔配合；调节传动伸缩轴22套未开口的一端与调节电机5的输出轴连接；驱动传动伸缩轴23套未开口的一端与驱动电机6的输出轴连接；第一伸缩套11未开口的一端固定安装在底板3下端；；第一伸缩柱10的一端嵌套安装在第一伸缩套11内；矩形连接块7安装有一个支撑圆柱；矩形连接块7固定安装在第一伸缩柱10的另一端；第一固定弹簧8固定安装在底板3与矩形连接块7之间，且嵌套与第一伸缩柱10和第一伸缩套11的外侧；前车轮1通过安装在矩形连接块7上所安装的支撑圆柱固定安装在矩形连接块7上；第二伸缩套14未开口的一端固定安装在底板3下端，且位于底板3后侧；第二伸缩柱15的一端嵌套安装在第二伸缩套14内；后车轮固定槽12固定安装在第一伸缩柱10的另一端；第二固定弹簧13固定安装在底板3与后车轮固定槽12之间，且嵌套与第二伸缩柱15和第二伸缩套14的外侧；后车轮2通过圆柱销安装在后车轮固定槽12中；调节驱动机构4固定安装在两个矩形连接块7之间；调节传动伸缩轴22一端的外圆面上固定安装的有两个对称的导块；调节传动伸缩轴22具有导块的一端通过两个导块与调节传动伸缩套17上所开的两个导槽的配合嵌套安装在调节传动伸缩轴22套内；第一锥齿轮30固定安装在调节传动伸缩轴22的另一端，且位于保护壳20内；驱动传动伸缩轴23一端的外圆面上固定安装的有两个对称的导块；驱动传动伸缩轴23具有导块的一端通过两个导块与驱动传动伸缩轴23套上所开的两个导槽的配合嵌套安装在驱动传动伸缩轴23套内；圆形齿轮29固定安装在驱动传动伸缩轴23的另一端，且位于保护壳20内；圆形转动壳21通过环形支撑46安装在保护壳20内；第一轴套32固定安装在圆形保护壳20的一侧所开的圆孔47中；第二锥齿轮31固定安装在第一轴套32的一端，且第二锥齿轮31与第一锥齿轮30啮合；环形齿轮24固定安装在圆形转动壳21的另一侧，且与圆形齿轮29啮合；第三锥齿轮34固定安装第一轴套32的另一端，且位于圆形转动壳21内侧；第一连接轴25的一端安装在圆形转动壳21外圆面上所开的四个圆形孔49的其中一个圆形孔49内，且靠近圆形转动壳21上所开的圆孔47；第四锥齿轮35安装在第一连接轴25的另一端，且与第三锥齿轮34啮合；第三连接轴27的一端安装在圆形转动壳21外圆面上所开的四个轴孔的其中一个圆形孔49内，且第三连接轴27的轴线与第一连接轴25的轴线共线；第六锥齿轮37安装在第三连接轴27的另一端，且与第三锥齿轮34啮合；第一传动轴9安装在第一轴套32中，且第一传动轴9的一端穿过其中一个第一矩形连接上所开的轴孔与机器人一侧前车轮1连接；第一传动轴9的另一端穿过保护壳20两侧其中一侧所开的轴孔和第一轴套32安装在圆形转动壳21内；第二轴套33安装在第一传动轴9上；第五锥齿轮36的一端固定安装在第二轴套33的一端，且第五锥齿轮36分别与第四锥齿轮35和第六锥齿轮37啮合；第七锥齿轮38固定安装在第二轴套33的另一端；第十锥齿轮41安装在第一传动轴9位于圆形转动壳21内的一端；第二连接轴26的一端安装在圆形转动壳21外圆面上所开的四个圆形孔49中的其中一个圆形孔49内，且靠近第一连接轴25；第八锥齿轮39安装在第二连接轴26上，且与第七锥齿轮38啮合；第十一锥齿轮42安装在第二连接轴26的另一端，且与第十锥齿轮41啮合；第四连接轴28的一端安装在圆形转动壳21外圆面上所开的四个圆形孔49的其中一个圆形孔49内，且第四连接轴28的轴线与第二连接轴26的轴线共线；第九锥齿轮40安装在第四连接轴28上，且与第七锥齿轮38啮合；第十二锥齿轮43安装在第四连接轴28的另一端，且与第十锥齿轮41啮合；第二传动轴45的一端穿过保护壳20两侧另一侧所开的轴孔和圆形转动壳21另一侧所开的转轴孔48安装在圆形转动壳21内；第二传动轴45的另一端穿过另一个矩形连接块7上所开的轴孔与另一侧前车轮1连接；第十三锥齿轮44安装在第二传动轴45上，且与第十一锥齿轮42和第十二锥齿轮43啮合。

