一种基于电子标签和AGV车智能化条筒运输系统的制作方法

本发明涉及纺织机械领域，尤其是条筒的运输系统。

背景技术：

公知的是目前有典型的4种纺纱流程：普通环锭纺、精梳紧密环锭纺、转杯纺和涡流纺流程。在这些流程中，梳棉机和并条机之间，并条机和条并卷联合机之间，精梳机和并条机之间，并条机和粗纱机之间，并条机和并条机之间，并条机和转杯纺机之间，并条机和涡流纺机之间，须条都是通过条筒来储存和运输；而且这些条筒一般都是通过操作工来人工运输。另外一个瓶颈就是，条筒的须条在并条机、条并卷联合机和粗纱机的导条架的换筒或者须条断头时，，所有这些接头工作仍然需要人工进行。这些条筒搬运包括须条的接头工作极大增加了操作工人的劳动负荷，也制约了无人化工厂在纺纱厂的实施。

为了改变这种现状，很多行业从业者也在做积极的探讨和发明，包括agv车的使用。

比如发明201710002750.6，提出一种使用agv小车运输条筒的方法：操作者需要推到该agv小车到被运输的物品附近，然后打开电源开关，通过一个真空泵吸气作用，吸住物体，进而减轻操作工的工作量。该发明缺点是：条筒没有电子标签，agv车和条筒和各个工序之间没有任何的通讯，无从实现智能化运输。

比如发明201811202662.1，提出一种制作条筒电子标签的方法，该电子标签的作用是为了解决从细纱机的某个锭子管纱疵点追溯到对应的条筒的须条的问题。该发明仅仅给出一个电子标签的制作方法，没有涉及到电子标签在条筒自动运输方面的作用。

比如发明201910423345.0，提出一种棉纺物流系统，在一个环锭纺纱厂里，从梳棉机到粗纱机之间，条筒借助agv车和固定轨道来实现条筒的运输。该发明的缺点是，所述的物流系统仅仅用在一个环锭纺流程中，条筒的运输只是部分的使用了agv车，仅仅将条筒输入到各个轨道，条筒仍然在轨道上按照固定路线运输到各个导条架；所用的条筒也没有电子标签，因此agv车和各个工序的设备与条筒之间没有任何通讯。

技术实现要素：

为了实现真正可行的条筒自动和智能化的运输，本发明提出了一种基于电子标签和agv车的智能化条筒运输系统。

本发明中所涉及的术语：“电子标签”指包含条筒条筒id、条筒尺寸，条筒的目的地，条筒储存的须条长度、须条原料，须条生产时间、须条定量/支数、须条质量指标（a%、cv%等）、断头数、须条的来源、须条的目的地，agv车id，机器id等等信息的电子标识。

“读出”是指各个工序的设备和agv车能读取电子标签的信息。

“写入”是指各个工序的设备和agv车能够写入信息到电子标签。

“agv车”：agv是英文“automaticguidevehicle”缩写，是指自动导引车，本发明所述的agv车是能够将条筒在各个工序之间运输的自动导引车。

“空条筒”是指须条已经被用完或者少量须条的条筒；“满条筒”是指生产的有指定长度（重量）须条的条筒。

“各个工序设备”是指在4种典型的纺纱流程中的梳棉机、并条机、条并卷联合机、精梳机、粗纱机、细纱机、转杯纺机和涡流纺机。

这个智能化的条筒运输系统中：每个条筒都有一个电子标签；条筒运输由agv车实施；每个带电子标签条筒与梳棉机、并条机、条并卷联合机、粗纱机、转杯纺机和涡流纺机可以进行基于电子标签通讯，这些机器能够读出和写入条筒的电子标签；每个带电子标签的条筒与agv车之间可以进行基于电子标签的通讯，agv车能够读出条筒的电子标签。

