一种全封闭紧凑型AGV转向驱动一体化装置的制作方法

本发明涉及自动化运输装备技术领域，特别涉及一种全封闭紧凑型agv转向驱动一体化装置。

背景技术：

gv(automatedguidedvehicle)自动引导车是自动化物流运输系统和柔性制造系统的关键设备。转向驱动一体化装置是agv系统的核心部件，传统的agv驱动系统包括单轮驱动方式和差速驱动方式。这些现有的技术中还是存在以下缺陷：单轮驱动这种结构转弯半径大，差速驱动这种结构控制复杂，在高速情况下容易发生速度偏离，导致agv失控，也不能满足自由度高和大载荷的运输场景。

目前，行业市场也出现一些全方位的驱动系统，具有低高度、载重量大、自由度高的特点。中国专利也公开了一些一体化驱动的装置和方法。如授权公开号为cn107776654a的“一种低高度电动转向驱动轮”，转向电机安装固定在支撑板下方，转向电机的小齿轮旋转带动大齿轮旋转，大齿轮通过转向支架带动驱动轮轮轴，从而使驱动轮转向。通过这种方式设计的驱动装置，转向电机距地面的高度较小，因此在平整度不好的复杂路面环境下或低高度场景应用下，转向电机有与地面摩擦的风险，甚至损坏电机。还有，驱动电机是直接与驱动轮相连，驱动电机要随着驱动轮一起转向，也有发生驱动电机碰撞的风险。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种一种全封闭紧凑型agv转向驱动一体化装置,解决现有技术问题的结构复杂、体积较大、高度较高、灵活性差、安全性差、本发明提供了一种全封闭、简化结构、体积小、结构紧凑、灵活性好的agv转向驱动一体化装置。

为了解决上述技术问题，具体地，本发明的技术方案如下：

一种全封闭紧凑型agv转向驱动一体化装置，包括移动安装架(103)、外支撑座(102)、旋转套筒模块(200)、行走驱动电机(101)，转向驱动电机(100)，所述移动安装架(103)一侧固定安装在所述外支撑座(102)上，一侧固定安装在车体上，所述旋转套筒模块(200)安装在所述外支撑座(102)内，所述转向驱动电机(100)及所述行走驱动电机(101)固定安装在外支撑座(102)上。

进一步地，所述旋转套筒模块(200)包括上端轴承挡板(201)，转向大齿轮(202)，驱动轮(203)，角接触球轴承一(204)，锁紧螺母(205)，角接触轴承封盖(206)，套筒一(207)，下端小薄壁轴承(208)，下端大薄壁轴承(209)，大轴承挡板(210)，小轴承挡板(211)，行走大齿轮(212)，旋转套筒(213)，输出轴(214)，行星小齿轮(215)，螺钉(216)，行星小齿轮盖板(217)，限位挡块(218)，角接触球轴承二(219)，套筒二(220)，上端轴承(221)。

进一步地，行走小齿轮(104)安装固定在所述行走驱动电机(101)输出轴上，所述外支撑座(102)上安装所述行走大齿轮(212)。

进一步地，所述行走小齿轮(104)与所述行走大齿轮(212)啮合，所述驱动轮(203)上安装所述行星小齿轮(215)。

进一步地，转向小齿轮(105)安装固定在所述转向驱动电机(100)输出轴上，所述旋转套筒(213)上固定安装所述转向大齿轮(202)。

进一步地，所述上端轴承(221)安装固定在所述旋转套筒(213)上，所述上端轴承挡板(201)安装在上端轴承(221)内圈。

进一步地，所述旋转套筒(213)下端安装固定所述下端小薄壁轴承(208)内圈，所述小轴承挡板(211)安装固定在所述下端小薄壁轴(208)承内圈，所述行走大齿轮(212)内圈安装固定在下端小薄壁轴承(208)外圈。

