一种AGV同步转向底盘结构的制作方法

本发明涉及智能运输车制造领域,尤其涉及一种agv同步转向底盘结构，主要作用为完成运输车的直线行驶及拥有优越转弯功能。

背景技术：

agv是一种智能搬运物流小车，其底盘行走机构是agv直行、转向的执行机构，其性能的好坏直接影响着agv巡线精度。agv通常应用于高密度自动化仓储系统，以及一些需要辅助搬运物料的自动化生产设备中。传统的agv底盘行驶机构采用三轮式、四轮式、六轮式或履带式底盘机构。

其中三轮式结构简单、但存在因结构安装高度而出现打滑现象；

四轮式结构一有类似汽车底盘布局，其中同一轴线的两轮为驱动轮，另外两轮为控制转向轮，优点是结构简单，缺点是转弯半径较大，不能实现原地转弯，二有，以四个麦克纳姆轮为驱动轮，优点是可实现全方位移动，缺点是麦克纳姆轮成本高，易损耗；

六轮式结构是现在大多数agv采用的行走布局结构，其优点在于实现往复直线运动，驱动轮布置在车体中轴线上可实现原地转弯，转动半径相对较小，但是，其缺点是当上下坡时，驱动轮容易被两边的万向轮架空，驱动轮抓地能力不够时，从而导致驱动轮“打滑”。

因此，急需研制一种能够完成直线行驶及拥有优越转弯功能的agv底盘行驶机构。

技术实现要素：

本发明提供一种agv同步转向底盘结构,本发明能够通过电机控制链传动实现同一轴线上的两轮的同步且同向转动，进而实现agv四轮式底盘前后轮独立转向，结构简单，控制简单可靠，可实现agv原地旋转，经济实用，转向灵活性好、可靠性高。

为了实现上述目的本发明采用如下技术方案：

一种agv同步转向底盘结构，包括底板、设置在所述底板上的胶轮驱动机构和链传动转向机构，

所述胶轮驱动机构包括固定在所述底板上的四个转动平台、分别设置在各个转动平台上的电机驱动轮机构；

所述的链传动转向机构包括两根链条、两固定在所述底板上的链驱动机构，每根链条同时与对应的链驱动机构和位于同一侧的一对转动平台相啮合。

进一步地，所述的四个转动平台左右对称地固定在所述底板上。

进一步地，所述链驱动机构位于相连接的两个转动平台的对称线上。

进一步地，所述的转动平台包括第一链轮、回转支撑轴承，所述第一链轮与所述的回转支撑轴承的内圈相固连。

进一步地，所述电机驱动轮机构包括固定设置在所述第一链轮上的电机座、分别设置在所述电机座两侧的电机和第一法兰盘、连接第一法兰盘和电机传动轴的联轴器及和法兰盘固连的胶轮。

进一步地，所述第一链轮上设置有与所述胶轮间隙配合的开槽，所述的胶轮穿过所述的开槽与地面相接触。

进一步地，所述链驱动机构包括固定在所述底板上的电机固定安装板、设置在所述电机固定安装板上的链条电机、第二法兰盘、连接所述链条电机和第二法兰盘的第二联轴器、与所述第二法兰盘固连的第二链轮。

进一步地，所述电机固定安装板通过若干铜柱固定在所述底板上。

进一步地，所述的链条、第一链轮、第二链轮处于同一水平面上。

进一步地，所述的链条电机设置有锁紧装置。

相比现有agv智能搬运小车的底盘行走机构，本发明能够实现底盘原地360°旋转，控制简单可靠，经济实用，转向灵活性好、可靠性高。

附图说明

图1是本发明实施例的机构整体结构立体示意图。

图2是本发明实施例的机构整体结构俯视示意图。

示意图中零部件的标号说明：

图中所示：1-电机座，2-电机，3-第一法兰盘，4-第一联轴器，5-胶轮，6-第一链轮，7-回转支撑轴承，8-链条，9-第二链轮，10-第二法兰盘，11-第二联轴器，12-电机固定安装板，13-链条电机，14-底板。