这个智能化的条筒运输系统中，梳棉机和并条机之间的条筒运输方法是：具体的是，当梳棉机圈放在条筒里的须条达到规定的长度或者重量时，梳棉机的自动换筒装置开始自动换筒，将满条筒推出和空条筒推进，同时，梳棉机对条筒的电子标签进行写入信息操作；这些信息包括我们规定的必须信息；agv车得到梳棉机的指令，移动到该满条筒，并且读出条筒的电子标签信息，agv将该满筒运输到所电子标签要求的目的地，即并条机的导条架处；并条机读出这个条筒的电子标签的信息，获知它的须条的长度和重量等信息，然后结合并条机自己的生产速度，计算该条筒内的须条纺完所需的时间；当这个条筒的须条被纺完（用尽）时，并条机对空条筒（用完须条的条筒）写入信息，并且通知agv车；agv车接着移到空条筒，读出空条筒的电子标签，将该空条筒运输到目的地，通常来说，这个目的地是梳棉机的自动换筒备用空条筒处。

这个智能化的条筒运输系统中，上道并条机和下道并条机之间的条筒运输方法是：具体的是，当上道并条机圈放在条筒里的须条达到规定的长度或者重量时，上道并条机的自动换筒装置开始自动换筒，将满条筒推出和空条筒推进，同时，上道并条机对条筒的电子标签进行写入信息操作；这些信息包括我们规定的必须信息；agv车得到上道并条机的指令，移动到该满条筒，并且读出条筒的电子标签信息，agv将该满筒运输到所电子标签要求的目的地，即下道并条机的导条架处。下道并条机读出这个条筒的电子标签的信息，获知它的须条的长度和重量等信息，然后结合并自己的生产速度，计算该条筒内的须条纺完所需的时间；当这个条筒的须条被纺完（用尽）时，下道并条机对空条筒（用完须条的条筒）写入信息，并且通知agv车；agv车接着移到空条筒，读出空条筒的电子标签，将该空条筒运输到目的地，通常来说，这个目的地是上道的自动换筒装置备用空条筒处。

这个智能化的条筒运输系统中，并条机和粗纱机之间的条筒运输方法是：具体的是，当并条机圈放在条筒里的须条达到规定的长度或者重量时，并条机的自动换筒装置开始自动换筒，将满条筒推出和空条筒推进，同时，并条机对条筒的电子标签进行写入信息操作；这些信息包括我们规定的必须信息；agv车得到并条机的指令，移动到该满条筒，并且读出条筒的电子标签信息，agv将该满筒运输到所电子标签要求的目的地，即粗纱机的导条架处。粗纱机读出这个条筒的电子标签的信息，获知它的须条的长度和重量等信息，然后结合并自己的生产速度，计算该条筒内的须条纺完所需的时间；当这个条筒的须条被纺完（用尽）时，粗纱机对空条筒（用完须条的条筒）写入信息，并且通知agv车；agv车接着移到空条筒，读出空条筒的电子标签，将该空条筒运输到目的地，通常来说，这个目的地是并条机的自动换筒装置备用空条筒处。

这个智能化的条筒运输系统中，精梳机和并条机机之间的条筒运输方法是：具体的是，当精梳机圈放在条筒里的须条达到规定的长度或者重量时，精梳机的自动换筒装置开始自动换筒，将满条筒推出和空条筒推进，同时，精梳机对条筒的电子标签进行写入信息操作；这些信息包括我们规定的必须信息；agv车得到精梳机的指令，移动到该满条筒，并且读出条筒的电子标签信息，agv将该满筒运输到所电子标签要求的目的地，即粗纱机的导条架处。并条机读出这个条筒的电子标签的信息，获知它的须条的长度和重量等信息，然后结合并自己的生产速度，计算该条筒内的须条纺完所需的时间；当这个条筒的须条被纺完（用尽）时，并条机对空条筒（用完须条的条筒）写入信息，并且通知agv车；agv车接着移到空条筒，读出空条筒的电子标签，将该空条筒运输到目的地，通常来说，这个目的地是精梳机的自动换筒装置备用空条筒处。

