安装装置及检测系统的制作方法

本发明涉及一种安装装置及检测系统。

背景技术：

已知有搭载有能够检测电磁波的检测装置的人力驱动车。该检测装置例如搭载于人力驱动车的车把。专利文献1公开了现有的人力驱动车的一个示例。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-97877号公报

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种能够有助于提高检测装置的耐久性的安装装置及检测系统。

根据本发明的第一方面的安装装置是一种用于将检测装置安装于人力驱动车的安装装置，所述检测装置构成为检测除可见光之外的频率大于或等于30ghz的电磁波，所述安装装置具备支撑机构，该支撑机构构成为根据所述人力驱动车的动作，以所述检测装置能够相对于所述人力驱动车位移的方式支撑所述检测装置。

由于支撑机构支撑检测装置并使其相对于人力驱动车位移，因此由人力驱动车的动作引起的振动等影响难以传递给检测装置。因此，能够有助于提高检测装置的耐久性。

在根据所述第一方面的第二方面的安装装置中，所述支撑机构包括旋转台，该旋转台构成为使所述检测装置相对于所述人力驱动车旋转。

由于检测装置的姿势不易受到人力驱动车的姿势的影响，因此能够减少检测装置的基于人力驱动车的姿势变化的处理。

在根据所述第二方面的第三方面的安装装置中，所述旋转台包括第一致动器，该第一致动器构成为使所述检测装置旋转。

由于能够将检测装置的姿势变更为合适的姿势，因此能够有助于提高检测装置的检测精度。

在根据所述第三方面的第四方面的安装装置中，所述旋转台还包括姿势信息检测部，该姿势信息检测部构成为检测与所述检测装置的姿势有关的信息，所述第一致动器构成为基于所述姿势信息检测部的检测结果来使所述检测装置旋转。

由于能够将检测装置的姿势变更为合适的姿势，因此能够有助于提高检测装置的检测精度。

根据所述第二～第四方面中任一方面的第五方面的安装装置中，所述旋转台的自由度大于或等于3。

因此，能够将检测装置的姿势变更为更合适的姿势。

在根据所述第一～第五方面中任一方面的第六方面的安装装置中，所述支撑机构包括缓冲部，该缓冲部构成为缓冲从所述人力驱动车传递给所述检测装置的振动。

由于从人力驱动车传递给检测装置的振动被缓冲，因此能够有助于提高检测装置的耐久性。另外，能够使检测装置的检测结果稳定。

在根据所述第六方面的第七方面的安装装置中，所述缓冲部包括一个或多个弹簧。

因此，能够使检测装置的检测结果稳定。

根据本发明的第八方面的安装装置是一种用于将检测装置安装于人力驱动车的安装装置，所述检测装置构成为检测除可见光之外的频率大于或等于30ghz的电磁波，所述安装装置包括支撑机构，该支撑机构构成为将所述检测装置可装卸地支撑。

当检测装置从支撑机构上被拆下时，检测装置不易受到外部的影响。因此，能够有助于提高检测装置的耐久性。

在根据所述第八方面的第九方面的安装装置中，所述支撑机构能够以所述检测装置朝向规定方向的方式安装所述检测装置。

因此，能够将检测装置稳定地安装于支撑机构。

根据本发明的第十方面的安装装置是一种用于将检测装置安装于人力驱动车的安装装置，所述检测装置构成为检测除可见光之外的频率大于或等于30ghz的电磁波，且，所述安装装置具备保护结构，该保护结构包括构成为保护所述检测装置的外罩。

由于检测装置被外罩保护，因此检测装置不易受到外部的影响。因此，能够有助于提高检测装置的耐久性。

在根据所述第十方面的第十一方面的安装装置中，所述保护结构还包括第二致动器，该第二致动器构成为使所述检测装置及所述外罩相对移动，以将所述检测装置配置于所述检测装置被所述外罩保护的第一位置和所述检测装置未被外罩保护的第二位置中的任一者。

