全地形麦克纳姆轮AGV的制作方法

本实用新型涉及工业机器人自动化agv领域，具体为全地形麦克纳姆轮agv。

背景技术：

在目前制造、物流、服务、特种领域中，很多工作往往通过人工去完成，费时、费力且效果难以保证，特别是在特种领域，一些高危行业的巡检等都是人工完成，容易发生安全事故。

传统的agv都是应用在运输上的，我们也可以利用其性能，通过搭载不同外围设备，例如机械臂、顶升装置、传感器等，将其应用在工业机器人，以替代人工，提高生产效率；然而现有的agv在被应用时，存在以下缺陷：

1.更换工作场景后，agv不能快速工作；

2.定位精度难以保证；

3.后期对不同行业的扩展性差。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供全地形麦克纳姆轮agv，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：全地形麦克纳姆轮agv，包括：机架及外壳、行走机构、伺服驱动器、导航传感器、充电蓄电池、控制器，所述的机架及外壳为自动导引车的机架与外壳，所述的行走机构由驱动电机、齿轮箱、销轴、麦克纳姆轮组成，行走机构有四组，分别安装在机架及外壳的底部四角，所述的伺服驱动器设置在机架及外壳的内部，伺服驱动器分别与行走机构的驱动电机电性连接，所述的导航传感器设置机架及外壳顶部的前端，所述的充电蓄电池设置在机架及外壳的内部，充电蓄电池与伺服驱动器电性连接，所述的控制器设置在机架及外壳的内部，控制器通过信号线分别与伺服驱动器、导航传感器电性连接。

进一步的，所述的机架及外壳的顶部搭载不同外围设备，如机械臂、顶升装置、传感器等不同辅助工作端。

进一步的，所述的机架及外壳的前侧设置有区域安全扫描传感器，所述的区域安全扫描传感器扫描外部障碍物，反馈给agv控制器，实现自主避障功能。

进一步的，所述的机架及外壳的后侧设置有逆变器，所述的逆变器输出220v的交流电。

进一步的，所述的机架及外壳的侧面设置有充电板刷，所述的充电板刷通过导线与充电蓄电池连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.通过激光传感器实现对前方障碍物的探测，实现自主避障，且避障参数可调节；

2.通过导航传感器的激光雷达自建地图，配合agv本体控制器，实现自动行驶功能；

3.外围设备可通过无线或有线方式实现与agv本体通讯，充分扩展agv功能，可搭载机械臂、红外传感器、升降台等部件，且agv本体搭载逆变器，可提供220v电源，满足搭载设备对电源要求；

4.具有自动充电功能，通过agv本体可实现对充电时间、电量等控制，确保充电安全；

5.车轮全部是麦克纳姆轮(全方位轮)，具有任意方向、任意旋转的高度灵活性，且具有四轮独立驱动、精密微动、精准定位等特点，在无需轮向装置下，agv可实现直行、横移、斜移、原地自转等全方位移动。

本实用新型具有结构简单、使用方便、使用效果好等优点。

附图说明

图1为本实用新型剖视结构示意图；

图2为本实用新型整体结构示意图；

图3为本实用新型侧视结构示意图；

图4为本实用新型主视结构示意图。

图中：1-机架及外壳；2-行走机构；3-伺服驱动器；4-导航传感器；5-充电蓄电池；6-控制器；7-区域安全扫描传感器；8-逆变器；9-充电板刷。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供了全地形麦克纳姆轮agv，包括：机架及外壳1、行走机构2、伺服驱动器3、导航传感器4、充电蓄电池5、控制器6，所述的机架及外壳1为自动导引车的机架与外壳，所述的行走机构2由驱动电机、齿轮箱、销轴、麦克纳姆轮组成，行走机构2有四组，分别安装在机架及外壳1的底部四角，所述的伺服驱动器3设置在机架及外壳1的内部，伺服驱动器3分别与行走机构2的驱动电机电性连接，所述的导航传感器4设置机架及外壳1顶部的前端，所述的充电蓄电池5设置在机架及外壳1的内部，充电蓄电池5与伺服驱动器3电性连接，所述的控制器6设置在机架及外壳1的内部，控制器6通过信号线分别与伺服驱动器3、导航传感器4电性连接。