这个智能化的条筒运输系统中，并条机和转杯纺机之间的条筒运输方法是：具体的是，当并条机圈放在条筒里的须条达到规定的长度或者重量时，并条机的自动换筒装置开始自动换筒，将满条筒推出和空条筒推进，同时，并条机对条筒的电子标签进行写入信息操作；这些信息包括我们规定的必须信息；agv车得到并条机的指令，移动到该满条筒，并且读出条筒的电子标签信息，agv将该满筒运输到所电子标签要求的目的地，即转杯纺机的纺纱箱处。转杯纺机读出这个条筒的电子标签的信息，获知它的须条的长度和重量等信息，然后结合并自己的生产速度，计算该条筒内的须条纺完所需的时间；当这个条筒的须条被纺完（用尽）时，转杯纺机对空条筒（用完须条的条筒）写入信息，并且通知agv车；agv车接着移到空条筒，读出空条筒的电子标签，将该空条筒运输到目的地，通常来说，这个目的地是并条机的自动换筒装置备用空条筒处。

这个智能化的条筒运输系统中，并条机和涡流纺纱机之间的条筒运输方法是：具体的是，当并条机圈放在条筒里的须条达到规定的长度或者重量时，并条机的自动换筒装置开始自动换筒，将满条筒推出和空条筒推进，同时，并条机对条筒的电子标签进行写入信息操作；这些信息包括我们规定的必须信息；agv车得到并条机的指令，移动到该满条筒，并且读出条筒的电子标签信息，agv将该满筒运输到所电子标签要求的目的地，即涡流纺纱机的纺纱箱处。涡流纺纱机读出这个条筒的电子标签的信息，获知它的须条的长度和重量等信息，然后结合并自己的生产速度，计算该条筒内的须条纺完所需的时间；当这个条筒的须条被纺完（用尽）时，涡流纺纱机对空条筒（用完须条的条筒）写入信息，并且通知agv车；agv车接着移到空条筒，读出空条筒的电子标签，将该空条筒运输到目的地，通常来说，这个目的地是并条机的自动换筒装置备用空条筒处。

这个智能化运输系统中，由于各个工序设备和带电子标签的条筒，以及agv车之间互相可以通过读写设备和电子标签进行读出和写入操作，因此须条的信息可以在整个流程中被共享，用于工厂管理系统的数据分析和处理。

作为本发明的一个优选实施方式，所述每个条筒的电子标签包含的信息：条筒id、条筒尺寸，条筒储存的须条长度、须条时间、定量/支数、质量指标（a%、cv%等）、断头数、须条的来源、须条的目的地，条筒的目的地，agv车id，机器id等等。

作为本发明的一个优选实施方式，所述每个条筒的电子标签采用射频技术(rf)。

作为本发明的一个优选实施方式，在一个典型的普通环锭纺流程中，其常见的工序是：梳棉机->第一道并条机->第二道自调匀整并条机->粗纱机->细纱机，所述的电子标签条筒在各个工序之间，被agv车进行运输，同时在他们之间进行通讯。各个工序的设备能够读出和写入电子标签；agv车能够读出电子标签。

作为本发明的一个优选实施方式，在一个典型的精梳环锭纺流程中，其常见的工序是：梳棉机->第一道并条机->条并卷联合->精梳机->第二道自调匀整并条机->粗纱机->细纱机，所述的电子标签条筒在各个工序之间，被agv车进行运输，同时在他们之间进行通讯。各个工序的设备能够读出和写入电子标签；agv车能够读出电子标签。

作为本发明的一个优选实施方式，在一个典型转杯纺流程中，其常见的工序是：梳棉机->第一道并条机->第二道自调匀整并条机->转杯纺机，所述的电子标签条筒在各个工序之间，被agv车进行运输，同时在他们之间进行通讯。各个工序的设备能够读出和写入电子标签；agv车能够读出电子标签。

作为本发明的一个优选实施方式，在一个典型的涡流纺流程中，其常见的工序是：梳棉机->第一道并条机->第二道并条机->第三道自调匀整并条机->涡流纺机，所述的电子标签条筒在各个工序之间，被agv车进行运输，同时在他们之间进行通讯。各个工序的设备能够读出和写入电子标签；agv车能够读出电子标签。

本发明的有益效果是，每个条筒有自己的电子标签，包含条筒id，须条的信息和条筒的目的地等，在各个工序的机器设备和agv车之间进行通讯，实现了自动和智能化的条筒运输。

