1.一种多运动模式的四足机器人，包括机壳（1），其特征在于，所述机壳（1）为中空状，机壳（1）的左右两侧面通过四个电机支架（3）对称固定有结构完全相同的四个腿部运动组件（2），即左前腿运动组件、右前腿运动组件、左后腿运动组件和右后腿运动组件；所述电机支架（3）的两端呈半圆形、中部呈长方形，机壳（1）的左右两侧面开设与电机支架（3）形状相匹配的孔，电机支架（3）固定在孔内；所述腿部运动组件（2）包括抬腿系统、旋转系统和腿部连杆组件，所述抬腿系统包括抬腿电机（4）、抬腿驱动齿轮（7）、抬腿随动齿轮（8）、内带座外球面轴承（16）和直线轴承（17），所述旋转系统包括旋转电机（5）、旋转驱动齿轮（9）、旋转随动齿轮（10）和外带座外球面轴承（11），所述腿部连杆组件包括抬腿连轴（6）、上端连接件（12）、下端连接件（13）、抬腿连接杆（14）和腿部支撑杆（15）；所述抬腿电机（4）和旋转电机（5）固定在电机支架（3）的两端，抬腿电机（4）和旋转电机（5）位于机壳（1）内部；抬腿电机（4）的输出端固定抬腿驱动齿轮（7），所述抬腿驱动齿轮（7）啮合抬腿随动齿轮（8）；所述旋转电机（5）的输出端固定旋转驱动齿轮（9），所述旋转随动齿轮（10）的内侧面设置有齿，所述旋转驱动齿轮（9）啮合旋转随动齿轮（10）；所述外带座外球面轴承（11）的边缘朝向机壳（1）的一侧折弯，外带座外球面轴承（11）的折弯部通过螺栓连接旋转随动齿轮（10），外带座外球面轴承（11）中轴承中内嵌有垫片（18），垫片（18）的一侧面通过螺栓连接内带座外球面轴承（16）中的轴承座，垫片（18）的另一侧面通过螺栓连接直线轴承（17），内带座外球面轴承（16）与电机支架（3）为一体结构；所述抬腿连轴（6）的前端从外到内依次穿过直线轴承（17）、垫片（18）、内带座外球面轴承（16）、旋转随动齿轮（10）和电机支架（3），抬腿连轴（6）的前端外侧面上开设与抬腿随动齿轮（8）的内侧面相匹配的螺纹，抬腿连轴（6）后端与抬腿连接杆（14）固定形成一体结构，所述抬腿连接杆（14）的两端分别活动连接上端连接件（12）和下端连接件（13），所述上端连接件（12）和下端连接件（13）的一端转动连接于外带座外球面轴承（11）的轴承座上，上端连接件（12）和下端连接件（13）的另一端转动连接腿部支撑杆（15）。
2.根据权利要求1所述的多运动模式的四足机器人，其特征在于，所述旋转随动齿轮（10）的直径大于外带座外球面轴承（11）中轴承座的外径，外带座外球面轴承（11）中轴承的内径与内带座外球面轴承（16）中轴承座的外径相当；直线轴承（17）的外径小于内带座外球面轴承（16）中轴承的内径。
3.根据权利要求1所述的多运动模式的四足机器人，其特征在于，所述抬腿连轴（6）、直线轴承（17）、外带座外球面轴承（11）、内带座外球面轴承（16）抬腿随动齿轮（8）和旋转随动齿轮（10）的中心线同轴。
4.根据权利要求1所述的多运动模式的四足机器人，其特征在于，所述外带座外球面轴承（11）中沿轴承厚度的三分之一处内嵌有垫片（18）。
5.根据权利要求1所述的多运动模式的四足机器人，其特征在于，所述直线轴承（17）和内带座外球面轴承（16）分别位于外带座外球面轴承（11）的两侧。
6.根据权利要求1所述的多运动模式的四足机器人，其特征在于，所述抬腿连接杆（14）、上端连接件（12）、下端连接件（13）和腿部支撑杆（15）组成平行四边形连杆机构。
7.根据权利要求1所述的多运动模式的四足机器人，其特征在于，所述活动连接为在上端连接件（12）和下端连接件（13）上开设腰形通孔（19），在抬腿连接杆（14）的两端开设凹槽，在所述凹槽内设置第一转轴，所述第一转轴穿过腰形通孔（19）。
8.根据权利要求1所述的多运动模式的四足机器人，其特征在于，所述转动连接为在外带座外球面轴承（11）的轴承座和腿部支撑杆（15）上分别设置凸起，在所述凸起上设置第二转轴，在上端连接件（12）和下端连接件的两端开设圆孔，所述第二转轴穿过圆孔。