一种便于更换模块的模块化机器人的制作方法

本实用新型涉及模块化机器人技术领域，尤其涉及一种便于更换模块的模块化机器人。

背景技术：

随着如今科技的发展，传统机器人的功能单一，某些方面适应不了现代社会的需求，人们开始去寻找一种多功能的机器人来代替，而可重构模块化机器人是由多个单元组成，可以组成不同形状的机器人，未来可重构模块化的机器人可能会遍及我们的日常生活。而现有可重构模块化机器人的拆卸非常不方便，以至于工作人员的工作强度大且浪费时间。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种便于更换模块的模块化机器人，旨在解决模块化机器人的模块拆卸不方便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种便于更换模块的模块化机器人，包括底盘模块、执行模块和行走模块，所述执行模块与所述底盘模块可拆卸连接，所述执行模块位于所述底盘模块上方，两个所述行走模块分别与所述底盘模块可拆卸连接，两个所述行走模块分别位于所述底盘模块的两侧；

所述底盘模块包括底盘和底板，所述底板与所述底盘框固定连接，且位于所述底盘框的上方；

所述执行模块包括上甲板、第一倒梯形插键和执行机构，所述第一倒梯形插键与所述上甲板一体成型，所述上甲板具有多个安装孔，所述执行机构与所述上甲板可拆卸连接，所述执行机构位于所述上甲板的上方，所述执行机构位于所述安装孔处，所述底板具有与所述第一倒梯形插键相对应的第一倒梯形插槽，所述上甲板与所述底板可拆卸连接，对所述上甲板和所述底板进行连接后，所述第一倒梯形插键位于所述第一倒梯形插槽的内部；

所述行走模块包括履带板和第二倒梯形插键，所述第二倒梯形插键与所述履带板一体成型，所述底盘框具有多个第二倒梯形插槽，多个所述第二倒梯形插槽分别位于所述底盘框的两外侧面，所述履带板与所述底盘框可拆卸连接，对所述履带板和所述底盘框进行连接后，所述第二倒梯形插键位于所述第二倒梯形插槽的内部。

其中，所述便于更换模块的模块化机器人包括多个螺纹柱，多个所述螺纹柱沿所述底盘框的长度方向对称设置，并与所述底盘框一体成型，且位于所述底盘框的内部，所述底板与所述螺纹柱通过多个螺钉固定连接。

其中，所述便于更换模块的模块化机器人还包括侧钩和锁扣，所述侧钩与所述上甲板一体成型，所述侧钩与所述锁扣可拆卸连接，对所述侧钩与所述锁扣进行连接后，所述锁扣与所述底板固定连接。

其中，所述锁扣与所述底板通过两个螺钉固定连接。

其中，所述底盘模块还包括减速电机，所述减速电机与所述底盘框固定连接，所述减速电机位于所述底盘框的内部，所述行走模块还包括诱导轮、主动轮和履带，所述主动轮与所述减速电机的转动轴固定连接，所述诱导轮与所述履带板转动连接，所述主动轮和所述诱导轮分别位于所述履带板的同一侧的两端，所述主动轮和所述诱导轮分别与所述履带转动连接，所述主动轮和所述诱导轮均位于所述履带的内部。

其中，所述行走模块还包括悬挂件、悬挂弹簧、负重轮、第一支架和第二支架，多个所述第一支架与所述履带板一体成型，多个所述第一支架位于同一水平面内，多个所述第二支架与所述履带板一体成型，多个所述第二支架位于同一水平面内，所述悬挂弹簧的一端与所述第一支架固定连接，所述悬挂弹簧的另一端与所述悬挂件固定连接，所述第二支架穿过所述悬挂弹簧与所述悬挂件的一端转动连接，所述悬挂件的另一端与所述负重轮转动连接，所述负重轮与所述履带转动连接，所述负重轮位于所述履带的内部。

其中，所述行走模块还包括拖带轮和第三支架，多个所述第三支架均与所述履带板一体成型，多个所述第三支架位于同一水平面内，所述拖带轮与所述第三支架转动连接，所述拖带轮与所述履带转动连接，所述拖带轮位于所述负重轮的上方，所述拖带轮位于所述履带的内部。