进一步的，所述的机架及外壳1的顶部搭载不同外围设备，如机械臂、顶升装置、传感器等不同辅助工作端。

进一步的，所述的机架及外壳1的前侧设置有区域安全扫描传感器7，所述的区域安全扫描传感器7扫描外部障碍物，反馈给agv控制器6，实现自主避障功能。

进一步的，所述的机架及外壳1的后侧设置有逆变器8，所述的逆变器8输出220v的交流电。

进一步的，所述的机架及外壳1的侧面设置有充电板刷9，所述的充电板刷9通过导线与充电蓄电池5连接。

工作原理：本实用新型提供了全地形麦克纳姆轮agv，通过导航传感器4的激光雷达自建地图，配合agv本体的控制器6，实现自动行驶功能，车轮全部是麦克纳姆轮(全方位轮)，具有任意方向、任意旋转的高度灵活性，且具有四轮独立驱动、精密微动、精准定位等特点，在无需轮向装置下，agv可实现直行、横移、斜移、原地自转等全方位移动；同时配备区域安全扫描传感器7实现对前方障碍物的探测，实现自主避障，且避障参数可调节；同时可搭载外围设备，通过无线或有线方式实现与agv本体通讯，充分扩展agv功能，可搭载机械臂、红外传感器、升降台等部件，且agv本体搭载逆变器，可提供220v电源，满足搭载设备对电源要求。

操作人员可通过扫描地图、规划路径、设置行走方式和速度等，实现agv行走功能。在无需轮向装置下，可实现直行、横移、斜移、原地自转等全方位移动。同时可搭载机械臂、升降架等外围部件，满足客户对不同项目的需求。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.全地形麦克纳姆轮agv，其特征在于，包括：机架及外壳(1)、行走机构(2)、伺服驱动器(3)、导航传感器(4)、充电蓄电池(5)、控制器(6)，所述的机架及外壳(1)为自动导引车的机架与外壳，所述的行走机构(2)由驱动电机、齿轮箱、销轴、麦克纳姆轮组成，行走机构(2)有四组，分别安装在机架及外壳(1)的底部四角，所述的伺服驱动器(3)设置在机架及外壳(1)的内部，伺服驱动器(3)分别与行走机构(2)的驱动电机电性连接，所述的导航传感器(4)设置机架及外壳(1)顶部的前端，所述的充电蓄电池(5)设置在机架及外壳(1)的内部，充电蓄电池(5)与伺服驱动器(3)电性连接，所述的控制器(6)设置在机架及外壳(1)的内部，控制器(6)通过信号线分别与伺服驱动器(3)、导航传感器(4)电性连接。

2.根据权利要求1所述的全地形麦克纳姆轮agv，其特征在于，所述的机架及外壳(1)的顶部搭载不同外围设备。

3.根据权利要求1所述的全地形麦克纳姆轮agv，其特征在于，所述的机架及外壳(1)的前侧设置有区域安全扫描传感器(7)，所述的区域安全扫描传感器(7)扫描外部障碍物，反馈给agv控制器(6)，实现自主避障功能。

4.根据权利要求1所述的全地形麦克纳姆轮agv，其特征在于，所述的机架及外壳(1)的后侧设置有逆变器(8)，所述的逆变器(8)输出220v的交流电。

5.根据权利要求1所述的全地形麦克纳姆轮agv，其特征在于，所述的机架及外壳(1)的侧面设置有充电板刷(9)，所述的充电板刷(9)通过导线与充电蓄电池(5)连接。

技术总结
本实用新型公开了全地形麦克纳姆轮AGV，包括：机架及外壳、行走机构、伺服驱动器、导航传感器、充电蓄电池、控制器，所述的行走机构由驱动电机、齿轮箱、销轴、麦克纳姆轮组成，行走机构有四组，分别安装在机架及外壳的底部四角，所述的伺服驱动器设置在机架及外壳的内部，伺服驱动器分别与行走机构的驱动电机电性连接，所述的导航传感器设置机架及外壳顶部的前端，所述的充电蓄电池设置在机架及外壳的内部，充电蓄电池与伺服驱动器电性连接，所述的控制器设置在机架及外壳的内部，控制器通过信号线分别与伺服驱动器、导航传感器电性连接。本实用新型具有结构简单、使用方便、使用效果好等优点。

技术研发人员：于进杰;隋凯;丛敏;王茂平;羊依明
受保护的技术使用者：上海徕狄机器人科技有限公司
技术研发日：2019.09.11
技术公布日：2020.05.12