一种AGV小车的制作方法

本实用新型属于物流传送技术领域，具体涉及一种AGV小车。

背景技术：

目前，国内目前快递分拣，主要采用人工目测分拣，依赖分拣人员自身判断，因此带来了分拣过程中效率低、招工难、出错率高的问题，主要缺陷在于：对于整个操作流水线，采用人工分拣方式，比较耗体力，效率也不高；原有人工分拣操作流水线所占空间也比较大。

在AGV小车物流分拣领域，通常采用电机+皮带传动的方式，一方面由于包裹重量大小不一，常规的电机存在最大载荷不够的情况，另一方面AGV小车需要行走的路线根据其上运输的包裹地址而定，因此对于运行精度和性能要求较高。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型提出了一种AGV小车，包括车体，所述车体下方设置第一直驱电机和第二直驱电机，所述第一直驱电机的端部连接第一滚轮,所述第二直驱电机的端部连接第二滚轮,所述第一直驱电机和所述第二直驱电机与对应的第一滚轮和第二滚轮之间均设置光栅旋转编码器，所述第一直驱电机、所述第二直驱电机和所述光栅旋转编码器均与PLC连接，所述PLC用于接收并计数所述光栅旋转编码器的脉冲数，并控制所述第一直驱电机和所述第二直驱电机的转动速度。

优选的，所述车体上方设置传输板，所述传输板上设置皮带传送装置。

优选的，所述车体的底部转动连接有多个辅助轮。

优选的，所述直驱电机与所述滚轮之间连接有联轴器。

本实用新型有以下有益效果：采用AGV小车带有编码器补偿的直驱驱动机构，在小车运输物品的过程中，两侧的车轮根据路径的需要，控制电机转速不同的旋转，从而实现直线运动或旋转运动，光栅编码器进行闭环控制，使电机旋转的角度精确。且直驱电机的使用，使得小车避免了结构的复杂，一方面减少了传动的中间过程，从而提高了传动的精度，另一方面装置的减少降低了车身的重量，减小了维修的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本实用新型一种AGV小车的结构示意图；

图2为本实用新型一种AGV小车的侧视图；

图3为本实用新型一种AGV小车的俯视图；

其中，1、小车；2、第一滚轮；21、第二滚轮；3、第一直驱电机；31、第二直驱电机；4、第一光栅旋转编码器；41、第二光栅旋转编码器；5、辅助轮；6、传输带；61、传输电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1-图3所示，本实用新型提出了一种AGV小车1，包括车体，车体下方设置第一直驱电机3和第二直驱电机31，第一直驱电机3的端部连接第一滚轮2,第二直驱电机31的端部连接第二滚轮21,第一直驱电机3和第二直驱电机31与对应的第一滚轮2和第二滚轮21之间均设置光栅旋转编码器，第一直驱电机3、第二直驱电机31和光栅旋转编码器均与PLC连接，PLC用于接收并计数光栅旋转编码器的脉冲数，并控制第一直驱电机和第二直驱电机的转动速度。

使用直驱电机的原因，是因为一方面减少了传动的中间过程，从而提高了传动的精度，另一方面装置的减少降低了车身的重量，减小了维修的成本。

采用光栅旋转编码器，对直驱电机的旋转进行位移的补偿，对于临时增加的过大的负载，有利于及时的提高电机运行的功率，使启动的效应速度快。

两个滚轮独立设置，目的是便于分别进行控制，在转弯时，控制两个旋转速度不同，转弯更平稳。

车体上方设置传输板，传输板上设置皮带传送装置，包括传输带6和传输电机61，由传输电机61牵引传输带6做旋转，传输带6运动的过程中，带动上方的包裹运动。

车体的底部转动连接有多个辅助轮5。由滚轮提供动力，辅助轮5做支撑，减轻直驱电机的负载。

直驱电机与滚轮之间连接有联轴器，由于滚轮的运动会有冲击载荷和震动载荷，对编码器的精度有影响，因此增加联轴器，有利于减缓冲击和震动，对编码器提供保护。

运动方式：

所述一种AGV小车1在直线运输的过程中，第一直驱电机3和第二直驱电机31同步运动，当小车1运动到转弯处时，第一直驱电机3和第二直驱电机31的运转方式不同步，根据需要转弯的角度以及速度，控制两个电机的转速，具体的，当向第一直驱电机3方向转弯时，降低第一直驱电机3的转速，提高第二直驱电机31的转速，如180°的转弯时，第一直驱电机3和第二直驱电机31向相反方向转动。

运行过程中，滚轮每旋转一圈发出一个脉冲，PLC接收该脉冲信号并计数，在运行到对应位置时，第一光栅旋转编码器4和第二光栅旋转编码器41检查对应的第一滚轮2和第二滚轮21发出的脉冲数，即转过的角度，PLC判断AGV小车是否运行到位，若检测出位置未运行到位，或者运行位置超过了，PLC再控制对应的直驱电机旋转一定的角度，形成一个闭环的控制，对AGV小车位移进行补偿。

另一方面，当放在AGV小车1上的载荷过大时，启动困难，PLC检测出电机未运转，临时提高功率，使电机得以运行，因此响应的速度也更快。

对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。