1.各个工序的机器设备能够读出和写入信息到条筒的电子标签，从而每个条筒和它所储存的须条的信息在各个工序之间是共享的。

2.每个条筒的电子标签包含条筒来源地和目的地，因此agv车能够读出并且运输条筒到指定的位置。

3.每个条筒的电子标签包含须条的长度和重量，以及须条的质量信息，因此每个工序的设备读出须条信息，计算出每个条筒的须条被用完的时间，从而在断头之前，通知agv车来进行自动须条接头和换筒的工作。

4.带有电子标签的“智能化”条筒和agv（自动导引车）车的使用，将为进一步实现无人化的纺纱车间奠定了基础，解放了繁重的人工的条筒运输，减少了纺纱厂人工数量。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的agv车和空条筒示意图

图2本发明的agv车和满条筒示意图

图3是本发明的典型普通环锭纺流程的智能化条筒运输系统

图4是本发明的典型精梳环锭纺流程的智能化条筒运输系统

图5是本发明的典型转杯纺流程的智能化条筒运输系统

图6是本发明的典型涡流纺流程的智能化条筒运输系统

图7是本发明的电子标签信息列表图

图中a.agv车；c.梳棉机；d1.第一道并条机；d2.第二道并条机；d3.第三道并条机；l.条并卷联合机；e.精梳机；f.粗纱机；g.细纱机；r.转杯纺机；j.涡流纺机；s.条筒运输方向（2条箭头线）；1.电子标签；2.电子标签的读写单元；3.空条筒；4.满条筒；5.agv车的手臂；6.须条；

具体实施方式

图1所示为一个agv车运输一个空条筒的工作示意图。agv车a的工作流程是：带有电子标签的读写单元2的agv车a通过agv车的手臂5夹持空条筒3，agv车a与空条筒3之间通过读写单元2与电子标签1之间进行读写信息，将空条筒3在纺纱流程的各个工序设备（c、d1、d2、d3、l、e、f、r、j）之间运输。

图2所示为一个agv车运输一个满条筒的工作示意图。agv车a的工作流程是：带有电子标签的读写单元2的agv车a通过agv车的手臂5夹持装满指定长度重量须条6的满条筒4，agv车a与满条筒4之间通过读写单元2与电子标签1之间进行读写信息，将满条筒4在纺纱流程的各个工序设备（c、d1、d2、d3、l、e、f、r、j）之间运输。

图3所示为本发明的一个优选实施例：一个典型普通环锭纺的智能化条筒运输系统。

在这个条筒运输系统中，梳棉机c与第一道并条机d1的条筒运输流程是：当梳棉机c生产的满条筒4达到要求的长度（重量）时候，梳棉机c通过梳棉机的电子标签读写单元2将信息写入满条筒4的电子标签1，然后进行自动换筒，将满条筒4推出梳棉机车c，将由agv车a送来的空条筒3推入梳棉机c。agv车a通过它的读写单元2与满条筒4的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将满条筒4运输到第一道并条机d1。第一道并条机d1，将须条长度（重量）改为“0”和新的“条筒目的地”写入空条筒3的电子标签1；agv车a通过它的读写单元2与第一道并条机d1的空条筒3的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将空条筒3运输到梳棉机c，作为备用空条筒。在整个工作中，agv车a与空条筒3和满条筒4按照条筒运输方向s在梳棉机c和第一道并条机d1之间运输。

在这个条筒运输系统中，第一道并条机d1与第二道并条机d2的条筒运输流程是：第一道并条机d1生产的满条筒4达到要求的长度（重量）时候，第一道并条机d1通过它的电子标签读写单元2将信息写入满条筒4的电子标签1，然后进行自动换筒，将满条筒4推出第一道并条机d1，将由agv车a送来的空条筒3推入第一道并条机d1。agv车a通过它的读写单元2与满条筒4的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将满条筒4运输到第二道并条机d2。第二道并条机d2，将须条长度（重量）改为“0”和新的“条筒目的地”写入空条筒3的电子标签1；agv车a通过它的读写单元2与第二道并条机d2的空条筒3的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将空条筒3运输到第一道并条机d1，作为备用空条筒。在整个工作中，agv车a与空条筒3和满条筒4按照条筒运输方向s在第一道并条机d1和第二道并条机d2之间运输。

