一种牵引式AGV小车的制作方法

一种牵引式agv小车
技术领域
1.本实用新型涉及牵引式车技术领域，具体涉及一种牵引式agv小车。


背景技术：

2.自动导航小车（agv），是一种装备有电磁、光学或视觉等自动导航装置，能够识别轨迹路径和标识位，按照预先设定的路径自主运行，完成运送作业的无人驾驶自动化运输设备。
3.现有的牵引式agv物流小车在牵引料车时，通常是在尾部的牵引装置可拖挂料车，因此导致整个装置的横向长度过长，继而导致转弯不够灵活，转弯半径较大，很难实现小半径转弯。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种牵引式agv小车，克服了现有技术的不足，设计合理，通过控制伸缩气缸带动升降销向上运动，使其与料车底部的牵引钩相配合，从而保证小车本体与料车之间的稳定固定。
5.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：
6.一种牵引式agv小车，包括小车本体，所述小车本体前端固定安装有控制箱体，所述小车本体中间固定安装有电池箱，所述小车本体底部前后两端均固定安装有脚轮，所述小车本体下方中间固定安装有驱动轮；所述小车本体内腔固定安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸上活动连接升降销的一端，所述升降销的另一端穿过小车本体上表面且通过轴承与小车本体活动连接，所述升降销的端部与料车底部的牵引钩相匹配；所述驱动轮和伸缩气缸均与控制箱体电性连接。
7.优选地，所述小车本体上表面左右两侧均固定安装有导向轮，所述料车底部两侧均固定安装有导轨，所述小车本体通过导向轮活动连接在两组导轨之间。
8.优选地，所述控制箱体前端固定安装有避障触边，所述控制箱体前表面开设有凹槽，所述凹槽内固定安装有障碍物传感器。
9.优选地，所述升降销设置有两组，两组升降销分别通过轴承活动连接在小车本体的前后两端。
10.优选地，所述小车本体后端固定安装有尾部牵引装置。
11.本实用新型提供了一种牵引式agv小车。具备以下有益效果：通过控制伸缩气缸带动升降销向上运动，使其与料车底部的牵引钩相配合，从而保证小车本体与料车之间的稳定固定。并通过设置导向轮，小车本体通过导向轮活动连接在两组导轨之间。从而能够对小车本体起到矫正作用，以便于小车本体潜入料车的底部时，能够准确进行定位。
附图说明
12.为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对现有技术描述
中所需要使用的附图作简单地介绍。
13.图1 本实用新型的结构示意图一；
14.图2 本实用新型的结构示意图二；
15.图中标号说明：
16.1、小车本体；2、控制箱体；3、电池箱；4、脚轮；5、驱动轮；7、升降销；10、避障触边；11、凹槽；12、障碍物传感器；13、导向轮；15、尾部牵引装置。
具体实施方式
17.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述。
18.如图1-2所示，一种牵引式agv小车，包括小车本体1，小车本体1前端固定安装有控制箱体2，小车本体1中间固定安装有电池箱3，小车本体1底部前后两端均固定安装有脚轮4，小车本体1下方中间固定安装有驱动轮5；小车本体1内腔固定安装有伸缩气缸，伸缩气缸上活动连接升降销7的一端，升降销7的另一端穿过小车本体1上表面且通过轴承与小车本体1活动连接，升降销7的端部与料车底部的牵引钩相匹配；驱动轮5和伸缩气缸均与控制箱体2电性连接。
19.在工作时，由控制箱体2控制驱动轮5带动小车本体1移动至料车底部，再控制伸缩气缸带动升降销7向上运动，使其与料车底部的牵引钩相配合，从而保证小车本体1与料车之间的稳定固定。
20.在本实施例中，通过在小车本体1上表面左右两侧固定安装导向轮13，料车底部两侧均固定安装导轨，小车本体1通过导向轮13活动连接在两组导轨之间。从而能够对小车本体1起到矫正作用，以便于小车本体1潜入料车的底部时，能够准确进行定位，以牵引料车。在本实施例中，小车本体1的顶部与料车的底部端面之间需要预留有15mm的缓冲距离。
21.在本实施例中，控制箱体2前端固定安装有避障触边10，控制箱体2前表面开设有凹槽11，凹槽11内固定安装有障碍物传感器12。通过采用非接触式障碍物传感器12，检测距离可以在0-5米水平面范围内可调。检测角度为270度的水平面。当其检测到前方5m有障碍物时，由控制箱体2控制驱动轮5自动减速，1米内有障碍物时由控制箱体2控制驱动轮5自动停止。障碍物传感器12的检测扫描距离设定范围0-5米内可调，照射角度270
°
水平面范围内可调，实际使用时可以根据不同情况通过地标读取选用预先设定的5个扫面范围。
22.在本实施例中，升降销7设置有两组，两组升降销7分别通过轴承活动连接在小车本体1的前后两端。通过两组升降销7以进一步保证小车本体1与料车之间在牵引时的稳定性。
23.在本实施例中，小车本体1后端固定安装有尾部牵引装置15。通过尾部牵引装置15也可实现对料车的尾部牵引方式。
24.以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。


技术特征：
1.一种牵引式agv小车，其特征在于：包括小车本体（1），所述小车本体（1）前端固定安装有控制箱体（2），所述小车本体（1）中间固定安装有电池箱（3），所述小车本体（1）底部前后两端均固定安装有脚轮（4），所述小车本体（1）下方中间固定安装有驱动轮（5）；所述小车本体（1）内腔固定安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸上活动连接升降销（7）的一端，所述升降销（7）的另一端穿过小车本体（1）上表面且通过轴承与小车本体（1）活动连接，所述升降销（7）的端部与料车底部的牵引钩相匹配；所述驱动轮（5）和伸缩气缸均与控制箱体（2）电性连接。2.根据权利要求1所述的一种牵引式agv小车，其特征在于：所述小车本体（1）上表面左右两侧均固定安装有导向轮（13），所述料车底部两侧均固定安装有导轨，所述小车本体（1）通过导向轮（13）活动连接在两组导轨之间。3.根据权利要求1所述的一种牵引式agv小车，其特征在于：所述控制箱体（2）前端固定安装有避障触边（10），所述控制箱体（2）前表面开设有凹槽（11），所述凹槽（11）内固定安装有障碍物传感器（12）。4.根据权利要求1所述的一种牵引式agv小车，其特征在于：所述升降销（7）设置有两组，两组升降销（7）分别通过轴承活动连接在小车本体（1）的前后两端。5.根据权利要求1所述的一种牵引式agv小车，其特征在于：所述小车本体（1）后端固定安装有尾部牵引装置（15）。

技术总结
一种牵引式AGV小车，包括小车本体，小车本体前端固定安装有控制箱体，小车本体中间固定安装有电池箱，小车本体底部前后两端均固定安装有脚轮，小车本体下方中间固定安装有驱动轮；小车本体内腔固定安装有伸缩气缸，伸缩气缸上活动连接升降销的一端，升降销的另一端穿过小车本体上表面且通过轴承与小车本体活动连接，升降销的端部与料车底部的牵引钩相匹配；驱动轮和伸缩气缸均与控制箱体电性连接。本实用新型克服了现有技术的不足，通过控制伸缩气缸带动升降销向上运动，使其与料车底部的牵引钩相配合，从而保证小车本体与料车之间的稳定固定。稳定固定。稳定固定。


技术研发人员：巫晓峰
受保护的技术使用者：上海乔源智能化设备有限公司
技术研发日：2021.06.02
技术公布日：2022/1/21