当机器人使用轮式双驱行走平台行驶通过弯道时，机器人控制调节电机5的输入轴转动；调节电机5上的输入轴转动带动调节传动伸缩套17转动；调节传动伸缩套17转动就会带动调节传动伸缩轴22转动；调节伸缩传动轴转动就会带动第一锥齿轮30转动；第一锥齿轮30转动就会带动第二锥齿轮31转动；第二锥齿轮31转动就会带动就会带动第一轴套32转动；第一轴套32转动就会带动第三锥齿轮34转动；由于第四锥齿轮35和第六锥齿轮37均与第三锥齿轮34啮合，所以第三锥齿轮34转动就会带动第四锥齿轮35和第六锥齿轮37转动，从而带动第五锥齿轮36转动；第五锥齿轮36转动带动第二轴套33转动；第二轴套33转动就会带动第七锥齿轮38转动；由于第八锥齿轮39和第九锥齿轮40均与第七锥齿轮38啮合，使得第七锥齿轮38转动就会带动第八锥齿轮39和第九锥齿轮40转动；第八锥齿轮39和第九锥齿轮40转动就会带动第二连接轴26和第四连接轴28转动；第二连接轴26和第四连接轴28转动均会带动第十一锥齿轮42和第十二锥齿轮43转动；由于第十一锥齿轮42和第十二锥齿轮43均与第十锥齿轮41啮合，第十一锥齿轮42和第十二锥齿轮43转动就会带动第十锥齿轮41转动；由于第十一锥齿轮42和第十二锥齿轮43的转动方向与第十锥齿轮41和第十三锥齿轮44中其中一个转动方向相同，另一个转动方向相反；所以第十一锥齿轮42和第十二锥齿轮43的转动就会使得第十锥齿轮41和第十三锥齿轮44中其中一个转动速度变快，另一个转动速度变慢；即第一传动轴9和第二传动轴45的转动速度一个变快一个变慢；即两个前车轮1的转动速度一个变快一个变慢；通过两个车轮的速度差实现机器人的转向功能。

本发明中机器人的两个后车轮2属于万向轮，是在机器人转向通过弯道时与机器人的两个前车轮1便于配合；且两个后轮上所安装的两个第二固定弹簧13、两个第二伸缩套14、两个第二伸缩柱15是在机器人通过坑洼地面时对机器人起到减震缓冲的作用。

具体实施方式：机器人控制调节电机5的输入轴转动；调节电机5上的输入轴转动带动调节传动伸缩套17转动；调节传动伸缩套17转动就会带动调节传动伸缩轴22转动；调节伸缩传动轴转动就会带动第一锥齿轮30转动；第一锥齿轮30转动就会带动第二锥齿轮31转动；第二锥齿轮31转动就会带动就会带动第一轴套32转动；第一轴套32转动就会带动第三锥齿轮34转动；由于第四锥齿轮35和第六锥齿轮37均与第三锥齿轮34啮合，所以第三锥齿轮34转动就会带动第四锥齿轮35和第六锥齿轮37转动，从而带动第五锥齿轮36转动；第五锥齿轮36转动带动第二轴套33转动；第二轴套33转动就会带动第七锥齿轮38转动；由于第八锥齿轮39和第九锥齿轮40均与第七锥齿轮38啮合，使得第七锥齿轮38转动就会带动第八锥齿轮39和第九锥齿轮40转动；第八锥齿轮39和第九锥齿轮40转动就会带动第二连接轴26和第四连接轴28转动；第二连接轴26和第四连接轴28转动均会带动第十一锥齿轮42和第十二锥齿轮43转动；由于第十一锥齿轮42和第十二锥齿轮43均与第十锥齿轮41啮合，第十一锥齿轮42和第十二锥齿轮43转动就会带动第十锥齿轮41转动；由于第十一锥齿轮42和第十二锥齿轮43的转动方向与第十锥齿轮41和第十三锥齿轮44中其中一个转动方向相同，另一个转动方向相反；所以第十一锥齿轮42和第十二锥齿轮43的转动就会使得第十锥齿轮41和第十三锥齿轮44中其中一个转动速度变快，另一个转动速度变慢；即第一传动轴9和第二传动轴45的转动速度一个变快一个变慢；即两个前车轮1的转动速度一个变快一个变慢；通过两个车轮的速度差实现机器人的转向功能。