本实用新型的一种便于更换模块的模块化机器人，通过在所述底板上设置有所述第一倒梯形插槽，所述第一倒梯形插键与所述上甲板一体成型，所述上甲板与所述底板可拆卸连接，从而使得所述执行模块与所述底盘模块拆卸方便；通过在所述底盘框设置有所述第二倒梯形插槽，所述第二倒梯形插键与所述履带板一体成型，所述履带板与所述底盘框可拆卸连接，当需要更换不同的行走模块时，只需要把行走模块向下推出即可将行走模块一体拆下，使得所述行走模块与所述底盘模块拆卸方便，从而解决了模块化机器人的模块拆卸不方便的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的便于更换模块的模块化机器人的结构示意图。

图2是本实用新型的便于更换模块的模块化机器人的侧视图。

图3是本实用新型的便于更换模块的模块化机器人的d-d剖面图。

图4是本实用新型的便于更换模块的模块化机器人的e-e剖面图。

图5是本实用新型的底盘框和履带板的结构示意图。

100-执行模块、110-上甲板、111-安装孔、120-执行机构、130-第一倒梯形插键、200-底盘模块、210-底板、211-第一倒梯形插槽、220-侧钩、230-锁扣、240-底盘框、241-第二倒梯形插槽、250-螺纹柱、260-减速电机、300-行走模块、310-主动轮、320-履带、330-负重轮、340-诱导轮、350-履带板、360-拖带轮、370-第二倒梯形插键、380-第三支架、390-第二支架、400-第一支架、410-悬挂弹簧、420-悬挂件。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图5，本实用新型提供一种技术方案：一种便于更换模块的模块化机器人，包括底盘模块200、执行模块100和行走模块300，所述执行模块100与所述底盘模块200可拆卸连接，所述执行模块100位于所述底盘模块200上方，两个所述行走模块300分别与所述底盘模块200可拆卸连接，两个所述行走模块300分别位于所述底盘模块200的两侧；

所述底盘模块200包括底盘框240和底板210，所述底板210与所述底盘框240固定连接，且位于所述底盘框240上方；

所述执行模块100包括上甲板110、第一倒梯形插键130和执行机构120，所述第一倒梯形插键130与所述上甲板110一体成型，所述上甲板110具有多个安装孔111，所述执行机构120与所述上甲板110可拆卸连接，所述执行机构120位于所述上甲板110的上方，所述执行机构120位于所述安装孔111处，所述底板210具有与所述第一倒梯形插键130相对应的第一倒梯形插槽211，所述上甲板110与所述底板210可拆卸连接，对所述上甲板110和所述底板210进行连接后，所述第一倒梯形插键130位于所述第一倒梯形插槽211的内部；

所述行走模块300包括履带板350和第二倒梯形插键370，所述第二倒梯形插键370与所述履带板350一体成型，所述底盘框240具有多个第二倒梯形插槽241，多个所述第二倒梯形插槽241分别位于所述底盘框240的两外侧面，所述履带板350与所述底盘框240可拆卸连接，对所述履带板350和所述底盘框240进行连接后，所述第二倒梯形插键370位于所述第二倒梯形插槽241的内部。

在本实施方式中，所述执行模块100设置有所述第一倒梯形插键130，所述底盘模块200设置有所述第一倒梯形插槽211，所述执行模块100与所述底盘模块200通过所述第一倒梯形插键130和所述第一倒梯形插槽211的配合来实现可拆卸连接，使得所述执行模块100与所述底盘模块200之间拆卸简单，便于快速更换不同的执行模块100。所述第一倒梯形插键130与所述上甲板110一体成型，使得所述第一倒梯形插键130和所述上甲板110的连接更加稳定以及更加美观。所述底盘模块200设置有所述第二倒梯形插槽241，所述行走模块300设置有所述第二倒梯形插键370，所述行走模块300与所述底盘模块200通过所述第二倒梯形插槽241和所述第二倒梯形插键370的配合来实现可拆卸连接，使得所述行走模块300和所述底盘模块200之间拆卸简单，便于快速更换不同的行走模块300，从而解决了模块化机器人的模块拆卸不方便的问题。