具体实施方式

下面通过具体实施例对本发明的目的作进一步详细地描述，实施例不能在此一一赘述，但本发明的实施方式并不因此限定于以下实施例。

如图1和图2所示，一种agv同步转向底盘结构，包括底板14、设置在所述底板14上的胶轮驱动机构和链传动转向机构，

所述胶轮驱动机构包括左右对称地固定在所述底板上的四个转动平台、分别设置在各个转动平台上的电机驱动轮机构；

所述的链传动转向机构包括两根链条8、两固定在所述底板14上的链驱动机构，每根链条8同时与对应的链驱动机构和位于同一侧的一对转动平台相啮合，同时，所述链驱动机构位于相连接的两个转动平台的对称线上。

具体而言，所述的转动平台包括第一链轮6、回转支撑轴承7，所述第一链轮6与所述的回转支撑轴承7的内圈相固连。

具体而言，所述电机驱动轮机构包括固定设置在所述第一链轮6上的电机座1、分别设置在所述电机座两侧的电机2和第一法兰盘3、连接第一法兰盘3和电机传动轴的联轴器4及和法兰盘固连的胶轮5。其中电机座1一面上留有光孔通过螺钉与电机2固连，其对面光孔上设有轴承支撑第一法兰盘3，所述第一法兰盘3再与胶轮5的轮毂通过螺栓固连。

所述的第一链轮6通过螺钉穿过光孔与所述的回转支撑轴承7的内圈上的螺纹孔固连，通过螺栓与电机驱动轮机构的电机座1固连，所述的转动平台通过螺钉和底板14的光孔与回转支撑轴承7外圈上的螺纹孔相固连。

另外，所述第一链轮6上设置有与所述胶轮5间隙配合的开槽，所述的胶轮穿过所述的开槽与地面相接触，有效降低agv小车的重心高度，保证稳定性。

具体而言，所述链驱动机构包括通过若干铜柱15固定在所述底板14上的电机固定安装板12、设置在所述电机固定安装板12上的链条电机13、第二法兰盘10、连接所述链条电机13和第二法兰盘10的第二联轴器11、与所述第二法兰盘10通过螺栓固连的第二链轮9。

具体而言，所述的链条8、第一链轮6、第二链轮9处于同一水平面上，保证链条8、第一链轮6、第二链轮9的正常、可靠传动作业。

具体而言，所述链条电机13设置有锁紧装置，能够在无需拐弯的正常行驶过程中保持当前路线不变。

两转动平台距离视需要而定，同时需考虑到链条8的长度以及两平台上的电机驱动轮机构的胶轮5的平行度，所述链条8的张紧可通过更换不同直径的第二链轮9实现调节。

本实施例的使用流程如下：

上电后，初始四个轮子均朝前，前后四个电机2驱动四个胶轮5不断前进，前后两个链条电机13锁紧，实现底盘直线行驶。当需要转弯或原地旋转时，前后两链条电机13驱动链条8，各带动前后两转动平台旋转一定角度，进而实现全方位移动。

本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种AGV同步转向底盘结构，包括底板、设置在所述底板上的胶轮驱动机构和链传动转向机构，所述胶轮驱动机构包括固定在所述底板上的四个转动平台、分别设置在各个转动平台上的电机驱动轮机构；所述的链传动转向机构包括两根链条、两固定在所述底板上的链驱动机构，每根链条同时与对应的链驱动机构和位于同一侧的一对转动平台相啮合。本发明能够通过电机控制链传动实现同一轴线上的两轮的同步且同向转动，进而实现AGV四轮式底盘前后轮独立转向，结构简单，控制简单可靠，可实现AGV原地旋转，经济实用，转向灵活性好、可靠性高。

技术研发人员：张东;陈国国;黄蕴;陈丹梅;张丁山;赵相军
受保护的技术使用者：华南理工大学;博泰机器人技术（佛山顺德区）有限公司
技术研发日：2019.05.07
技术公布日：2019.08.20