进一步地，所述下端大薄壁轴承(209)内圈安装固定在所述行走大齿轮(212)外圈。

进一步地，所述输出轴(214)上依次从左到右安装有所述螺钉(216)、所述齿轮盖板(217)、所述行星小齿轮(215),所述限位挡块(218)，所述角接触球轴承二(219)，所述套筒二(220)，所述驱动轮(203)，所述套筒一(207)，角接触球轴承一(204)，轴承封盖(206)，锁紧螺母(205)构成一个整体。

有益效果：采用上述技术方案，整个装置全封闭、结构紧凑，极大的降低了agv车的高度，降低了agv的成本、控制更加灵活、提高了生产运输效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种全封闭紧凑型agv转向驱动一体化装置轴测结构示意图；

图2为本发明一种全封闭紧凑型agv转向驱动一体化装置左视示意结构图；

图3为本发明一种全封闭紧凑型agv转向驱动一体化装置俯视示意结构图；

图4为本发明一种全封闭紧凑型agv转向驱动一体化装置剖面示意结构图；

图5为本发明一种全封闭紧凑型agv转向驱动一体化装置行走模块剖面示意结构图；

图6为本发明一种全封闭紧凑型agv转向驱动一体化装置转向模块剖面示意结构图；

图7为本发明一种全封闭紧凑型agv转向驱动一体化装置旋转套筒模块爆炸示意结构图。

图中，转向驱动电机(100)，旋转套筒模块(200)，行走驱动电机(101)，外支撑座(102)，移动安装架(103)，行走小齿轮(104)，转向小齿轮(105)，上端轴承挡板(201)，转向大齿轮(202)，驱动轮(203)，角接触球轴承一(204)，锁紧螺母(205)，轴承封盖(206)，套筒一(207)，下端小薄壁轴承(208)，下端大薄壁轴承(209)，大轴承挡板(210)，小轴承挡板(211)，行走大齿轮(212)，旋转套筒(213)，输出轴(214)，行星小齿轮(215)，螺钉(216)，齿轮盖板(217)，限位挡块(218)，角接触球轴承二(219)，套筒二(220)，上端轴承(221)。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

包括移动安装架、外支撑座、旋转套筒、行走模块和转向模块。所述移动安装架一侧固定安装在外支撑座上，一侧固定安装在车体上，所述旋转套筒安装在所述外支撑座上，所述转向模块安装在旋转套筒上，所述行走模块安装在所述外支撑座和所述旋转套筒上。其特征在于：所述行走模块和所述转向模块封闭构成旋转套筒模块，安装在外支撑座内，所述转向模块相对外支撑座坐行星回转运动，所述行走模块相对旋转套筒做独立回转运动，驱动车体行走。

所述行走模块包括行走驱动电机、行走齿轮传动模块、驱动轮，其特征在于：所述行走驱动电机的输出轴上安装固定行走小齿轮，所述外支撑座上安装传动大齿轮，所述行走小齿轮与所述传动大齿轮啮合，所述驱动轮输出轴上安装行星小齿轮，所述行星小齿轮和所述传动大齿轮啮合传动，驱动轮行走。

所述行走驱动电机集成安装固定在所述外支撑座上。

所述转向模块包括转向驱动电机、外支撑座，旋转套筒、齿轮传动模块。所述旋转套筒相对于外支撑座坐行星回转运动，所述旋转套筒上固定安装转向大齿轮，所述转向大齿轮与转向小齿轮啮合，所述转向小齿轮安装固定在转向驱动电机上，所述转向驱动电机固定安装在外支撑座上。

所述驱动电机均为直流伺服电机。

所述转向驱动电机和行走驱动电机的输出轴前端安装电磁制动器。

所述行走驱动电机的输出轴后端安装速度反馈编码器。

所述转向驱动电机的输出轴前端安装角度反馈编码器。

所述的外支撑座上安装固定接近开关，所述内支撑座上固定安装挡块。

如图1所示，本发明实施例提供一种结合图1-图3对本发明的第一实施例作进一步说明，一种全封闭紧凑型agv转向驱动一体化装置包括转向驱动电机(100)，旋转套筒模块(200)，行走驱动电机(101)，外支撑座(102)，移动安装架(103)。