因此，能够有助于提高检测装置的耐久性。

在根据所述第十一方面的第十二方面的安装装置中，所述保护结构还包括行驶状态检测部，该行驶状态检测部构成为检测与所述人力驱动车的行驶状态有关的信息，所述第二致动器构成为，基于所述行驶状态检测部的检测结果，使所述检测装置及所述外罩相对移动。

因此，根据人力驱动车的行驶状态能够利用外罩保护检测装置。

在根据所述第十二方面的第十三方面的安装装置中，所述第二致动器构成为基于所述行驶状态检测部的检测结果，当所述人力驱动车行驶时，将所述检测装置配置于所述第二位置，当所述人力驱动车不行驶时，将所述检测装置配置于所述第一位置。

因此，当人力驱动车不行驶时能够利用外罩保护检测装置。

在根据所述第十二或第十三方面的第十四方面的安装装置中，所述第二致动器包括齿条齿轮。

因此，能够简单地构成第二致动器。

在根据所述第一～第十四方面中任一方面的第十五方面的安装装置中，还具备安装部，该安装部构成为安装于所述人力驱动车的车把、所述人力驱动车的车架、所述人力驱动车的前叉、以及所述人力驱动车的座杆中的至少一者。

因此，能够适当地将安装装置安装于人力驱动车。

在根据所述第十五方面的第十六方面的安装装置中，所述安装部包括夹具。

因此，能够容易地将安装装置安装于人力驱动车。

根据本发明的第十七方面的检测系统具备所述检测装置、和所述安装装置。

因此，能够有助于提高检测装置的耐久性。

在根据所述第十七方面的第十八方面的检测系统中，所述检测装置构成为，检测包括紫外线、红外线、亚毫米波、和毫米波中的至少一者的电磁波。

因此，提高检测装置的检测精度。

在根据所述第十七或第十八方面的第十九方面的检测系统中，所述检测装置构成为，输出除可见光之外的频率大于或等于30ghz的电磁波，并检测输出的所述电磁波的反射波。

由于检测装置包括输出电磁波的功能，因此能够削减检测系统的零件数量。

在根据所述第十九方面的第二十方面的检测系统中，所述检测装置构成为，输出包括紫外线、红外线、亚毫米波、和毫米波中的至少一者的电磁波，并检测输出的所述电磁波的反射波。

因此，提高检测装置的检测精度。

发明的效果

根据本发明的安装装置及检测系统，能够有助于提高检测装置的耐久性。

附图说明

图1为包括第一实施方式的检测系统的人力驱动车的侧视图；

图2为图1的检测系统的立体图；

图3为图2的检测装置的框图；

图4为图2的安装装置的框图；

图5为第二实施方式的检测系统的立体图；

图6为第三实施方式的检测系统的分解立体图；

图7为第四实施方式的检测系统的立体图；

图8为图7的安装装置的框图。

具体实施方式

(第一实施方式)

参照图1，对包括检测系统10的人力驱动车a进行说明。

在此，人力驱动车是指关于用于行驶的驱动力，至少部分地使用人力的车辆，包括通过电力辅助人力的车辆。仅使用人力以外的原动力的车辆不包括在人力驱动车中。特别是，仅使用内燃机作为原动力的车辆不包括在人力驱动车中。通常，假设人力驱动车为小巧轻便车辆，假设在公共道路上行驶不需要驾照的车辆。图示的人力驱动车a是包括使用电能来辅助人力驱动车a推进的电动辅助单元e的自行车(e-bike)。具体地，图示的人力驱动车a是一种旅行自行车(trekkingbike)。人力驱动车a还包括车架a1、前叉a2、前轮wf、后轮wr、车把h和传动系统b。