在这个条筒运输系统中，第二道并条机d2与粗纱机f的条筒运输流程是：当第二道并条机d2生产的满条筒4达到要求的长度（重量）时候，第二道并条机d2通过它的电子标签读写单元2将信息写入满条筒4的电子标签1，然后进行自动换筒，将满条筒4推出第二道并条机d2，将由agv车a送来的空条筒3推入第二道并条机d2。agv车a通过它的读写单元2与满条筒4的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将满条筒4运输到粗纱机f。粗纱机f将须条长度（重量）改为“0”和新的“条筒目的地”写入空条筒3的电子标签1；agv车a通过它的读写单元2与粗纱机f的空条筒3的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将空条筒3运输到第二道并条机d2，作为备用空条筒。在整个工作中，agv车a与空条筒3和满条筒4按照条筒运输方向s在粗纱机f和第二道并条机d2之间运输。

图4所示为本发明的一个优选实施例：一个典型精梳环锭纺的智能化条筒运输系统。

在这个条筒运输系统中，梳棉机c与第一道并条机d1的条筒运输流程是：当梳棉机c生产的满条筒4达到要求的长度（重量）时候，梳棉机c通过它的电子标签读写单元2将信息写入满条筒4的电子标签1，然后进行自动换筒，将满条筒4推出梳棉机c，将由agv车a送来的空条筒3推入梳棉机c。agv车a通过它的读写单元2与满条筒4的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将满条筒4运输到第一道并条机d1。第一道并条机d1将须条长度（重量）改为“0”和新的“条筒目的地”写入空条筒3的电子标签1；agv车a通过它的读写单元2与第一道并条机d1的空条筒3的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将空条筒3运输到梳棉机c，作为备用空条筒。在整个工作中，agv车a与空条筒3和满条筒4按照条筒运输方向s在第一道并条机d1和梳棉机c之间运输。

在这个条筒运输系统中，第一道并条机d1与条并卷联合机l的条筒运输流程是：当第一道并条机d1生产的满条筒4达到要求的长度（重量）时候，第一道并条机d1通过它的电子标签读写单元2将信息写入满条筒4的电子标签1，然后进行自动换筒，将满条筒4推出第一道并条机d1，将由agv车a送来的空条筒3推入第一道并条机d1。agv车a通过它的读写单元2与满条筒4的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将满条筒4运输到条并卷联合机l。条并卷联合机l将须条长度（重量）改为“0”和新的“条筒目的地”写入空条筒3的电子标签1；agv车a通过它的读写单元2与条并卷联合机l的空条筒3的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将空条筒3运输到第一道并条机d1，作为备用空条筒。在整个工作中，agv车a与空条筒3和满条筒4按照条筒运输方向s在条并卷联合机l和第一道并条机d1之间运输。

在这个条筒运输系统中，精梳机e与第二道并条机d2的条筒运输流程是：当精梳机e生产的满条筒4达到要求的长度（重量）时候，精梳机e通过它的电子标签读写单元2将信息写入满条筒4的电子标签1，然后进行自动换筒，将满条筒4推出精梳机e，将由agv车a送来的空条筒3推入精梳机e。agv车a通过它的读写单元2与满条筒4的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将满条筒4运输到第二道并条机d2。第二道并条机d2将须条长度（重量）改为“0”和新的“条筒目的地”写入空条筒3的电子标签1；agv车a通过它的读写单元2与第二道并条机d2的空条筒3的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将空条筒3运输到精梳机e，作为备用空条筒。在整个工作中，agv车a与空条筒3和满条筒4按照条筒运输方向s在第二道并条机d2和精梳机e之间运输。