结合图4本发明的第一实施例作进一步说明，移动安装架(103)一侧固定安装在外支撑座(102)上，一侧固定安装在车体上，所述旋转套筒模块(200)安装在所述外支撑座(102)内，所述转向模块安装在旋转套筒模块(200)内，所述行走模块安装在所述外支撑座(102)和所述旋转套筒(213)内。

结合图4和图5本发明的第一实施例作进一步说明，所述行走模块包括行走驱动电机(101)、行走齿轮传动模块(104,212,215)、驱动轮(203)，所述行走驱动电机(101)安装固定在外支撑座上(102),所述行走小齿轮(104)安装固定在行走驱动电机(101)输出轴上，所述外支撑座(102)上安装行走大齿轮(212)，所述行走小齿轮(104)与所述行走大齿轮(212)啮合，所述驱动轮(203)上安装行星小齿轮(215)，所述行星小齿轮(215)和所述行走大齿轮(212)啮合传动，驱使驱动轮(203)行走。

结合图4和图6本发明的第一实施例作进一步说明，所述转向模块包括转向驱动电机(100)，外撑座(102)，旋转套筒(213)，转向齿轮传动模块(206,202)，

所述转向驱动电机(100)固定安装在外支撑座(102)上，所述转向小齿轮(105)安装固定在转向驱动电机(100)输出轴上，所述旋转套筒(213)上固定安装转向大齿轮(202)，所述转向大齿轮(202)与转向小齿轮(105)啮合传动，驱使整个旋转套筒(213)旋转。

结合图7本发明的第二实施例作进一步说明，所述旋转套筒模块(200)包括回转支撑轴承挡板(201)，转向大齿轮(202)，驱动轮(203)，角接触球轴承一(204)，锁紧螺母(205)，承封盖(206)，套筒一(207)，下端小薄壁轴承(208)，下端大薄壁轴承(209)，大轴承挡板(210)，小轴承挡板(211)，行走大齿轮(212)，旋转套筒(213)，输出轴(214)，行星小齿轮(215)，螺钉(216)，行星小齿轮盖板(217)，限位挡块(218)，角接触球轴承二(219)，套筒二(220)，回转支撑轴承(221)

所述回转支撑轴承(221)安装固定在旋转套筒(213)上，所述回转支撑轴承挡板(201)安装在回转支撑轴承(221)内圈，转向大齿轮(202)安装固定在旋转套筒(213)上端，所述转向小齿轮(105)与转向大齿(202)轮啮合传动时，构成整个旋转套筒(213)旋转，所述旋转套筒(213)下端安装固定下端小薄壁轴承(208)内圈，所述小轴承挡板(211)安装固定在所述下端小薄壁轴承内圈(213)，所述行走大齿轮内圈(212)安装固定在下端小薄壁轴承(213)外圈，相对于内圈可做回转运动，所述输出轴(214)上依次从左到右安装有螺钉(216)、行星小齿轮盖板(217)、行星小齿轮(215),限位挡块(218)，角接触球轴承二(219)，套筒二(220)，驱动轮(203)，套筒一(207)，角接触球轴承一(204)，轴承封盖(206)，锁紧螺母(205)构成一个整体，所述下端大薄壁轴承(209)内圈安装固定在所述行走大齿轮(212)外圈，所述行走小齿轮(104)与行走大齿轮(212)啮合传动，所述行走大齿轮与输出轴(214)上行星小齿轮(215)啮合传动，驱使驱动轮(203)行走。

通过控制器对转向驱动电机(100)、行走驱动电机(101)的控制、实现该装置的转向、前进、后退、斜移、横移等全方位动作。

以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。