传动系统b为链条传动型。传动系统b包括曲柄c、前链轮d1、后链轮d2、和链条d3。曲柄c包括：曲柄轴c1，其以能够相对于车架a1旋转的方式支撑于车架a1；和一对曲柄臂c2，其分别设置于曲柄轴c1的两端部。在各曲柄臂c2的前端安装有踏板pd并使踏板pd能够旋转。需要说明的是，传动系统b可以选自任何类型，可以是皮带传动型或传动轴传动型。

前链轮d1设置于曲柄c以与曲柄轴c1一体地旋转。后链轮d2设置在后轮wr的花鼓hr上。链条d3挂于设前链轮d1和后链轮d2。由搭乘于人力驱动车a的用户施加给踏板pd的驱动力经由前链轮d1、链条d3和后链轮d2传递给后轮wr。

人力驱动车a还包括多个组件co。多个组件co包括制动装置bd、电动辅助单元e、变速器t、悬架su、和可调座杆asp中的至少一者。制动装置bd、变速器t、悬架su、和可调座杆asp可以根据相应的操作装置的操作被机械驱动，也可以根据相应的操作装置的操作被电驱动。多个组件co中的被电驱动的元件例如通过由搭载于人力驱动车a的电池bt供给的电力或由搭载于每个组件co上的专用电源(省略图示)供给的电力动作。

制动装置bd包括与车轮的数量对应的制动装置bd。在本实施方式中，与前轮wf对应的制动装置bd和与后轮wr对应的制动装置bd设置人力驱动车a。两个制动装置bd也可以具有彼此相同的结构。制动装置bd例如为制动人力驱动车a的轮圈r的轮圈制动装置。在一个示例中，根据制动杆bl(操作装置)的操作，相应的制动装置bd被机械驱动或被电驱动。需要说明的是，制动装置bd可以是盘式制动器装置，其制动搭载于人力驱动车a的盘式制动器转子(省略图示)。

电动辅助单元e动作以辅助人力驱动车a的推进力。电动辅助单元e例如根据施加给踏板pd的驱动力动作。电动辅助单元e包括电动马达e1。

变速器t包括前拨链器tf和后拨链器tr中的至少一者。前拨链器tf设置于车架a1的前链轮d1附近。通过前拨链器tf，变更供链条d3挂设的前链轮d1，从而变更人力驱动车a的变速比。后拨链器tr设置于车架a1的后端部a3。通过后拨链器tr，变更供链条d3挂设的后链轮d2，从而变更人力驱动车a的变速比。需要说明的是，变速器t可以包括内装变速器。

悬架su包括前悬架sf和后悬架(省略图示)中的至少一者。前悬架sf动作以使前轮wf从地面受到的冲击缓和。后悬架动作以使后轮wr从地面受到的冲击缓和。

可调座杆asp动作以使车座s相对于车架a1的高度变更。

参照图2～图4，对检测系统10的结构进行说明。

如图2所示，检测系统10具备检测装置12和安装装置20。安装装置20是用于将检测装置12安装于人力驱动车a的装置，所述检测装置12构成为检测除可见光之外的频率大于或等于30ghz的电磁波。可见光的定义遵照iso(internationalorganizationforstandardization)标准。检测系统10通过由电池bt供给的电力或由专用电源(省略图示)供给的电力动作。

优选地，检测装置12构成为检测包括紫外线、红外线、亚毫米波、和毫米波中的至少一者的电磁波。更优选地，检测装置构成为输出除可见光之外的频率大于或等于30ghz的电磁波，并检测输出的电磁波的反射波。进一步优选地，检测装置12构成为输出包括紫外线、红外线、亚毫米波、和毫米波中的至少一者的电磁波，并检测输出的电磁波的反射波。检测装置12包括例如与lidar(lightdetectionandranging)有关的结构。

