本技术涉及可移动设备，特别涉及一种底盘及可移动设备。
背景技术：
1、机器人等可移动设备在实际运用中需要具备底盘稳定性好、越障能力优秀的特点。目前，现有的机器人等可移动设备的底盘，大多为联动悬挂，这种底盘越障能力较差，无法在越障能力需求高的场景使用。
技术实现思路
1、本实用新型提供了一种底盘及可移动设备，可提升底盘在越障时的稳定性。
2、第一方面，本实用新型提供一种底盘，包括底座、第一滚动机构以及第一悬挂结构，所述第一悬挂结构包括摆臂组件以及第一弹性减震器；
3、所述第一悬挂结构包括摆臂组件以及第一弹性减震器；
4、所述摆臂组件通过第一转轴连接于所述底座，且可相对所述底座绕所述第一转轴的轴线转动，所述第一滚动机构连接于所述摆臂组件；
5、所述第一弹性减震器的第一端连接于所述底座，所述第一弹性减震器的第二端连接于所述摆臂组件，所述第一弹性减震器用于当所述摆臂组件相对所述底座转动时，产生用于使得所述摆臂组件相对所述底座复位的作用力；
6、所述第一弹性减震器的延伸方向垂直于所述第一转轴、且平行于所述底座。
7、本实用新型提供的底盘，设置了摆臂组件和第一弹性减震器，摆臂组件可转动地安装于底座，第一弹性减震器连接于底座与摆臂组件之间。当第一滚动机构越障时，摆臂组件可转动，从而使得第一弹性减震器形变并蓄力。当第一滚动机构完成越障后，第一弹性减震器可使得摆臂组件平缓复位。由于在第一滚动机构越障的过程中，第一弹性减震器可吸收第一滚动机构受到的冲击力，从而可提高底盘的稳定性。
8、在一些可能的实施方案中，所述第一悬挂结构还包括悬挂支架，所述悬挂支架固定于所述底座，所述第一弹性减震器的第一端通过所述悬挂支架连接于所述底座。
9、在一些可能的实施方案中，所述第一悬挂结构还包括安装座，所述安装座固定于所述底座背离所述悬挂支架的一侧，所述摆臂组件通过所述第一转轴连接于所述安装座，以连接于所述底座。
10、在一些可能的实施方案中，所述摆臂组件包括第一摆臂和第二摆臂；
11、所述第一摆臂通过所述第一转轴连接于所述安装座，且所述第一摆臂可相对所述安装座绕所述第一转轴的轴线转动；
12、所述第二摆臂垂直于所述底座，沿所述悬挂支架和所述第二摆臂的排列方向，所述安装座位于悬挂支架和所述第二摆臂之间。
13、在一些可能的实施方案中，所述第一悬挂结构还包括固定销，所述固定销的第一端连接于所述悬挂支架，所述固定销的第二端连接于所述第二摆臂，所述第一弹性减震器套设于所述固定销；
14、所述固定销和所述第二摆臂之间通过第二转轴连接，且所述第二摆臂可相对所述固定销绕所述第二转轴的轴线转动，所述第二转轴平行于所述第一转轴。
15、在一些可能的实施方案中，所述第二摆臂沿垂直于所述底座的方向设置有多个第一安装孔，所述第二转轴通过任意一个所述第一安装孔连接所述第二摆臂和所述固定销。
16、在一些可能的实施方案中，所述悬挂支架沿垂直于所述底座的方向设置有多个第二安装孔，所述第二安装孔与所述第一安装孔一一对应；
17、所述固定销与所述悬挂支架之间通过穿设于任意一个所述第二安装孔的销轴进行连接，所述销轴平行于所述第一转轴。
18、在一些可能的实施方案中，所述底盘还包括第二滚动机构以及第二悬挂结构，所述第二悬挂结构包括固定支架以及第二弹性减震器；
19、所述固定支架通过第三转轴连接于所述底座，且可相对所述底座绕所述第三转轴的轴线转动，所述第二滚动机构连接于所述固定支架；
20、所述第二弹性减震器的第一端连接于所述底座，所述第二弹性减震器的第二端连接于所述固定支架，所述第二弹性减震器用于当所述固定支架相对所述底座转动时，产生用于使得所述固定支架相对所述底座复位的作用力；
21、所述第三转轴平行于所述第一转轴，所述第二弹性减震器的延伸方向垂直于所述第三转轴、且垂直于所述底座。
22、在一些可能的实施方案中，所述第二悬挂结构还包括固定盖板；
23、所述固定盖板连接于所述底座，且所述固定盖板位于所述固定支架背离所述底座的一侧；
24、所述第二弹性减震器的第一端通过所述固定盖板连接于所述底座。
25、第二方面，本实用新型提供一种可移动设备，包括如第一方面中任一可能的实施方案中所述的底盘。
26、在一些可能的实施方案中，所述可移动设备为机器人。
1.一种底盘，其特征在于，包括底座、第一滚动机构以及第一悬挂结构，所述第一悬挂结构包括摆臂组件以及第一弹性减震器；
2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述第一悬挂结构还包括悬挂支架；
3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述第一悬挂结构还包括安装座，所述安装座固定于所述底座背离所述悬挂支架的一侧，所述摆臂组件通过所述第一转轴连接于所述安装座，以连接于所述底座。
4.根据权利要求3所述的底盘，其特征在于，所述摆臂组件包括第一摆臂和第二摆臂；
5.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述第一悬挂结构还包括固定销，所述固定销的第一端连接于所述悬挂支架，所述固定销的第二端连接于所述第二摆臂，所述第一弹性减震器套设于所述固定销；
6.根据权利要求5所述的底盘，其特征在于，所述第二摆臂沿垂直于所述底座的方向设置有多个第一安装孔，所述第二转轴通过任意一个所述第一安装孔连接所述第二摆臂和所述固定销；
7.根据权利要求1～6任一所述的底盘，其特征在于，还包括第二滚动机构以及第二悬挂结构，所述第二悬挂结构包括固定支架以及第二弹性减震器；
8.根据权利要求7所述的底盘，其特征在于，所述第二悬挂结构还包括固定盖板；
9.一种可移动设备，其特征在于，包括如权利要求1～8任一项所述的底盘。
10.根据权利要求9所述的可移动设备，其特征在于，所述可移动设备为机器人。