控制回正机务工作平台的自动回正转向系统的制作方法

本发明技术涉及飞机地面维护设备机务工作平台的自动回正转向系统，具体涉及一种具有让机务工作平台在转向移动后能方便、快速的自动回正转向系统,且能保证机务工作平台直线运动的系统机构。

技术背景

由于机务工作平台根据工作场所及在维护保养设备时的工作需求，要求机务工作平台能在狭小的空间范围内移动与转向，且需要满足转向移动后的直线运动。而现有的技术方式是让机务工作平台在转向移动后，手动操作设备回正后直线运动。而又因现在的手动操作回正系统是在对设备的转向机构无任何监控下的开环控制技术，对于后驱轮，前轮不管加速，减速还是匀速行驶的过程，都受到阻力，但这个时候也无法利用阻力回正，因为左右车轮产生的转动力矩基本上是大小相等方向相反的，所以转向系统没有回正力矩。轮胎产生的侧向力是和轮胎行进方向垂直，并且由轮胎接地面施加的力，这个力是经过前轮的转向轴的，并且存在侧滑角，这也就导致这个力无法产生使车轮转动的力矩，很难实现自动回正的功能，也没有过弯时候转向的“手感”和行驶时的稳定性，所以每当机务工作平台需要直线运动时，都需要人工去观察与判断机务工作平台的转向角度，并在运动过程中用手动频繁的去调整，才能达到理想状态。人工手动调整存在的不足之处在于，转向操纵负担过于沉重，转向不稳定，操作不便、效率低下、智能化低。若能保证机务工作平台在方便快捷的移动与转向的前提下，让机务工作平台能在转向移动后能自动回正，将减小人工操作时的工作难度，提高工作效率，同时将很大程度上提高机务工作平台的智能化。

技术实现要素：

为了解决机务工作平台在直线运动过程中工人的频繁操作、简化操作方式、提高工作效率，本发明提供了一种安全可靠，工作效率高，智能化程度高，可以很好的控制回正机务工作平台的自动回正转向系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种控制回正机务工作平台的自动回正转向系统，包括：相连两端转向轮1对称的两个传动弯杆2，相向连接两端传动弯杆2的传动联杆3，通过传动联杆3连接的限位开关4和相连转向电机5的感应装置6，分别连接在感应装置6两边活塞杆上的电子拉杆传感器7和转向油缸8，以及设在底盘支撑架9上的驱动轮10构成的行走驱动系统和设置在底盘后端的自动回正转向系统，连接操作手柄12的控制器11，其特征在于，控制器11根据操作手柄12操控姿态向行走驱动系统和转向电机5发出转向指令，控制转向电机5正转或反转，通过转向油缸8伸或缩控制传动联杆3推动传动弯杆2，改变转向轮1的角度，实现机务工作平台的转向；电子拉杆传感器7将转向油缸8随动的关系的数据反馈到控制器11，形成实时监控转向轮1角度的闭环控制系统。

本发明相比于现有技术具有如下有益效果：

安全可靠。本发明采用操作手柄12直接相连控制器11，通过电机驱动器14可以使其能量直接用于转向轮的转向。通过转向油缸8伸或缩控制传动联杆3推动传动弯杆2，改变转向轮1的角度，使转向轮的反转和转向前轮摆振大大减小，没有转向的迟滞效应，增强了转向轮对操作手柄的跟随性能和可靠的安全性，没有油泵，没有软管连接，成本低。由于该系统具有良好的模块化设计，所以不需要对不同的系统重新进行设计、试验、加工等,不但节省了费用，也为设计不同的系统提供了极大的灵活性，而且空间利用率极高。

工作效率高。本发明采用电子拉杆传感器7将转向油缸8随动的关系的数据反馈到控制器11，形成实时监控转向轮1角度的闭环控制系统；通过电子拉杆传感器对转向轮角度的监控，将转向轮角度数据反馈到控制器参与系统逻辑关系控制的闭环控制系统，使转向系统控制更精准，让操作更为简单，工作效率更高。在短时间的自回正过程中，由于采用了微电脑控制，提高了操纵稳定性，改善了转向回正特性，显著地提高了转向能力。

智能化程度高。本发明采用操作手柄12向控制器11发出自动回正指令，控制器11根据电子拉杆传感器7反馈回的数据，判断转向轮1的角度，然后向转向电机5发出正转或反转的指令,控制转向油缸8伸或缩，让转向轮1回到预先设置好的中位，可以很好的控制回正，实现机务平台的直线运动。通过控制对机务平台实现自动回正，提高了产品的智能化。保证了机务工作平台在方便快捷的转向与移动前提下，让机务工作平台能在转向移动后，转向机构自动回正，保证机务工作平台的直线运动方式。即减小了工人操作难度，提高工作效率，又能提高机务工作平台的智能化。