如图3所示，检测装置12包括输出部14和检测部16。输出部14例如将电磁波输出至人力驱动车a的周边。人力驱动车a的周边包括人力驱动车a的前方(行进方向)、侧面、和后方中的至少一者。检测部16检测从输出部14输出的电磁波。具体地，检测部16检测电磁波从输出部14输出、并被人力驱动车a的周边存在的物体等反射的电磁波的反射波。在本实施方式中，从输出部14输出包括紫外线、红外线、亚毫米波、和毫米波中的至少一者的电磁波，并通过检测部16检测该电磁波的反射波。检测部16将包含于检测到的电磁波的反射波中的信息输出给搭载于人力驱动车a的控制装置(省略图示)。控制装置为cpu(centralprocessingunit)或mpu(microprocessingunit)。在一个示例中，控制装置根据从检测部16获得的信息控制各种组件co。输出部14和检测部16收纳在例如壳体18(参照图2)内。优选地，壳体18优选由透过电磁波的材料构成。

如图2所示，安装装置20具备支撑机构22，支撑机构22构成为根据人力驱动车a的动作，以检测装置12能够相对于人力驱动车a位移的方式支撑检测装置12。支撑机构22例如以检测装置12朝向规定方向的方式支撑检测装置12。在一个示例中，规定方向为人力驱动车a的前方。支撑机构22包括旋转台24，该旋转台24构成为使检测装置12相对于人力驱动车a旋转。优选地，旋转台24的自由度大于或等于3。旋转台24的一个示例为万向节(ジンバル)。需要说明的是，旋转台24的自由度也可以为1或2。

旋转台24包括第一部分24a、第二部分24b、第三部分24c、和旋转支撑台26。旋转支撑台26构成为支撑检测装置12。旋转支撑台26例如以相对于第一部分24a旋转的方式与第一部分24a连结。具体地，旋转支撑台26围绕沿着人力驱动车a的左右方向的轴(以下称为“第一轴ax1”)能够旋转地与第一部分24a连结。第一部分24a例如以相对于第二部分24b旋转的方式与第二部分24b连结。具体地，第一部分24a围绕沿着人力驱动车a的前后方向的轴(以下称为“第二轴ax2”)能够旋转地与第二部分24b连结。第二部分24b例如以相对于第三部分24c旋转的方式与第三部分24c连结。具体地，第二部分24b围绕沿着人力驱动车a的上下方向的轴(以下称为“第三轴ax3”)能够旋转地与第三部分24c连结。

安装装置20还具备安装部28，该安装部28构成为安装于人力驱动车a的车把h、人力驱动车a的车架a1、人力驱动车a的前叉a2、和人力驱动车a的座杆(在本实施方式中为可调座杆asp)中的至少一者。在本实施方式中，安装部28构成为安装于车把h。安装部28设于支撑机构22。在图2所示的示例中，安装部28设于旋转台24的第三部分24c。安装部28包括夹具28a。通过安装部28安装于车把h，从而形成检测装置12搭载于车把h的状态(参照图1)。

如图4所示，旋转台24还包括第一致动器30，该第一致动器30构成为使检测装置12旋转。第一致动器30包括第一旋转致动器30a、第二旋转致动器30b、和第三旋转致动器30c。第一旋转致动器30a例如设置于第一部分24a。第一旋转致动器30a构成为使旋转支撑台26相对于第一部分24a旋转。第一旋转致动器30a包括电动马达(省略图示)。在一个示例中，通过第一旋转致动器30a，旋转支撑台26围绕第一轴ax1旋转，检测装置12围绕第一轴ax1旋转。

第二旋转致动器30b例如设置于第二部分24b。第二旋转致动器30b构成为使第一部分24a相对于第二部分24b旋转。第二旋转致动器30b包括电动马达(省略图示)。在一个示例中，通过第二旋转致动器30b，第一部分24a围绕第二轴ax2旋转的同时旋转支撑台26围绕第二轴ax2旋转，检测装置12围绕第二轴ax2旋转。

