一种多驱动的抗震运动机构的制作方法

本实用新型涉及一种多驱动的抗震运动机构，属于机械结构设计技术领域。

背景技术：

运动装置作为实现各种机器坐标更大范围运动的装置，其发展受到越来越多的关注，尤其近年来，工业4.0的浪潮席卷而来，各种智能机器人层出不穷，而运动装置作为其中一个重要的部分，近年来的发展也尤为显著。可以安装多种配件充当多种用途的运动装置近年来发展迅速，如物流公司或厂房车间等多处运用的带有自动导航功能的运动装置AGV——自动导引运输车等。此类装置的发展对于实现车间无人化、机械化、智能化有着重要意义。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：本实用新型提供一种多驱动的抗震运动机构，用于解决运动机构运动不灵活、减震效果不好的问题。本实用新型通过四个独立驱动的舵轮，能够实现全方位运动旋转，运动灵活，结构简单，通过上下支撑板间安装多个减震，连接板间安装多个二级减震，能够起到良好的减震效果。

本实用新型技术方案是：一种多驱动的抗震运动机构，包括支撑减震装置1、侧边护板2、连接减震装置3、舵轮4；舵轮4安装在连接减震装置3上，连接减震装置3安装在支撑减震装置1上，支撑减震装置1用于安装机外配件及当机身有震动时通过上下支撑板间设置的若干个减震支撑板8卸载掉一部分震动冲击，其中，顶盖17相当于上支撑板，底座14相当于下支撑板，连接减震装置3用于在有当机身有震动时通过连接板间安装的若干个减震弹簧23进行二级减震。

所述支撑减震装置1的侧面阵列安装四块侧边护板2，连接减震装置3通过螺钉Ⅰ5安装于支撑减震装置1上的螺孔6处，舵轮4、舵机25安装于连接减震装置3上的轮子连接件22处，舵轮4、舵机25相连接。

所述支撑减震装置1包含：螺钉Ⅰ5、螺孔6、螺钉Ⅱ7、减震支撑板8、云台电机壳9、连接键10、云台电机基11、电池12、固定件13、底座14、固定件15、云台电机16、顶盖17、螺钉Ⅲ18、电机输出轴19、连接件20；

所述固定件15的凸缘上设置有螺孔6，螺钉Ⅱ7通过螺纹孔依次将云台电机基11、固定件13和固定件15连接在一起，四个减震支撑板8阵列焊接于底座14上表面，云台电机壳9套住云台电机16，底部通过螺钉Ⅲ18与云台电机基11相连接，连接键10安装于电机输出轴19上，云台电机基11安装于云台电机16的底部，边缘通过方孔套住减震支撑板8，电池12安装于底座14的中心处，固定件13和固定件15均套住电池12的外侧，且固定件13和固定件15的内壁和电池12的外侧相贴合，固定件13和固定件15之间安装连接件20，云台电机16安装于云台电机基11上，顶盖17穿过电机输出轴19安装于云台电机壳9的上表面。

所述连接减震装置3包含：上连接板21、轮子连接件22、减震弹簧23、下连接板24；上连接板21和下连接板24两侧均通过螺孔分别连接在固定件15、固定件13上，下侧均通过螺孔连接在轮子连接件22上，减震弹簧23阵列安装于上连接板21和下连接板24两侧。

所述连接减震装置3有4个，结构均相同，四个舵轮4安装于四个连接减震装置3的轮子连接件22上。

所述减震支撑板8包括支撑罩26、弹簧27、立柱28、下安装块29；其中下安装块29安装固定在底座14上，立柱28下端与下安装块29固定，上端安装弹簧27，支撑罩26套在弹簧27和立柱28上端，能上下移动。

本实用新型的有益效果是：

1、四个独立驱动的舵轮，能够实现全方位运动旋转，运动灵活，结构简单，通过上下支撑板间安装多个减震，连接板间安装多个二级减震，能够起到良好的减震效果。

2、本实用新型结构合理，可靠，使用范围广。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的支撑减震装置内部结构示意图；

图3为本实用新型的支撑减震装置加上顶盖结构示意图；

图4为本实用新型的支撑减震装置去除外壳结构示意图；

图5为本实用新型的支撑减震装置侧向结构示意图；

图6为本实用新型的连接减震装置结构示意图；

图7为本实用新型的支撑板减震结构示意图；

图8为本实用新型的舵轮结构示意图。

图1-8中各标号为：1-支撑减震装置、2-侧边护板、3-连接减震装置、4-舵轮、5-螺钉Ⅰ、6-螺孔、7-螺钉Ⅱ、8-减震支撑板、9-云台电机壳、10-连接键、11-云台电机基、12-电池、13-固定件、14-底座、15-固定件、16-云台电机、17-顶盖、18-螺钉Ⅲ、19-电机输出轴、20-连接件、21-上连接板、22-轮子连接件、23-减震弹簧、24-下连接板、25-舵机、26-支撑罩、27-弹簧、28-立柱、29-下安装块。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，对本实用新型作进一步说明。