附图说明

图1是本发明控制回正机务工作平台的自动回正转向系统的断面示意图。

图2是图1的工作原理示意图。

图3是图1的电路原理示意图。

图4是图3控制器外形图。

图5是本发明操作手柄的构造示意图。

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图中：1转向轮，2传动弯杆，3传动联杆，4限位开关，5转向电机，6感应装置，7电子拉杆传感器，8转向油缸，9底盘支撑架，10驱动轮，11控制器，12操作手柄，13行走电机，14电机驱动器，15电机数据采集器。

具体实施方式

参阅图1-图2。在以下描述的优选实施例中，一种控制回正机务工作平台的自动回正转向系统，包括：相连两端转向轮1对称的两个传动弯杆2，相向连接两端传动弯杆2的传动联杆3，通过传动联杆3连接的限位开关4和相连转向电机5的感应装置6，分别连接在感应装置6两边活塞杆上的电子拉杆传感器7和转向油缸8，设在底盘支撑架9上的驱动轮10构成的行走驱动系统和设置在底盘后端的自动回正转向系统，连接操作手柄12的控制器11，。控制器11根据操作手柄12操控姿态向行走驱动系统和转向电机5发出转向指令，控制转向电机5正转或反转，通过转向油缸8伸或缩控制传动联杆3推动传动弯杆2，改变转向轮1的角度，实现机务工作平台的转向；电子拉杆传感器7将转向油缸8随动的关系的数据反馈到控制器11，形成实时监控转向轮1角度的闭环控制系统。当机务工作平台需要直线运动时，由操作手柄12向控制器11发出自动回正指令，控制器11根据电子拉杆传感器7反馈回的数据，判断转向轮1的角度，然后向转向电机5发出正转或反转的指令,控制转向油缸8伸或缩，让转向轮1回到预先设置好的中位，实现机务平台的直线运动。限位开关4与感应装置6为转向轮1最大转向角度控制设置。参与转向逻辑控制。

转向油缸8通过活塞杆连接的感应装置6与感应装置6活塞杆相连的电子拉杆传感器7实现机械同步运动，电子拉杆传感器7实时监控两端转向轮1的角度，并反馈回控制器11，形成自动回正转向闭环控制系统。控制器11根据操作手柄12的指令与电子拉杆传感器7反馈回的信号进行对比，经逻辑运算后通过电机驱动器14向系统发出转向动作指令。

当操作手柄12向控制器11发出自动回正指令时，控制器11根据电子拉杆传感器7反馈回的信号，判断转向轮1的角度，然后根据转向轮1的角度，向转向电机5发出正转或反转的指令。当控制器11接收到电子拉杆传感器7回到预置好的中位信号反馈时，控制器11停止向转向电机5发出指令，转向电机5停止运动，转向轮1回到中位位置。当操作手柄12向控制器11发出直线运动指令时，控制器11通过电子拉杆传感器7实时监控转向轮1的角度。当转向轮1在直线运动过程中跑偏时，控制器11自动向转向电机5发出动作指令，直到转向轮1回到中位。机务工作平台直线运动时的速度由操作手柄12控制，手柄角度越大，机务工作平台运动速度越快。手柄角度越小，机务工作平台运动速度越慢。当机务工作平台在转向运动时，转向角度由操作手柄12控制，此时机务工作平台的行驶速度不再受操作手柄12的角度控制，改由机务工作平台的转向轮1的角度控制，直到机务工作平台直线运动时，行驶速度控制权才重新交回操作手柄12。控制器11会根据电子拉杆传感器7反馈回转向轮1的角度控制机务工作平台转向行驶的速度，机务工作平台转向角度越大，行驶速度越慢。

参阅图3-图5。操作手柄设有自动回正、右转、左转、前进、后退，行走使能控制按钮，走使能控制按钮通过j-18控制线连接电机驱动器。操作手柄通过can-l、can-h总线连接控制器11，can-l、can-h总线相连电机数据采集器15。电机数据采集器15通过j-22控制线和j-33控制线，经右转开关xk3、左转xk4连接正/反转切换器的ka5、ka6，控制器11通过输出端xm连接电子拉杆传感器7，电子拉杆传感器7并联在转向电机5，转向电机5输出端的两端相连正/反转切换器，正/反转切换器通过dcov连接电机驱动器14，电机驱动器14通过uvw三相接口连接行走电机，通过j-5和j-13控制线连接刹车控制器。操作手柄12向控制器11发送行走转向等各操作指令，控制器11通过总线与i/o端口采集操作手柄12的控制信息、电机数据采集器15和电子拉杆传感器7的信息，对控制回正机务工作平台的自动回正转向系统进行监控与数据分析，判断操作手柄12的操作指令与转向电机的工作状况，经数据分析，运算后，向电机驱动器14发出正确及时的动作指令。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明公开的技术范围内，根据本本发明的技术方案加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。