第三旋转致动器30c例如设置于第三部分24c。第三旋转致动器30c构成为使第二部分24b相对于第三部分24c进行旋转。第三旋转致动器30c包括电动马达(省略图示)。在一个示例中，通过第三旋转致动器30c，第二部分24b围绕第三轴ax3旋转的同时第一部分24a和旋转支撑台26围绕第三轴ax3旋转，检测装置12围绕第三轴ax3旋转。需要说明的是，当旋转台24的自由度为1或2时，第一旋转致动器30a、第二旋转致动器30b、和第三旋转致动器30c中的至少一者从第一致动器30中省略。

旋转台24还包括姿势信息检测部32，该姿势信息检测部32构成为检测与检测装置12的姿势有关的信息。与检测装置12的姿势有关的信息包括例如检测装置12相对于人力驱动车a的姿势。姿势信息检测部32优选设置于很好地反映安装装置20中的检测装置12的姿势的部分。在一个示例中，姿势信息检测部32设置于安装装置20的安装部28。姿势信息检测部32包括陀螺仪传感器。第一致动器30构成为基于姿势信息检测部32的检测结果，使检测装置12旋转。

支撑机构22还包括第一控制部34，该第一控制部34基于姿势信息检测部32的检测结果控制第一致动器30。第一控制部34为cpu或mpu。在一个示例中，第一控制部34基于姿势信息检测部32的检测结果控制第一致动器30，以使检测装置12相对于人力驱动车a行驶的行驶道路的姿势不会由于人力驱动车a的动作引起的振动等影响而显著变化。检测装置12相对于行驶道路的姿势为检测装置12相对于行驶道路中的不存在凹凸的部分的姿势。具体地，第一控制部34基于姿势信息检测部32的检测结果控制第一旋转致动器30a～第三旋转致动器30c，以使检测装置12相对于行驶道路的姿势保持规定姿势。规定姿势例如为检测装置12朝向人力驱动车a的前方的检测装置12的姿势。这样，由于检测装置12的姿势是稳定的，因此能够有助于提高检测装置12的检测精度。

(第二实施方式)

参照图5，对第二实施方式的检测系统40进行说明。与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的符号，故不予赘述。

检测系统40具备检测装置12和安装装置42。安装装置42是用于将检测装置12安装于人力驱动车a的装置，所述检测装置12构成为检测除可见光之外的频率大于或等于30ghz的电磁波。安装装置42包括支撑机构44，该支撑机构44构成为根据人力驱动车a的动作，以检测装置12能够相对于人力驱动车a位移的方式支撑检测装置12。支撑机构44例如以检测装置12朝向规定方向的方式支撑检测装置12。在一个示例中，规定方向为人力驱动车a的前方。

支撑机构44包括缓冲部46，该缓冲部46构成为缓冲从人力驱动车a传递给检测装置12的振动。缓冲部46包括一个或多个弹簧46a。在本实施方式中，弹簧46a的数量为四个。缓冲部46还包括一对支撑板46b，该一对支撑板46b用于支撑弹簧46a。在一个示例中，缓冲部46通过在一个支撑板46b和另一个支撑板46b之间配置四个弹簧46a而构成。

支撑机构44还包括支撑台48，该支撑台48构成为支撑检测装置12。支撑台48例如设置于一个支撑板46b。支撑机构44也可以省略支撑台48。在这种情况下，检测装置12支撑于一个支撑板46b。安装装置42还具备安装部28。在图5所示的示例中，安装部28设置于另一个支撑板46b。需要说明的是，支撑机构44也可以包括旋转台24。在这种情况下，缓冲部46优选设置于旋转台24的第三部分24c。

(第三实施方式)

参照图6，对第三实施方式的检测系统50进行说明。对与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的符号，故不予赘述。