进一步的，所述便于更换模块的模块化机器人包括多个螺纹柱250，多个所述螺纹柱250沿所述底盘框240的长度方向对称设置，并与所述底盘框240一体成型，且位于所述底盘框240的内部，所述底板210与所述螺纹柱250通过螺钉固定连接。

在本实施方式中，所述螺纹柱250与所述底盘框240一体成型，使得所述底盘框240更加美观且和所述螺纹柱250之间的连接更加稳固，所述底板210与所述螺纹柱250通过螺钉固定连接，多个所述螺纹柱250能够使得所述底板210与所述螺纹柱250之间的连接更加稳固，从而提高模块化机器人的实用性。

进一步的，所述便于更换模块的模块化机器人还包括侧钩220和锁扣230，所述侧钩220与所述上甲板110一体成型，所述侧钩220与所述锁扣230可拆卸连接，对所述侧钩220与所述锁扣230进行连接后，所述锁扣230与所述底板210固定连接。

在本实施方式中，在所述上甲板110上设置有所述侧钩220，所述侧钩220与所述锁扣230相互扣住，所述锁扣230与所述底板210固定连接，从而固定所述上甲板110使其不会在水平方向上晃动，以增加所述执行模块100与所述底盘模块200之间连接的稳定性。

进一步的，所述锁扣230与所述底板210通过两个螺钉固定连接。

在本实施方式中，所述锁扣230通过两个螺钉与所述底板210固定连接，使得所述锁扣230与所述底板210之间的连接更加稳固。

进一步的，所述底盘模块200还包括减速电机260，所述减速电机260与所述底盘框240固定连接，所述减速电机260位于所述底盘框240的内部，所述行走模块300还包括诱导轮340、主动轮310和履带320，所述主动轮310与所述减速电机260的转动轴固定连接，所述诱导轮340与所述履带板350转动连接，所述主动轮310和所述诱导轮340分别位于所述履带板350的同一侧的两端，所述主动轮310和所述诱导轮340分别与所述履带320转动连接，所述主动轮310和所述诱导轮340均位于所述履带320的内部。

在本实施方式中，所述减速电机260为模块化机器人提供动能，所述减速电机260的转动轴与所述主动轮310固定连接，所述主动轮310转动带动所述履带320转动，从而带动所述诱导轮340转动，所述主动轮310与所述诱导轮340配合，增加了模块化机器人运行的平稳性。

进一步的，所述行走模块300还包括悬挂件420、悬挂弹簧410、负重轮330、第一支架400和第二支架390，多个所述第一支架400与所述履带板350一体成型，多个所述第一支架400位于同一水平面内，多个所述第二支架390与所述履带板350一体成型，多个所述第二支架390位于同一水平面内，所述悬挂弹簧410的一端与所述第一支架400固定连接，所述悬挂弹簧410的另一端与所述悬挂件420固定连接，所述第二支架390穿过所述悬挂弹簧410与所述悬挂件420的一端转动连接，所述悬挂件420的另一端与所述负重轮330转动连接，所述负重轮330与所述履带320转动连接，所述负重轮330位于所述履带320的内部。

在本实施方式中，所述悬挂弹簧410和所述悬挂件420之间相互配合，让所述负重轮330紧紧贴住所述履带320，使得模块化机器人的动力传输效率更高，并把重量压在所述履带320上让所述履带320能够正常行驶且不打滑，同时还能减小模块化机器人运行时的震动，使得模块化机器人的平稳性更好。

进一步的，所述行走模块300还包括拖带轮360和第三支架380，多个所述第三支架380均与所述履带板350一体成型，多个所述第三支架380位于同一水平面内，所述拖带轮360与所述第三支架380转动连接，所述拖带轮360与所述履带320转动连接，所述拖带轮360位于所述负重轮330的上方，所述拖带轮360位于所述履带320的内部。

在本实施方式中，所述拖带轮360的作用是托起所述履带320，使得所述履带320的传动效率更高。

以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。