在这个条筒运输系统中，第二道并条机d2与粗纱机f的条筒运输流程是：当第二道并条机d2生产的满条筒4达到要求的长度（重量）时候，第二道并条机d2通过它的电子标签读写单元2将信息写入满条筒4的电子标签1，然后进行自动换筒，将满条筒4推出第二道并条机d2，将由agv车a送来的空条筒3推入第二道并条机d2。agv车a通过它的读写单元2与满条筒4的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将满条筒4运输到粗纱机f。粗纱机f将须条长度（重量）改为“0”和新的“条筒目的地”写入空条筒3的电子标签1；agv车a通过它的读写单元2与粗纱机f的空条筒3的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将空条筒3运输到第二道并条机d2，作为备用空条筒。在整个工作中，agv车a与空条筒3和满条筒4按照条筒运输方向s在粗纱机f和第二道并条机d2之间运输。

图5所示为本发明的一个优选实施例：一个典型转杯纺的智能化条筒运输系统。

在这个条筒运输系统中，梳棉机c与第一道并条机d1的条筒运输流程是：当梳棉机c生产的满条筒4达到要求的长度（重量）时候，梳棉机c通过它的电子标签读写单元2将信息写入满条筒4的电子标签1，然后进行自动换筒，将满条筒4推出梳棉机c，将由agv车a送来的空条筒3推入梳棉机c。agv车a通过它的读写单元2与满条筒4的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将满条筒4运输到第一道并条机d1。第一道并条机d1将须条长度（重量）改为“0”和新的“条筒目的地”写入空条筒3的电子标签1；agv车a通过它的读写单元2与第一道并条机d1的空条筒3的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将空条筒3运输到梳棉机c，作为备用空条筒。在整个工作中，agv车a与空条筒3和满条筒4按照条筒运输方向s在第一道并条机d1和梳棉机c之间运输。

在这个条筒运输系统中，第一道并条机d1与第二道并条机d2的条筒运输流程是：第一道并条机d1生产的满条筒4达到要求的长度（重量）时候，第一道并条机d1通过它的电子标签读写单元2将信息写入满条筒4的电子标签1，然后进行自动换筒，将满条筒4推出第一道并条机d1，将由agv车a送来的空条筒3推入第一道并条机d1。agv车a通过它的读写单元2与满条筒4的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将满条筒4运输到第二道并条机d2。第二道并条机d2，将须条长度（重量）改为“0”和新的“条筒目的地”写入空条筒3的电子标签1；agv车a通过它的读写单元2与第二道并条机d2的空条筒3的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将空条筒3运输到第一道并条机d1，作为备用空条筒。在整个工作中，agv车a与空条筒3和满条筒4按照条筒运输方向s在第二道并条机d2和第一道并条机d1之间运输。

在这个条筒运输系统中，第二道并条机d2与转杯纺机r的条筒运输流程是：第二道并条机d2生产的满条筒4达到要求的长度（重量）时候，第二道并条机d2通过它的电子标签读写单元2将信息写入满条筒4的电子标签1，然后进行自动换筒，将满条筒4推出第二道并条机d2，将由agv车a送来的空条筒3推入第二道并条机d2。agv车a通过它的读写单元2与满条筒4的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将满条筒4运输到转杯纺机r。转杯纺机r，将须条长度（重量）改为“0”和新的“条筒目的地”写入空条筒3的电子标签1；agv车a通过它的读写单元2与转杯纺机r的空条筒3的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将空条筒3运输到第二道并条机d2，作为备用空条筒。在整个工作中，agv车a与空条筒3和满条筒4按照条筒运输方向s在转杯纺机r和第二道并条机d2之间运输。

图6所示为本发明的一个优选实施例：一个典型涡流纺的智能化条筒运输系统。

在这个条筒运输系统中，梳棉机c与第一道并条机d1的条筒运输流程是：当梳棉机c生产的满条筒4达到要求的长度（重量）时候，梳棉机c通过它的电子标签读写单元2将信息写入满条筒4的电子标签1，然后进行自动换筒，将满条筒4推出梳棉机c，将由agv车a送来的空条筒3推入梳棉机c。agv车a通过它的读写单元2与满条筒4的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将满条筒4运输到第一道并条机d1。第一道并条机d1将须条长度（重量）改为“0”和新的“条筒目的地”写入空条筒3的电子标签1；agv车a通过它的读写单元2与第一道并条机d1的空条筒3的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将空条筒3运输到梳棉机c，作为备用空条筒。在整个工作中，agv车a与空条筒3和满条筒4按照条筒运输方向s在第一道并条机d1和梳棉机c之间运输。