检测系统50具备检测装置12和安装装置52。安装装置52是用于将检测装置12安装于人力驱动车a的装置，所述检测装置12构成为检测除可见光之外的频率大于或等于30ghz的电磁波。安装装置52具备支撑机构54，该支撑机构54构成为将检测装置12可装卸地支撑。支撑机构54能够以检测装置12朝向规定方向的方式安装检测装置12。即，支撑机构54以检测装置12朝向规定方向的方式支撑检测装置12。在一个示例中，规定方向为人力驱动车a的前方。支撑机构54包括支撑台56，该支撑台56构成为支撑检测装置12。安装装置52还具备安装部28。在图6所示的示例中，安装部28设置于支撑台56。

支撑机构54还具备装卸结构58，该装卸结构58能够将检测装置12和支撑机构54可装卸地配置。装卸结构58包括彼此可装卸的第一装卸部58a和第二装卸部58b。第一装卸部58a例如设置于检测装置12的壳体18。具体地，第一装卸部58a设置于壳体18的底部18a。第二装卸部58b例如设置于支撑台56。支撑机构54也可以省略支撑台56。在这种情况下，第二装卸部58b设置于安装部28。

第一装卸部58a和第二装卸部58b可以构成为根据操作部(省略图示)的操作可装卸，也可以构成为通过彼此的卡合力可装卸。在一个示例中，通过第一装卸部58a和第二装卸部58b彼此结合，从而检测装置12支撑于支撑机构54，通过第一装卸部58a和第二装卸部58b分离，从而检测装置12从支撑机构54卸下。需要说明的是，支撑机构54也可以包括旋转台24和缓冲部46中的至少一者。

(第四实施方式)

参照图7及图8，对第四实施方式的检测系统60进行说明。与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的符号，故不予赘述。

如图7所示，检测系统60具备检测装置12和安装装置62。安装装置62是用于将检测装置12安装于人力驱动车a的装置，所述检测装置12构成为检测除可见光之外的频率大于或等于30ghz的电磁波。安装装置62具备支撑机构64，该支撑机构64包括构成为支撑检测装置12的支撑台66。支撑机构64例如以检测装置12朝向规定方向的方式支撑检测装置12。在一个示例中，规定方向为人力驱动车a的前方。

安装装置62还具备保护结构70，该保护结构70包括构成为保护检测装置12的外罩72。外罩72包括收纳空间hs，该收纳空间hs具有能够收纳检测装置12的至少一部分的尺寸。在本实施方式中，收纳空间hs具有能够收纳整个检测装置12的尺寸。外罩72包括：外罩主体72a，其收纳检测装置12；和盖72c，其能够打开或关闭外罩主体72a的开口72b。盖72c例如经由铰链(省略图示)安装于外罩主体72a。外罩72也可以省略盖72c。安装装置62还具备安装部28。在一个示例中，安装部28设于外罩主体72a。

保护结构70还包括第二致动器74，该第二致动器74构成为使检测装置12和外罩72相对移动，以将检测装置12配置于检测装置12被外罩72保护的第一位置和检测装置12未被外罩72保护的第二位置中的任一者。需要说明的是，图7通过双点划线表示检测装置12配置于第一位置的状态，通过实线表示检测装置12配置于第二位置的状态。

第二致动器74包括齿条小齿轮78。齿条小齿轮78包括彼此卡合的齿条78a和小齿轮78b。在一个示例中，通过小齿轮78b旋转，从而齿条78a相对于小齿轮78b在人力驱动车a的上下方向位移。支撑机构64的支撑台66例如安装于齿条78a的前端。安装装置62也可以省略支撑机构64。在这种情况下，检测装置12的底部18a安装于齿条78a的前端。第二致动器74还包括电动马达(省略图示)。在一个示例中，通过电动马达被驱动而小齿轮78b旋转，齿条78a相对于小齿轮78b在人力驱动车a的上下方向上位移，随之，检测装置12相对于外罩72在人力驱动车a的上下方向上移动。外罩72的盖72c例如通过与检测装置12的接触而打开或关闭开口72b。