实施例1：如图1-8所示，一种多驱动的抗震运动机构，包括支撑减震装置1、侧边护板2、连接减震装置3、舵轮4；舵轮4安装在连接减震装置3上，连接减震装置3安装在支撑减震装置1上，支撑减震装置1用于安装机外配件及当机身有震动时通过上下支撑板间设置的若干个减震支撑板8卸载掉一部分震动冲击，其中，顶盖17相当于上支撑板，底座14相当于下支撑板，连接减震装置3用于在有当机身有震动时通过连接板间安装的若干个减震弹簧23进行二级减震。

进一步的，所述支撑减震装置1的侧面阵列安装四块侧边护板2，连接减震装置3通过螺钉Ⅰ5安装于支撑减震装置1上的螺孔6处，舵轮4、舵机25安装于连接减震装置3上的轮子连接件22处，舵轮4、舵机25相连接。

进一步的，所述支撑减震装置1包含：螺钉Ⅰ5、螺孔6、螺钉Ⅱ7、减震支撑板8、云台电机壳9、连接键10、云台电机基11、电池12、固定件13、底座14、固定件15、云台电机16、顶盖17、螺钉Ⅲ18、电机输出轴19、连接件20；

所述固定件15的凸缘上设置有螺孔6，螺钉Ⅱ7通过螺纹孔依次将云台电机基11、固定件13和固定件15连接在一起，四个减震支撑板8阵列焊接于底座14上表面，云台电机壳9套住云台电机16，底部通过螺钉Ⅲ18与云台电机基11相连接，连接键10安装于电机输出轴19上，云台电机基11安装于云台电机16的底部，边缘通过方孔套住减震支撑板8，电池12安装于底座14的中心处，固定件13和固定件15均套住电池12的外侧，且固定件13和固定件15的内壁和电池12的外侧相贴合，固定件13和固定件15之间安装连接件20，云台电机16安装于云台电机基11上，顶盖17穿过电机输出轴19安装于云台电机壳9的上表面。

进一步的，所述连接减震装置3包含：上连接板21、轮子连接件22、减震弹簧23、下连接板24；上连接板21和下连接板24两侧均通过螺孔分别连接在固定件15、固定件13上，下侧均通过螺孔连接在轮子连接件22上，减震弹簧23阵列安装于上连接板21和下连接板24两侧。

进一步的，所述连接减震装置3有4个，结构均相同，四个舵轮4安装于四个连接减震装置3的轮子连接件22上。

进一步的，所述减震支撑板8包括支撑罩26、弹簧27、立柱28、下安装块29；其中下安装块29安装固定在底座14上，立柱28下端与下安装块29固定，上端安装弹簧27，支撑罩26套在弹簧27和立柱28上端，能上下移动。

本实用新型的工作过程是：四个舵轮4安装于四个连接减震装置3上，四个连接减震装置3通过固定件13、固定件15阵列安装于支撑减震装置1上。运动时，四个舵轮4方向平行且统一，可在舵机25的驱动下绕舵机25竖直方向进行任意角度的旋转，可带动此多驱动的抗震运动机构向任意方向平行移动。即当此多驱动的抗震运动机构需要向任意角度直行时，舵机25可驱动舵轮4偏转向这个角度，舵轮4也可由其自身的驱动电机驱动前进，以达到带动此多驱动的抗震运动机构向任意方向平行移动的目的。同时，支撑减震装置1的上端可通过连接键10安装机外配件，如摄像头、机械手等，在支撑减震装置1内设置减震装置，可减少对已安装的机外配件的影响。即当此多驱动的抗震运动机构驶入崎岖路面或者受到冲击时，机身会有震动，当机外配件跟随机体震动而下压顶盖17时，减震支撑板8中的弹簧会起到作用从而卸载掉一部分震动冲击；

支撑减震装置1中的云台电机16可以外接机械手或升降云台相机，用于为外接的机械手或升降云台相机提供动能。

另外，连接减震装置3也可以起到一定的减震作用，当此多驱动的抗震运动机构驶入崎岖路面或者受到冲击时，机身会有震动，当机身收到冲击或震动时，支撑减震装置1会相对于地面有一个下移的运动，当支撑减震装置1下移，而舵轮4却未移动时，上连接板21和下连接板24之间的垂直距离会变小，此时，上连接板21和下连接板24之间的减震弹簧23会阻碍上连接板21和下连接板24之间的这种距离变小的趋势，从而起到减震效果。

上面结合附图对本实用新型的具体实施例作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。