在这个条筒运输系统中，第一道并条机d1与第二道并条机d2的条筒运输流程是：第一道并条机d1生产的满条筒4达到要求的长度（重量）时候，第一道并条机d1通过它的电子标签读写单元2将信息写入满条筒4的电子标签1，然后进行自动换筒，将满条筒4推出第一道并条机d1，将由agv车a送来的空条筒3推入第一道并条机d1。agv车a通过它的读写单元2与满条筒4的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将满条筒4运输到第二道并条机d2。第二道并条机d2，将须条长度（重量）改为“0”和新的“条筒目的地”写入空条筒3的电子标签1；agv车a通过它的读写单元2与第二道并条机d2的空条筒3的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将空条筒3运输到第一道并条机d1，作为备用空条筒。在整个工作中，agv车a与空条筒3和满条筒4按照条筒运输方向s在第二道并条机d2和第一道并条机d1之间运输。

在这个条筒运输系统中，第二道并条机d2与第三道并条机d3的条筒运输流程是：第二道并条机d2生产的满条筒4达到要求的长度（重量）时候，第二道并条机d2通过它的电子标签读写单元2将信息写入满条筒4的电子标签1，然后进行自动换筒，将满条筒4推出第二道并条机d2，将由agv车a送来的空条筒3推入第二道并条机d2。agv车a通过它的读写单元2与满条筒4的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将满条筒4运输到第三道并条机d3。第三道并条机d3，将须条长度（重量）改为“0”和新的“条筒目的地”写入空条筒3的电子标签1；agv车a通过它的读写单元2与第三道并条机d3的空条筒3的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将空条筒3运输到第二道并条机d2，作为备用空条筒。在整个工作中，agv车a与空条筒3和满条筒4按照条筒运输方向s在第三道并条机d3和第二道并条机d2之间运输。

在这个条筒运输系统中，第三道并条机d3与涡流纺机j的条筒运输流程是：第三道并条机d3生产的满条筒4达到要求的长度（重量）时候，第三道并条机d3通过它的电子标签读写单元2将信息写入满条筒4的电子标签1，然后进行自动换筒，将满条筒4推出第三道并条机d3，将由agv车a送来的空条筒3推入第三道并条机d3。agv车a通过它的读写单元2与满条筒4的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将满条筒4运输到涡流纺机j。涡流纺机j，将须条长度（重量）改为“0”和新的“条筒目的地”写入空条筒3的电子标签1；agv车a通过它的读写单元2与涡流纺机j的空条筒3的电子标签1通讯，根据电子标签“条筒目的地”信息将空条筒3运输到第三道并条机d3，作为备用空条筒。在整个工作中，agv车a与空条筒3和满条筒4按照条筒运输方向s在涡流纺机j和第三道并条机d3之间运输。

图7所示为本发明的电子标签的一个优选实施例的信息列表图。条筒（3、4）的电子标签的信息列表包含以下信息：

条筒id，每个条筒本身设定的id身份；

条筒尺寸，对于圆形条筒，是直径和高度，对于矩形条筒，是指长宽高；

条筒的目的地，对于满条筒来说，是下道工序的设备id，对于空条筒来说，是上道工序的设备id；

条筒储存须条长度，是指条筒指定的须条容量；

须条原料，是指条筒所储存的须条的种类；

须条生产时间，是指生产这批须条的具体的时间；

须条定量（支数），是指须条的粗细重量，一般是以ktex或者g/m尾单位；

须条质量指标（a%，cv%等），是指须条的质量指标；

须条断头数，是指该条筒中须条的断头数；

须条来源，是指生产该须条的机器id；

须条目的地，是指须条指定的目的地；

agv车id，是指用来运输条筒的agv车的id。

本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但不会偏离本发明的原理或者权利要求书定义的范围。