入图8所示，保护结构70还包括行驶状态检测部80，该行驶状态检测部80构成为检测与人力驱动车a的行驶状态有关的信息。与人力驱动车a的行驶状态有关的信息包括车速、加速度、功率、踏频、和作用于人力驱动车a的曲柄c的转矩中的至少一者。在本实施方式中，行驶状态检测部80构成为检测人力驱动车a的车速。行驶状态检测部80例如包括磁传感器，该磁传感器检测设置于前轮wf的辐条a4(参照图1)的磁铁m(参照图1)。在一个示例中，行驶状态检测部80设置于前叉a2(省略图示)。通过行驶状态检测部80检测磁铁m来检测前轮wf的旋转速度，检测人力驱动车a的车速。

第二致动器74构成为基于行驶状态检测部80的检测结果，使检测装置12和外罩72相对移动。具体地，第二致动器74构成为基于行驶状态检测部80的检测结果，当人力驱动车a行驶时，将检测装置12配置于第二位置，当人力驱动车a未行驶时，将检测装置12配置于第一位置。当人力驱动车a未行驶时，通过行驶状态检测部80检测的人力驱动车a的车速也可以为0km/h。

保护结构70还包括第二控制部82，该第二控制部82基于行驶状态检测部80的检测结果控制第二致动器74。第二控制部82为cpu或mpu。在一个示例中，当第二控制部82基于行驶状态检测部80的检测结果判定人力驱动车a正在行驶时，控制第二致动器74，以使检测装置12配置于第二位置。另外，当第二控制部82基于行驶状态检测部80的检测结果判定人力驱动车a未行驶时，控制第二致动器74，以使检测装置12配置于第一位置。需要说明的是，支撑机构64也可以包括旋转台24、缓冲部46、和装卸结构58中的至少一者。

(变形例)

有关上述每个实施方式的说明是根据本发明的安装装置及检测系统可以采用的方式的示例，并非旨在限制其方式。根据本发明的安装装置及检测系统例如可以采用下面所示的上述各实施方式的变形例及彼此不矛盾的至少两个变形例组合而成的方式。在下面的变形例中，对与各实施方式的方式共通的部分，附加与各实施方式相同的符号，故不予赘述。

·第二致动器74的结构可以任意变更。在一个示例中，第二致动器74包括滚珠丝杠。

·保护结构70的结构可以任意变更。在第一示例中，外罩72安装于齿条78a的前端。在这种情况下，外罩72相对于检测装置12在人力驱动车a的上下方向上移动。在该示例中，安装部28设置于检测装置12或支撑台66。在第二示例中，从保护结构70中省略了行驶状态检测部80。在这种情况下，第二控制部82根据操作部(省略图示)的操作控制第二致动器74。

·缓冲部46的结构可以任意变更。在一个示例中，缓冲部46包括一个或多个弹性部件。弹性部件的一个示例为橡胶。

·检测装置12的结构可以任意变更。在一个示例中，输出部14与检测装置12分开设置。在这种情况下，输出部14输出除可见光之外的频率大于或等于30ghz的电磁波，并且检测装置12检测该电磁波的反射波。

·人力驱动车a的种类可以任意变更。在第一示例中，人力驱动车a为公路自行车、山地自行车、越野自行车、城市自行车、货运自行车、或斜躺自行车。在第二示例中，人力驱动车a为滑板车。

符号说明

10…检测系统、12…检测装置、20…安装装置、22…支撑机构、24…旋转台、28…安装部、28a…夹具、30…第一致动器、32…姿势信息检测部、40…检测系统、42…安装装置、44…支撑机构、46…缓冲部、46a…弹簧、50…检测系统、52…安装装置、54…支撑机构、60…检测系统、62…安装装置、70…保护结构、72…外罩、74…第二致动器、78…齿条小齿轮、80…行驶状态检测部、a…人力驱动车、a1…车架、a2…前叉、asp…可调座杆(座杆)、h…车把。